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水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制

Backstepping Adaptive Sliding Mode Control for Horizontal Underactuated Manipulators

作     者:林壮 段广仁 宋申民 LIN Zhuang;DUAN Guang-ren;SONG Shen-min

作者机构:哈尔滨工业大学航天学院 

出 版 物:《机器人》 (Robot)

年 卷 期:2009年第31卷第2期

页      面:131-136+145页

核心收录:

学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基  金:国家863计划重点资助项目(2007AA704338) 

主  题:欠驱动机械臂 反步控制 滑模控制 

摘      要:针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出了基于分层滑模控制思想的反步自适应滑模控制方法.该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换,并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制.仿真结果表明了该方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.

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