水平欠驱动机械臂的反步自适应滑模控制
Backstepping Adaptive Sliding Mode Control for Horizontal Underactuated Manipulators作者机构:哈尔滨工业大学航天学院
出 版 物:《机器人》 (Robot)
年 卷 期:2009年第31卷第2期
页 面:131-136+145页
核心收录:
学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金:国家863计划重点资助项目(2007AA704338)
摘 要:针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出了基于分层滑模控制思想的反步自适应滑模控制方法.该方法能够在不对系统状态模型进行复杂坐标变换,并且没有约束方程限制的前提下实现对欠驱动系统的反馈滑模控制.仿真结果表明了该方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.