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逆向驱动焊接机器人NURBS轨迹规划

焊接学报 2014年第6期35卷 9-12,113页

作者：邵园园玄冠涛刘晶侯加林山东农业大学机械与电子工程学院泰安271018 山东科技大学机电系泰安271018

针对焊接机器人逆向运动学不易求解且多解或无解的缺点,提出一种基于ADAMS和MATLAB的逆向驱动轨迹规划方法,并采用非均匀有理B样条(non-uniform rational B-splines,NURBS)进行关节曲线拟合,并进行焊接机器人的运动学仿真.结果表明,与... 详细信息

针对焊接机器人逆向运动学不易求解且多解或无解的缺点,提出一种基于ADAMS和MATLAB的逆向驱动轨迹规划方法,并采用非均匀有理B样条(non-uniform rational B-splines,NURBS)进行关节曲线拟合,并进行焊接机器人的运动学仿真.结果表明,与正弦曲线和五次多项式等传统规划算法相比,逆向驱动NURBS轨迹规划算法,获得的各关节角位移曲线光顺性较好,机械手各方向的位移误差均较小,误差小于1 mm,从而快速准确实现焊接机器人的预期轨迹,为焊接机器人轨迹规划提供了一种新思路.

关键词：逆向驱动轨迹规划非均匀有理B样条

超强磁场对中子星外壳层核素^(56)Fe,^(56)Co,^(56)Ni,^(56)Mn和^(56)Cr电子俘获过程中微子能量损失的影响

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物理学报 2010年第7期59卷 5169-5174页

作者：刘晶晶琼州学院理工学院三亚572022

研究了超强磁场对中子星外壳层核素56Fe,56Co,56Ni,56Mn和56Cr电子俘获过程中微子能量损失的影响.结果表明,就大部分中子星表面的磁场B<1013G,超强磁场对中微子能量损失率的影响很小.对于一些磁场范围为1013—1015G的超磁星,超强磁场可... 详细信息

研究了超强磁场对中子星外壳层核素56Fe,56Co,56Ni,56Mn和56Cr电子俘获过程中微子能量损失的影响.结果表明,就大部分中子星表面的磁场B<1013G,超强磁场对中微子能量损失率的影响很小.对于一些磁场范围为1013—1015G的超磁星,超强磁场可使中微子能量损失率大大降低,甚至超过5个数量级.

关键词：强磁场中微子能量损失中子星

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基于多相组重建的航空图像超分辨率算法

物理学报 2015年第11期64卷 168-175页

作者：何林阳刘晶红李刚中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130033 中国科学院大学北京100049

为提高航空图像的空间分辨率,提出一种基于多相组重建的超分辨率算法.融合图像间的互补信息,将多帧低分辨率图像作为图像基,参考帧分解为多相组,利用差异采样特性构建图像基与参考帧之间的的多相组线性关系重建得到高分辨率图像的多项组... 详细信息

为提高航空图像的空间分辨率,提出一种基于多相组重建的超分辨率算法.融合图像间的互补信息,将多帧低分辨率图像作为图像基,参考帧分解为多相组,利用差异采样特性构建图像基与参考帧之间的的多相组线性关系重建得到高分辨率图像的多项组,经图像多相分解逆变换获得融合的高分辨率图像.根据该融合图像的局部内容和结构信息自适应调整控制核核函数,应用改进的控制核回归算法去除图像模糊和噪声得到清晰的超分辨率图像.与传统算法相比,该算法无需图像配准和迭代过程,计算效率极大地提高.实验结果表明,本文算法能够有效提高航空图像的空间分辨率,在定量评价指标和主观视觉效果方面都有显著提高.

关键词：图像重建超分辨率图像多相分解控制核回归

多孔硅/铜复合负极材料的制备及其电化学性能

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厦门大学学报（自然科学版） 2015年第6期54卷 876-881页

作者：黄燕华刘晶晶陈松岩厦门大学物理与机电工程学院福建厦门361005 集美大学诚毅学院福建厦门361021

多孔硅材料具有特殊的孔洞结构,可以缓解嵌脱锂过程中电极材料的体积效应,已成为锂离子电池负极材料的重点研究方向之一,但仍然存在导电性差等缺点.本文采用光助电化学腐蚀、二次化学腐蚀扩洞、脉冲电沉积铜三步法制备出多孔硅/铜基复... 详细信息

多孔硅材料具有特殊的孔洞结构,可以缓解嵌脱锂过程中电极材料的体积效应,已成为锂离子电池负极材料的重点研究方向之一,但仍然存在导电性差等缺点.本文采用光助电化学腐蚀、二次化学腐蚀扩洞、脉冲电沉积铜三步法制备出多孔硅/铜基复合负极材料,通过优化腐蚀条件得到了高孔隙率的多孔硅,然后在孔洞内部及表面包覆导电性较好的铜颗粒层.电化学性能测试表明,该多孔硅/铜基复合负极材料电池在0.05C的恒流充放电循环测试下,首次充放电比容量分别为2 413和4 282mAh/g,比未沉积铜的多孔硅基电极增加了414和1 900mAh/g,且容量保持率也比未沉积铜的有所改善.

关键词：电化学腐蚀多孔硅/铜锂离子电池

预应力FRP筋混凝土梁在低周反复荷载下的恢复力模型

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北京工业大学学报 2012年第10期38卷 1509-1514页

作者：王作虎杜修力刘晶波北京工业大学城市与工程安全减灾教育部重点实验室北京100124 清华大学土木工程系北京100084

作为一种新型建筑材料,FRP具有轻质、高强、耐腐蚀等优点,非常适合作为预应力筋材料.通过4根预应力FRP筋混凝土梁在低周反复荷载下的试验研究,根据预应力FRP筋混凝土梁在低周反复荷载下滞回曲线的特点,提出了适合于预应力FRP筋混凝土梁... 详细信息

作为一种新型建筑材料,FRP具有轻质、高强、耐腐蚀等优点,非常适合作为预应力筋材料.通过4根预应力FRP筋混凝土梁在低周反复荷载下的试验研究,根据预应力FRP筋混凝土梁在低周反复荷载下滞回曲线的特点,提出了适合于预应力FRP筋混凝土梁的弯矩-曲率恢复力模型,并与试验结果进行了比较,计算模型与试验结果吻合良好。

关键词： FRP筋恢复力模型预应力混凝土低周反复荷载

贝叶斯电流分解:利用单个传感器感知家用电器电流

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计算机研究与发展 2018年第3期55卷 662-672页

作者：刘晶杰聂磊计算机体系结构国家重点实验室(中国科学院计算技术研究所) 北京100190 中国科学院大学北京100049

通过单个传感器对家庭中各个电器的用电行为进行感知是普适计算中的一个重要应用,其关键问题是电流分解,即在给定总电流波形情况下计算各个电器的实际电流.此问题现有2类求解方法:稳态估计方法和线性分解方法.前一类方法基于电器稳态耗... 详细信息

通过单个传感器对家庭中各个电器的用电行为进行感知是普适计算中的一个重要应用,其关键问题是电流分解,即在给定总电流波形情况下计算各个电器的实际电流.此问题现有2类求解方法:稳态估计方法和线性分解方法.前一类方法基于电器稳态耗电假设,使用稳态波形估计电器的工作电流.虽然该类方法能避免电器间的相互干扰,但是其结果不能反映总电流的实时变化.后一类方法通过模型约束或数据约束对电流波形进行线性降维,之后将总电流分解到各个低维线性空间中.虽然其分解结果能够反映总电流的实时变化,但是相似电器会降低分解结果的精度.从贝叶斯统计的角度将上述方法的关键假设松弛为位置向量先验分布与噪音先验分布,并提出了基于这2个分布的贝叶斯电流分解方法.利用真实用电数据,构造了多组仿真实验对此方法进行评测.实验结果表明:提出方法分解精度高于原有2类方法,其感知结果既能够反映总电流及各个电器电流的实时变化,又能够降低相似电器对分解结果的干扰.

关键词：家庭用电单点感知电流分解普适计算贝叶斯方法

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微波消解-冷原子荧光法测定煤中痕量汞

光谱学与光谱分析 2004年第9期24卷 1133-1135页

作者：刘晶郑楚光徐杰英华中科技大学煤燃烧国家重点实验室湖北武汉430074

微波消解技术具有样品溶解完全、污染少、节约试剂和方便快捷等特点。文章采用微波消解预处理煤样 ,并用冷原子荧光法测定样品中的痕量汞。采用硝酸盐酸氢氟酸消解体系 ,进行了微波消解条件的选择 ,并考察了载气流量、屏蔽气流量、... 详细信息

微波消解技术具有样品溶解完全、污染少、节约试剂和方便快捷等特点。文章采用微波消解预处理煤样 ,并用冷原子荧光法测定样品中的痕量汞。采用硝酸盐酸氢氟酸消解体系 ,进行了微波消解条件的选择 ,并考察了载气流量、屏蔽气流量、负高压和干扰等对测定的影响。在选定的操作条件下 ,汞的检出限为0 0 3ng·mL-1,相对标准偏差 (n =7)小于 5 %。方法准确、快速和方便 ,利用国家标准参考物质煤飞灰GBW 0 84 0 1验证了方法的准确度。

关键词：微波消解冷原子荧光法含量测定煤痕量分析汞

一种高阶精度人工边界条件:出平面外域波动问题

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工程力学 2012年第4期29卷 7-14页

作者：赵密杜修力刘晶波北京工业大学城市与工程安全减灾教育部重点实验室北京100124 清华大学土木工程系北京100084

针对无限外域中的出平面波动问题,提出一种用于近场波动有限元分析的高阶精度人工边界条件。首先,采用变量分离法求解远场初边值问题,建立了时空全局的精确动力刚度人工边界条件;然后,发展了一种由有理函数近似和辅助变量实现构成的时... 详细信息

针对无限外域中的出平面波动问题,提出一种用于近场波动有限元分析的高阶精度人工边界条件。首先,采用变量分离法求解远场初边值问题,建立了时空全局的精确动力刚度人工边界条件;然后,发展了一种由有理函数近似和辅助变量实现构成的时间局部化方法,并将其应用于动力刚度人工边界条件,得到时间局部的高阶精度人工边界条件;最后,沿人工边界离散高阶精度人工边界条件,并将其与近场集中质量有限元方程耦合,形成对称的时间二阶常微分方程组,采用一种新的显式时间积分方法进行求解。数值算例表明:提出的高阶精度人工边界条件精确、高效、稳定并且容易在现有的有限元代码中实现。

关键词：近场波动问题显式有限元法人工边界条件出平面波动无限外域

《乳腺癌CDK4/6抑制剂药物相互作用管理中国专家共识（2024版）》计划书

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中国医院药学杂志 2025年第01期 1-5页

作者：朱艳娜陈艳伟杨世磊栗云明翟晓涵吕林林李璐陶旭锋陈旭阳何晓梦王丽岩李帅柳杰董得时大连医科大学附属第一医院药学部

细胞周期蛋白依赖性激酶4/6(Cyclin-dependent kinase 4/6,CDK4/6)抑制剂联合传统内分泌治疗可显著改善激素受体阳性、人表皮生长因子受体2阴性乳腺癌患者的无进展生存期和总生存期，该法应用广泛。CDK4/6抑制剂均经过细胞色素P450酶代... 详细信息

细胞周期蛋白依赖性激酶4/6(Cyclin-dependent kinase 4/6,CDK4/6)抑制剂联合传统内分泌治疗可显著改善激素受体阳性、人表皮生长因子受体2阴性乳腺癌患者的无进展生存期和总生存期，该法应用广泛。CDK4/6抑制剂均经过细胞色素P450酶代谢及部分药物转运体的转运，易与其他药物之间存在药物代谢酶及药物转运体所介导的药物相互作用。为保障CDK4/6抑制剂在临床使用的有效性及安全性，该工作组遵循美国医学科学院（Institution of Medicine,IOM）临床实践指南的定义，参考《世界卫生组织指南制定手册》和《中国制订/修订临床诊疗指南的指导原则（2022版）》等要求，注册并撰写《乳腺癌CDK4/6抑制剂药物相互作用管理中国专家共识（2024版）》，并遵循共识制订流程，拟制订和发布共识文件。该计划书主要介绍该共识目标人群、共识制订工作小组的组成、临床问题的提出与收集、证据筛选和汇总以及推荐意见的产生等共识制订方法和流程，使之更加规范与透明。

关键词：细胞周期蛋白依赖性激酶4/6抑制剂药物相互作用乳腺癌专家共识计划书