逆向驱动焊接机器人NURBS轨迹规划

作     者：邵园园 玄冠涛 刘晶 侯加林 

作者机构：山东农业大学机械与电子工程学院泰安271018 山东科技大学机电系泰安271018 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2014年第35卷第6期

页      面：9-12,113页

核心收录：

学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金："十二五"国家科技支撑计划重大项目(2011BAD20B01) 山东省高等学校科技计划(J13LB09) 山东农业大学博士后基金 山东省现代农业产业技术体系创新团队(sdait-02-021-09)资助 

主　　题：逆向驱动 轨迹规划 非均匀有理B样条 

摘      要：针对焊接机器人逆向运动学不易求解且多解或无解的缺点,提出一种基于ADAMS和MATLAB的逆向驱动轨迹规划方法,并采用非均匀有理B样条(non-uniform rational B-splines,NURBS)进行关节曲线拟合,并进行焊接机器人的运动学仿真.结果表明,与正弦曲线和五次多项式等传统规划算法相比,逆向驱动NURBS轨迹规划算法,获得的各关节角位移曲线光顺性较好,机械手各方向的位移误差均较小,误差小于1 mm,从而快速准确实现焊接机器人的预期轨迹,为焊接机器人轨迹规划提供了一种新思路.