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自动驾驶环境感知多任务去耦-融合算法

计算机应用 2024年第2期44卷 424-431页

作者：廖存燚郑毅刘玮瑾于欢刘守印华中师范大学物理科学与技术学院武汉430079 武汉大学测绘学院武汉430079

自动驾驶车辆在行驶过程中,需要对行人和车辆同时完成目标检测、实例分割和目标跟踪三个任务。提出一种基于深度学习的环境感知模型同时对三个任务进行多任务学习。首先,通过卷积神经网络对连续帧图像提取时空特征;然后,通过注意力机制... 详细信息

自动驾驶车辆在行驶过程中,需要对行人和车辆同时完成目标检测、实例分割和目标跟踪三个任务。提出一种基于深度学习的环境感知模型同时对三个任务进行多任务学习。首先,通过卷积神经网络对连续帧图像提取时空特征;然后,通过注意力机制对时空特征进行去耦再融合,充分利用任务间的相关性,实现不同任务对时空特征的差异化选择;最后,为平衡不同任务间的学习速率,使用动态加权平均的方式对模型进行训练。在KITTI数据集上的实验结果表明,所提模型在目标检测方面,比CenterTrack模型F1得分提高了0.6个百分点;在目标跟踪方面,比TraDeS(Track to Detect and Segment)模型多目标跟踪精度(MOTA)提高了0.7个百分点;在实例分割方面,比SOLOv2(Segmenting Objects by LOcations version 2)模型AP_(50)和AP_(75)分别提高了7.4和3.9个百分点。

关键词：自动驾驶环境感知目标检测实例分割目标跟踪多任务学习

不同介入治疗在小儿先天性心脏病室间隔缺损中的应用研究

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中国医学工程 2024年第2期32卷 99-103页

作者：吴晓刘守印南阳市第一人民医院心脏大血管外科河南南阳473000

目的探究对小儿先天性心脏病室间隔缺损进行不同介入方式治疗的效果。方法选取南阳市第一人民医院2019年6月至2023年6月收治的80例先天性心脏病室间隔缺损患儿,按照随机法分为对照组与研究组,各40例。对照组给予患儿介入封堵术进行治疗... 详细信息

目的探究对小儿先天性心脏病室间隔缺损进行不同介入方式治疗的效果。方法选取南阳市第一人民医院2019年6月至2023年6月收治的80例先天性心脏病室间隔缺损患儿,按照随机法分为对照组与研究组,各40例。对照组给予患儿介入封堵术进行治疗,研究组给予患儿经导管介入术进行治疗。对比两组患儿的临床指标、心脏功能指标、心脏彩超指标以及并发症发生率。结果研究组临床指标低于对照组(P0.05),术后患儿心脏功能表现正常(P>0.05);治疗后,研究组心脏彩超指标优于对照组(P<0.05);研究组治疗有效率高于对照组(P<0.05)。结论介入封堵术与经导管介入术在小儿先天性心脏病室间隔缺损应用中临床价值均较高,对患儿的心脏功能指标影响均较小,说明两种治疗方式均安全有效,经导管介入术的并发症发生率低于介入封堵术,对患儿创伤较小,且临床疗效高于介入封堵术,值得临床推荐。

关键词：介入封堵术经导管介入术先天性心脏病室间隔缺损临床指标

闭式体外循环下微创与经导管主动脉瓣膜置换术治疗主动脉瓣病变的疗效对比

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现代医药卫生 2024年第5期40卷 793-797页

作者：刘守印吴晓南阳市第一人民医院心脏大血管外科河南南阳473000

目的对比分析闭式体外循环下微创主动脉瓣膜置换术(MIS-AVR)与经导管主动脉瓣置换术(TAVR)对主动脉瓣病变患者疗效的影响。方法选取2021年5月至2022年6在该院接受治疗的主动脉瓣病变患者108例,根据手术类型将其分为TAVR组(n=54,行TAV... 详细信息

目的对比分析闭式体外循环下微创主动脉瓣膜置换术(MIS-AVR)与经导管主动脉瓣置换术(TAVR)对主动脉瓣病变患者疗效的影响。方法选取2021年5月至2022年6在该院接受治疗的主动脉瓣病变患者108例,根据手术类型将其分为TAVR组(n=54,行TAVR治疗)和MIS-AVR组(n=54,行MIS-AVR治疗)。比较2组患者临床疗效、围手术期指标、炎症因子水平、心功能指标及并发症发生情况。结果 MIS-AVR组患者总有效率为98.15%(53/54),与TAVR组的96.30%(52/54)比较,差异无统计学意义(P>0.05);MIS-AVR组患者伤口大小、手术时间、术中输血量、住院时间均显著高于TAVR组,差异均有统计学意义(P0.05)。结论 MIS-AVR与TAVR治疗主动脉瓣病变疗效均较好,TAVR操作简单,对围手术期患者创伤小,但MIS-AVR对患者炎症因子和心功能的改善较优,且并发症发生率略低。

关键词：闭式体外循环微创主动脉瓣膜置换术经导管主动脉瓣置换术主动脉瓣病变

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“通信原理”课程思政的探索与实践

电气电子教学学报 2024年第1期46卷 91-94页

作者：李中年姚远张新晨王骥刘守印华中师范大学物理科学与技术学院武汉430079

随着课程思政在专业课程中的开展,“通信原理”教研组结合课程内容和专业特点,在传统的思政元素的基础上,引入辩证法思想,增加科学思政元素,建立完善的思政元素库。根据教学反馈,发现不仅加强了思想政治教育,也加强了科学思维训练,做到... 详细信息

随着课程思政在专业课程中的开展,“通信原理”教研组结合课程内容和专业特点,在传统的思政元素的基础上,引入辩证法思想,增加科学思政元素,建立完善的思政元素库。根据教学反馈,发现不仅加强了思想政治教育,也加强了科学思维训练,做到思政教育与专业学习有机融合。

关键词：课程思政通信原理辩证法

面向城区的基于图去噪的小区级RSRP估计方法

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计算机应用 2023年

作者：郑毅廖存燚张天倩王骥刘守印华中师范大学物理科学与技术学院

移动通信系统网络的规划、部署和优化都不同程度依赖于参考信号接收功率（Reference Signal Receiving Power,RSRP）估计的准确性。传统上，基站覆盖小区内某信号接收点的RSRP可由对应的无线传播模型估计。在城市环境中，不同小区的无... 详细信息

移动通信系统网络的规划、部署和优化都不同程度依赖于参考信号接收功率（Reference Signal Receiving Power,RSRP）估计的准确性。传统上，基站覆盖小区内某信号接收点的RSRP可由对应的无线传播模型估计。在城市环境中，不同小区的无线传播模型需要使用大量RSRP实测数据校正。由于不同小区环境存在差异，经过校正后的模型只适用于对应小区，且小区内的RSRP估计精度低。针对上述问题，将RSRP估计问题转化为图像去噪问题，并通过图像处理与深度学习技术得到小区级无线传播模型，不仅能实现小区整体的RSRP估计，且能适用于相似环境小区。首先，通过随机森林回归器逐点预测每个接收点的RSRP，得到整个小区的RSRP估计图；然后，将RSRP估计图和实测RSRP分布图之间的损失视为RSRP噪声图，提出了基于条件生成对抗网络的图去噪RSRP估计方法，通过电子环境地图反映小区的环境信息，有效地降低不同小区的RSRP噪声图。实验结果表明，在无实测数据的跨小区RSRP预测场景下，所提方法预测RSRP的根均方误差为6.77 dBm，相较于基于卷积神经网络的RSRP估计方法 EFsNet下降2.55 dBm；在同小区RSRP预测场景下，相较于EfsNet，模型参数量减小80.3%。

关键词：条件生成对抗网络机器学习参考信号接收功率无线传播模型图去噪

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自动驾驶环境感知多任务去耦-融合算法

计算机应用 2023年

作者：廖存燚郑毅刘玮瑾于欢刘守印武汉大学测绘学院华中师范大学物理科学与技术学院

自动驾驶车辆在行驶过程中，需要对行人和车辆同时完成目标检测、实例分割和目标跟踪三个任务。本文提出了一种基于深度学习的环境感知模型同时对三个任务进行多任务学习。该模型首先通过卷积神经网络对连续帧图像提取时空特征；然后，... 详细信息

自动驾驶车辆在行驶过程中，需要对行人和车辆同时完成目标检测、实例分割和目标跟踪三个任务。本文提出了一种基于深度学习的环境感知模型同时对三个任务进行多任务学习。该模型首先通过卷积神经网络对连续帧图像提取时空特征；然后，通过注意力机制对时空特征进行去耦再融合，充分利用任务间的相关性，实现不同任务对时空特征的差异化选择；最后，为平衡不同任务间的学习速率，使用动态加权平均的方式对模型进行训练。在KITTI数据集上验证了本文的模型，结果表明模型在目标检测方面，对比CenterTrack模型，F1得分提高了0.5个百分点，在目标跟踪方面，对比TraDeS模型，MOTA (Multiple Object Tracking Accuracy)提高了0.7个百分点，在实例分割方面，对比SOLOv2模型，AP50和AP75分别提高了7.4和3.9个百分点。

关键词：自动驾驶环境感知目标检测实例分割目标跟踪多任务学习

动态环境中多帧点云融合算法及三维目标检测算法研究

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计算机应用研究 2023年第3期40卷 909-913页

作者：王理嘉于欢刘守印华中师范大学物理科学与技术学院武汉430079 武汉环宇智行科技有限公司武汉430079

低线束激光雷达扫描的点云数据较为稀疏,导致无人驾驶环境感知系统中三维目标检测效果欠佳,通过多帧点云配准可实现稀疏点云稠密化,但动态环境中的行人与移动车辆会降低激光雷达的定位精度,也会造成融合帧中运动目标上的点云偏移较大。... 详细信息

低线束激光雷达扫描的点云数据较为稀疏,导致无人驾驶环境感知系统中三维目标检测效果欠佳,通过多帧点云配准可实现稀疏点云稠密化,但动态环境中的行人与移动车辆会降低激光雷达的定位精度,也会造成融合帧中运动目标上的点云偏移较大。针对上述问题,提出了一种动态环境中多帧点云融合算法,利用该算法在园区道路实况下进行三维目标检测,提高了低线束激光雷达的三维目标检测精度。利用16线和40线激光雷达采集的行驶路况数据进行实验,结果表明该算法能够增强稀疏点云密度,改善低成本激光雷达的环境感知能力。

关键词：激光雷达点云融合位姿变换无人驾驶

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电子学报 2016年第4期44卷 983-987页

作者：谢文武刘守印华中师范大学物理科学与技术学院湖北武汉430079 上海晨思电子科技有限公司上海201210

本文所提出的预编码生成方法适合在TD-LTE系统中工作,包括基于信道互易性获取信道状态信息模块,能量分配模块,波束形成模块.该方法充分利用了TDD系统的信道互易性特性,获取下行信道的信道状态信息,并使用基于非码本的预编码方式来增强... 详细信息

本文所提出的预编码生成方法适合在TD-LTE系统中工作,包括基于信道互易性获取信道状态信息模块,能量分配模块,波束形成模块.该方法充分利用了TDD系统的信道互易性特性,获取下行信道的信道状态信息,并使用基于非码本的预编码方式来增强传输的抗干扰性能,提升小区覆盖范围.与单纯考虑无视距LOS(Line-Of-Sight)分量的衰落信道不同,本文所提出的是在接收端天线之间存在空间相关的下行MIMO系统中,针对拥有LOS分量的莱斯(Rice)信道发射机的预编码设计方案.该方案可以保证非码本预编码算法的快速收敛,且保持较低的计算复杂度.

关键词：预编码 LTE 相关Rice信道非码本

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基于电感式磁传感器的车位检测算法设计

传感技术学报 2019年第4期32卷 542-548页

作者：李凤董胜刘守印华中师范大学物理科学与技术学院武汉430079

截至2018年底,我国汽车保有量已经超过了2亿辆,而城市停车位数量增长远远不及汽车保有量,帮助车主及时获取空余车位分布情况,对缓解由寻找停车位引发的交通堵塞和环境污染十分有效。设计并实现了一种车位检测方法,使用PNI公司的精密三... 详细信息

截至2018年底,我国汽车保有量已经超过了2亿辆,而城市停车位数量增长远远不及汽车保有量,帮助车主及时获取空余车位分布情况,对缓解由寻找停车位引发的交通堵塞和环境污染十分有效。设计并实现了一种车位检测方法,使用PNI公司的精密三轴电感式磁传感器RM3001,配合PNI12927驱动芯片进行磁场测量,同时将停车位状态转换抽象为隐马尔可夫模型,基于隐马尔可夫模型的特点设计车位检测算法,在MSP430低功耗单片机上实现,从采集到的磁场信号中提取可用特征,判断当前车位是否有车停入或车辆驶出。经过长时间实践验证,该算法获得了较高的准确率,实现了车位检测的目标。

关键词：电感式磁传感器车位检测隐马尔可夫模型 MSP430