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基于墙角族语义尺寸链的绑架定位研究

电子学报 2024年第7期52卷 2356-2368页

作者：蒋林李云飞雷斌汤勃刘奇郭宇飞武汉科技大学冶金装备及控制教育部重点实验室湖北武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院湖北武汉430081 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室湖北武汉430081

针对目前原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo Localization,AMCL)在相似环境下绑架检测容易出错且重定位极易失败等问题,提出基于墙角族语义尺寸链的改进AMCL算法.融合机器人多传感器信息和Gmapping算法构建二维栅格地图,基于... 详细信息

针对目前原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo Localization,AMCL)在相似环境下绑架检测容易出错且重定位极易失败等问题,提出基于墙角族语义尺寸链的改进AMCL算法.融合机器人多传感器信息和Gmapping算法构建二维栅格地图,基于Yolov5获取室内环境的目标检测框和类别信息,结合GrabCut算法和贝叶斯方法构建增量式语义映射地图;通过墙角的凸、凹和墙角相对于机器人的方位角对墙角进行分类,充分发掘语义映射地图中各墙角之间、墙角与室内物体之间的类别和位置关系,构建墙角族语义尺寸链和相应检索表;在定位过程中,基于墙角族语义尺寸链进行全局预定位,提出绑架检测机制进行绑架检测,在检测到绑架事件发生后,基于改进AMCL算法实现定位自恢复.最后,通过真实环境下的绑架实验验证了本文方法的有效性,实验表明,所提方法的全局定位准确率、全局定位速率、绑架检测准确率和绑架后定位准确率在相似环境下分别提升了42%、214%、88%和72%;在非相似环境下分别提升了44%、152%、12%和92%;在长走廊环境下分别提升了36%、426%、26%和68%.

关键词：绑架检测墙角族语义尺寸链贝叶斯方法全局预定位定位自恢复

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微小而不渺小简约而不简单——基于微写作的高中语文作文

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好作文 2024年第4期 24-25页

作者：刘奇江苏省南通田家炳中学

语文微写作篇幅短小，形式灵活，内容简约，是一种适合用于随堂训练与课后作业的写作方法。微写作为枯燥的语文作文开辟一条新的路径，将微写作运用于语文写作课中，可达到事半功倍的效果。一、开展批注型微写作，激发情感共鸣批注型微...

语文微写作篇幅短小，形式灵活，内容简约，是一种适合用于随堂训练与课后作业的写作方法。微写作为枯燥的语文作文开辟一条新的路径，将微写作运用于语文写作课中，可达到事半功倍的效果。一、开展批注型微写作，激发情感共鸣批注型微写作是一种以批注为主要写作手段的训练方法，它需要依赖语文教材课文阅读。

关键词：

轴承副接触对立式转子系统动力学行为的影响研究

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噪声与振动控制 2024年第3期44卷 28-34,42页

作者：刘奇瑞唐长亮吴庭苇白宇杰北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 核工业理化工程研究院粒子输运与富集技术国防科技重点实验室天津300180

考虑轴尖-宝石轴承副的接触力,建立立式转子系统非线性动力学模型,分析轴承副接触参数对转子系统固有特性的影响,讨论横向连接刚度、滑动摩擦系数对转子系统动力学行为的影响。结果表明,引入轴承力模型将导致在轴尖模态频率附近出现共... 详细信息

考虑轴尖-宝石轴承副的接触力,建立立式转子系统非线性动力学模型,分析轴承副接触参数对转子系统固有特性的影响,讨论横向连接刚度、滑动摩擦系数对转子系统动力学行为的影响。结果表明,引入轴承力模型将导致在轴尖模态频率附近出现共振峰值,轴承副接触区变化将触发低频进动;随着连接刚度增大,轴尖磨损状态将发生从圆环接触逐渐向偏磨接触最终向大范围圆环接触的转变;当处于边界润滑时,滑动摩擦系数不会对转子系统产生影响,处于干摩擦状态时,滑动摩擦系数增加将加速系统产生偏磨;研究结果对立式转子系统动力学优化设计具有重要意义。

关键词：振动与波轴承轴尖-宝石轴承副立式转子系统连接刚度摩擦系数

云南省会泽县某铅锌矿区耕地土壤重金属污染评价及来源解析

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农业环境科学学报 2024年第5期43卷 1036-1044页

作者：陈文刘奇王豹王晟刘志宗张乃明李博云南农业大学资源与环境学院昆明650201 云南农业大学植物保护学院昆明650201 云南省土壤培肥与污染修复工程研究中心昆明650201

为探究我国典型铅锌矿区耕地土壤重金属污染特征,全面了解其污染水平与重金属污染来源,在云南省重要的有色金属冶炼工业基地会泽县者海镇均匀布设221个采样点,测定土壤中Cd、Pb、Cr、Cu、Zn的含量,利用地累积指数(I_(geo))和内梅罗综合... 详细信息

为探究我国典型铅锌矿区耕地土壤重金属污染特征,全面了解其污染水平与重金属污染来源,在云南省重要的有色金属冶炼工业基地会泽县者海镇均匀布设221个采样点,测定土壤中Cd、Pb、Cr、Cu、Zn的含量,利用地累积指数(I_(geo))和内梅罗综合污染指数对重金属污染特征进行评价,并在相关性分析的基础上使用绝对主成分-多元线性回归模型(APCS-MLR)与正定矩阵因子分解受体模型(PMF)定量解析重金属来源。结果表明:研究区土壤重金属元素Cd、Pb、Cr、Cu和Zn的含量多数超过云南省土壤背景值。5种元素地累积指数递减趋势为Cd>Zn>Pb>Cu>Cr,元素Cd属于重度污染,在土壤中积累明显。研究区土壤的内梅罗综合污染指数为4.1,处于重度污染水平。源解析结果显示,两种模型源解析结果差异较小,APCS-MLR模型识别出4种污染源及其贡献率:工业和交通源(29.5%)、农业源(31.3%)、母质源(23.7%)和未知源(15.4%);PMF模型识别出4种污染源及其贡献率:工业源(30.0%),母质源(29.2%),交通源(11.9%),农业源(28.9%)。总体来看,PMF模型较APCS-MLR模型更加精细;工农业活动是研究区土壤重金属的主要来源;研究区Cd污染较为严重,可采取土壤修复与安全利用等措施进行污染防治。

关键词：矿区耕地土壤重金属风险评价源解析

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农业农村部《“十四五”全国农药产业发展规划》解读

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当代农机 2024年第6期 62-63,66页

作者：刘奇淮阴工学院江苏淮安223003

分析了农药产业发展存在的主要问题,阐述了颁发《“十四五”全国农药产业发展规划》的意义以及《“十四五”全国农药产业发展规划》的重点任务。

关键词：农药产业发展规划绿色发展

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轴向串联式吸能管的缓冲吸能特性

爆炸与冲击 2024年

作者：张筱肖勇刘洪波刘奇杜小坤张洋洋北京航天发射技术研究所

针对工程技术领域的碰撞载荷削峰减载问题，以轴向串联式吸能管为研究对象，采用数值模拟与试验相结合的方法对其吸能特性开展研究。为了探索研究轴向串联式吸能管的吸能特性，首先基于材料高速拉伸试验，构建吸能管的材料Johnson-Cook... 详细信息

针对工程技术领域的碰撞载荷削峰减载问题，以轴向串联式吸能管为研究对象，采用数值模拟与试验相结合的方法对其吸能特性开展研究。为了探索研究轴向串联式吸能管的吸能特性，首先基于材料高速拉伸试验，构建吸能管的材料Johnson-Cook动态本构参数，并对拟合参数有效性进行评估；随后通过数值模拟与高速冲击试验研究高速撞击过程中吸能管的缓冲吸能特性，评估仿真与试验的一致性；最后通过数值模拟对吸能管轴向串联构型与单管构型之间的吸能评价指标开展对比分析。分析研究表明：数值模拟与冲击试验的变形模式、载荷曲线、吸能评价指标均吻合较好，材料性能参数准确，仿真预示方法有效，高速冲击试验方案合理可信；与相同结构参数的串联构型吸能管相比，单管构型吸能管在压缩过程中会出现非轴对称、不稳定的扭曲变形，单管构型的有效压缩行程减小了13%，峰值载荷提高了33.4%，撞击瞬间载荷提高了15%，平均压缩力提高了13%，载荷峰均比提高了17.7%；吸能管的串联构型是更为理想的缓冲吸能结构。本研究可为吸能元件的性能预测与工程设计开发提供可靠的参考。

关键词：轴向串联吸能管动态本构有限元模拟高速冲击试验

欧阳中石“书教理念”在现代书法学科建设中的意义探究

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思维与智慧 2024年第10期 31-33页

作者：刘奇首都师范大学中国书法文化研究院

近年来伴随着现代书法教育的快速发展，书法学科建设取得了显著的成果，同样也产生了亟须解决的一些问题。其中，高等院校书法专业评价过分依赖于展览机制致使学生过分注重对技术的训练，在一定程度上削弱了书法的人文内涵。欧阳中石先...

近年来伴随着现代书法教育的快速发展，书法学科建设取得了显著的成果，同样也产生了亟须解决的一些问题。其中，高等院校书法专业评价过分依赖于展览机制致使学生过分注重对技术的训练，在一定程度上削弱了书法的人文内涵。欧阳中石先生“书教理念”中强调的书与文的关系、汉字书法本体的特殊功能，以及书法学科教育与当下社会需求关系的三层内涵，对有效调节现代书法教育中“技”与“道”的矛盾，丰富书法的人文内涵有重要作用，并且可以有效协助实现我国现代书法学科建设的目标。

关键词：

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抗拉沙病毒药物的研究进展

中国人兽共患病学报 2024年第6期40卷 578-582+589页

作者：刘贞麟李志豪刘奇王聪大理大学基础医学院病原生物学综合实验室

拉沙病毒(LASV)属于沙粒病毒科，哺乳动物病毒属。拉沙病毒可引起严重的急性出血热疾病，即拉沙热。拉沙热总病死率为1%,住院患者的病死率为15%。拉沙热主要在西非流行。目前，尚无FDA批准的针对LASV的特异性药物及疫苗，治疗策略仅限... 详细信息

拉沙病毒(LASV)属于沙粒病毒科，哺乳动物病毒属。拉沙病毒可引起严重的急性出血热疾病，即拉沙热。拉沙热总病死率为1%,住院患者的病死率为15%。拉沙热主要在西非流行。目前，尚无FDA批准的针对LASV的特异性药物及疫苗，治疗策略仅限于在疾病早期给予利巴韦林，近年来报道的一些新型抗拉沙病毒药物已经进入临床研究阶段。根据美国疾病预防控制中心的报道，LASV被认为是A类病原体，它的高死亡率和治疗的局限性，世界卫生组织已经将拉沙热确定为研究和开发特效疫苗和药物的重中之重。本文将对拉沙病毒抑制剂的研究进展进行综述。

关键词：拉沙病毒抑制剂包膜糖蛋白复合物病毒靶标

裂隙发育过程对采动裂隙椭抛带压实区的影响研究

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煤炭科学技术 2024年第5期52卷 25-35页

作者：刘奇笪雨欣曹广勇李青海赵金海蒋长宝山东科技大学能源与矿业工程学院山东青岛266590 山东省矿山灾害预防控制省部共建国家重点实验室培育基地山东青岛266590 安徽建筑大学建筑结构与地下工程安徽省重点实验室安徽合肥230601 重庆大学资源与安全学院重庆400044

采空区瓦斯抽采的关键是了解工作面上覆岩层裂隙的演化过程。为了研究综采工作面覆岩采动压实区演化规律,高效进行煤矿采空区瓦斯抽采工作,以神东某矿区2207工作面为原型,通过物理相似模拟实验,利用自主研发的覆岩裂隙监测系统将图像进... 详细信息

采空区瓦斯抽采的关键是了解工作面上覆岩层裂隙的演化过程。为了研究综采工作面覆岩采动压实区演化规律,高效进行煤矿采空区瓦斯抽采工作,以神东某矿区2207工作面为原型,通过物理相似模拟实验,利用自主研发的覆岩裂隙监测系统将图像进行直方图均衡化增强和中值滤波去噪处理,获得二值化裂隙图像后利用分形理论定量描述裂隙率,对典型周期来压覆岩垮落裂隙率进行统计分析,建立了裂隙发育程度受工作面推进时间的时空函数和采动裂隙椭抛带压实区演变修正模型。结果表明:覆岩平均裂隙率变化符合DoseResp函数关系,裂隙的发育过程包括产生、扩展蔓延、压实闭合3个阶段,裂隙在产生、闭合这2个阶段发育速率较平缓,而在扩展阶段发育速率陡增。采空区上覆岩层裂隙场形成旧裂隙区、压实区和新裂隙区3个区域,裂隙发育周期的不同导致旧裂隙区与新裂隙区在发育状态、压实程度和空间形态上有着明显差异,这些差异导致了采空区覆岩非对称性下沉现象的发生。通过分析覆岩应力恢复与覆岩内部裂隙演变关系,进一步验证了采用DoseResp时间函数曲线可以很好的表现采空区上覆岩层裂隙异速演变特征。最后建立了考虑覆岩裂隙异速演变效应的采动裂隙椭抛带压实区修正模型,并结合现场工程实践,有效提高瓦斯抽取高位钻孔布置的准确性,为工作面的安全开采提供理论指导。

关键词：瓦斯抽采裂隙发育过程覆岩压实区物理相似模拟