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基于语义物体尺寸链的改进自适应蒙特卡洛动态定位研究

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机械工程学报 2024年第15期60卷 49-59页

作者：蒋林李云飞汤勃刘奇郭宇飞赵慧武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室武汉430081

为解决原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization,AMCL)在相似动态环境下极易重定位失败的问题,首先融合机器人里程计信息、激光信息以及视觉信息,基于Gmapping算法完成机器人的即时定位与栅格地图的创建,其次将Kinec... 详细信息

为解决原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization,AMCL)在相似动态环境下极易重定位失败的问题,首先融合机器人里程计信息、激光信息以及视觉信息,基于Gmapping算法完成机器人的即时定位与栅格地图的创建,其次将KinectV2彩色图像输入到目标检测识别方法中获取图像中物体检测框与类别,并结合GrabCut算法实现语义分割,利用配准数据计算出彩色图像中的物体在深度图像中对应位置,然后将获取到的KinectV2深度数据转换成点云信息并投影转换至全局地图坐标系下,得到物体语义图,并充分发掘各语义物体之间的关系,构建语义物体尺寸链,并提出一种快速有效的尺寸链检索方法,同时采用贝叶斯方法来减小误检测和重复检测对物体语义图的影响,将物体语义图和栅格地图进行原点重合以及位姿对齐,从而构建二维语义栅格地图,提出一种基于语义物体尺寸链的改进AMCL重定位算法,最后通过大量真实环境下的重定位实验验证了所提方法在相似动态环境中的优越性能。

关键词：相似动态环境语义物体尺寸链贝叶斯方法二维语义栅格地图重定位

刑法第十七条低龄未成年人核准追诉条款在司法适用中的具体把握

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预防青少年犯罪研究 2024年第3期 57-62,47页

作者：刘奇贵州省黔西南布依族苗族自治州人民检察院贵州黔西南562400

《刑法修正案(十一)》将最低刑事责任年龄下调至12周岁,是对恶性犯罪低龄化问题治理的积极回应,是责任主义的一种体现,而非对欧美法系国家“恶意补足年龄”规则的改造。在对行为要件的把握上,将刑法第十七条第三款规定的“故意杀人、故... 详细信息

《刑法修正案(十一)》将最低刑事责任年龄下调至12周岁,是对恶性犯罪低龄化问题治理的积极回应,是责任主义的一种体现,而非对欧美法系国家“恶意补足年龄”规则的改造。在对行为要件的把握上,将刑法第十七条第三款规定的“故意杀人、故意伤害罪”理解为罪名更符合我国的少年司法政策。为避免刑法适用在个案适用中出现不平衡现象,“故意杀人、故意伤害罪”应当包含拟制的故意杀人罪和故意伤害罪。同时,对结果要件、情节要件、程序要件等应尽可能统一考察认定标准和程序,最大限度避免在司法适用中的随意性。

关键词：刑事责任年龄责任主义司法适用认定标准程序要件

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日本构建生物多样性保护战略的启示

经济导刊 2024年第1期 46-48页

作者：闫坤王瓒玮中国社会科学院日本研究所

在气候危机及生物多样性丧失问题上,全世界都在面临前所未有的挑战,其对经济社会的损害正在显著上升。经济学人智库(EIU)曾指出,预计到2050年,气候变化的经济影响将使全球GDP下降3%,造成的经济损失将高达7.9万亿美元。2019年9月,联合国... 详细信息

在气候危机及生物多样性丧失问题上,全世界都在面临前所未有的挑战,其对经济社会的损害正在显著上升。经济学人智库(EIU)曾指出,预计到2050年,气候变化的经济影响将使全球GDP下降3%,造成的经济损失将高达7.9万亿美元。2019年9月,联合国气候行动峰会将“基于自然的解决方案”(Nature-based Solutions,以下简称NbS)确定为全球九项重要行动之一。

关键词：气候危机生物多样性丧失生物多样性保护气候变化的经济影响气候行动经济社会

高压侧同期方式抽水蓄能电站抽水停机工况下断路器操作的电磁暂态分析

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高压电器 2024年

作者：崔涵陈小月郑智慧王尧平邹志伟卢林国孙瓒武汉大学电气与自动化学院厦门ABB高压开关有限公司国网新源控股有限公司北京十三陵电厂中国电建集团北京勘测设计院有限公司

高压侧同期方式抽水蓄能电站断路器操作频繁，同期解列尤其是抽水停机时，切断一定的感性负荷电流，易对断路器绝缘性能产生影响，威胁电站安全运行。基于某高压侧同期方式抽水蓄能电站发生的断路器击穿事故，分析断路器绝缘受损的机理... 详细信息

高压侧同期方式抽水蓄能电站断路器操作频繁，同期解列尤其是抽水停机时，切断一定的感性负荷电流，易对断路器绝缘性能产生影响，威胁电站安全运行。基于某高压侧同期方式抽水蓄能电站发生的断路器击穿事故，分析断路器绝缘受损的机理。采用ATP-EMTP电磁暂态仿真软件，对发电机抽水工况下断路器开断时的暂态过程进行仿真，分析断路器不同开断时刻电弧重燃及断口过电压情况，断路器发生多次重燃对断口绝缘产生危害。提高断路器开断速度可以降低重燃次数，但不能有效改善断路器重燃时冲击电流过大的问题。最后提出了安装避雷器及提高断路器电压等级的重燃过电压抑制措施，对高压侧同期方式抽水蓄能电站的安全运行提供参考。

关键词：抽水蓄能电站断路器抽水工况操作过电压

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核电站海水长轴泵典型问题分析与处理

设备管理与维修 2024年第15期 83-85页

作者：刘奇江苏核电有限公司江苏连云港222000

核电站调试期间,150LTA-500×3-15.8型海水长轴泵在设计、制造及安装方面均存在不同程度的问题,通过分类汇总,制定合理的处理方案,为后续提高该类型泵组的运行可靠性及维修可操作性提供经验反馈。

关键词：轴承止逆盘防倒转装置联轴器柱销超差

微小而不渺小简约而不简单——基于微写作的高中语文作文

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好作文 2024年第4期 24-25页

作者：刘奇江苏省南通田家炳中学

语文微写作篇幅短小，形式灵活，内容简约，是一种适合用于随堂训练与课后作业的写作方法。微写作为枯燥的语文作文开辟一条新的路径，将微写作运用于语文写作课中，可达到事半功倍的效果。一、开展批注型微写作，激发情感共鸣批注型微...

语文微写作篇幅短小，形式灵活，内容简约，是一种适合用于随堂训练与课后作业的写作方法。微写作为枯燥的语文作文开辟一条新的路径，将微写作运用于语文写作课中，可达到事半功倍的效果。一、开展批注型微写作，激发情感共鸣批注型微写作是一种以批注为主要写作手段的训练方法，它需要依赖语文教材课文阅读。

关键词：

制备方法对高节竹笋头可溶性膳食纤维的理化与功能特性影响

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食品与发酵工业 2024年

作者：吴鸿亿黄玲冬刘奇朱秋昊彭道成赵峰重庆三峡学院重庆市全伦生态农业综合开发有限公司

高节竹笋头作为竹笋副产物常被视为废弃物丢弃而造成资源浪费。为此，该研究以高节竹笋头为原料，采用超声-微波法、超声-酶法、微波-酶法、超声-微波联合酶法4种方法制备了笋头中的可溶性膳食纤维（soluble dietary fiber，SDF）。评... 详细信息

高节竹笋头作为竹笋副产物常被视为废弃物丢弃而造成资源浪费。为此，该研究以高节竹笋头为原料，采用超声-微波法、超声-酶法、微波-酶法、超声-微波联合酶法4种方法制备了笋头中的可溶性膳食纤维（soluble dietary fiber，SDF）。评价了不同提取方法对SDF理化性质和功能活性的影响。结果显示4种方法制备的SDF均属于天然纤维素Ⅰ型。不同提取方法对SDF中官能团的组成没有影响，但对理化性质和降血糖血脂活性有显著影响。超声-微波联合酶法制备的SDF具有更疏松多孔的结构，并表现出最高的持水力[（1.39±0.06）g/g]、持油力[（3.87±0.20）g/g]、膨胀力[（21.76±1.05）mL/g]、溶解性[（86.69±0.62）%]，增强了对胆固醇、胆酸盐的吸附能力以及α-淀粉酶、α-葡萄糖苷酶、胰脂肪酶的抑制活性。结果表明物理法联合生物法是制备可溶性膳食纤维的较好方法，其中超声-微波联合酶法最佳。该研究结果可为竹笋在功能性食品开发等领域提供理论依据。

关键词：高节竹笋头可溶性膳食纤维理化性质结构表征功能特性

地铁扁疤车轮通过钢轨焊缝区的轮轨垂向力特性分析

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机械工程学报 2024年

作者：龙辉陶功权梁红琴卢纯温泽峰张楷刘奇锋肖乾华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室西南交通大学机械工程学院西南交通大学牵引动力国家重点实验室

车轮扁疤和钢轨焊缝不平顺作为轮轨表面常见的激扰源，会加剧轮轨动力相互作用。既有研究针对两种激励共同作用下的轮轨动力响应分析尚不完善。基于ANSYS与SIMPACK建立了考虑轮轨柔性的地铁车辆–轨道刚柔耦合动力学模型，以扁疤中心和... 详细信息

车轮扁疤和钢轨焊缝不平顺作为轮轨表面常见的激扰源，会加剧轮轨动力相互作用。既有研究针对两种激励共同作用下的轮轨动力响应分析尚不完善。基于ANSYS与SIMPACK建立了考虑轮轨柔性的地铁车辆–轨道刚柔耦合动力学模型，以扁疤中心和钢轨焊缝中心的相对位置模拟扁疤车轮通过钢轨焊缝区时的相位，研究车轮扁疤和钢轨焊缝不平顺共同作用下的轮轨垂向力特性。结果表明：扁疤车轮通过叠合形焊缝不平顺时，其轮轨垂向力响应随相对位置的变化有明显波动，且相对位置位于焊缝短波不平顺的起点和终点附近出现局部峰值。其轮轨垂向力最大值在局部峰值附近随着扁疤长度、车速和焊缝不平顺短波波深的增加而增大，随着焊缝不平顺短波波长的增加而减小，较单独扁疤引起的轮轨垂向力最大值显著增大。当扁疤长度为30 mm，以60 km/h车速通过既定钢轨焊缝区时，最大轮轨垂向力为262.3 kN，相比正常静轮载增加约320.3%。探究了地铁扁疤车轮通过钢轨焊缝区时轮轨垂向力作用，旨为地铁运营维护提供一定理论参考价值。

关键词：地铁车辆刚柔耦合动力学车轮扁疤钢轨焊缝不平顺轮轨垂向力

一种面向空情雷达模拟训练的对抗操作性能级建模与仿真

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雷达科学与技术 2024年第5期22卷 541-548页

作者：刘奇东汪敏范红旗国防科技大学电子科学学院湖南长沙410073 中国人民解放军94535部队江苏徐州221000

针对面向模拟训练的空情雷达系统模型中反侦察、抗干扰对抗操作模型不完备的问题,以模拟训练领域对抗操作模型建模需求为牵引,从探测增益与探测损失两个角度出发,定义了各对抗操作的输出因子,建立了输入性能指标与输出因子间的映射关系... 详细信息

针对面向模拟训练的空情雷达系统模型中反侦察、抗干扰对抗操作模型不完备的问题,以模拟训练领域对抗操作模型建模需求为牵引,从探测增益与探测损失两个角度出发,定义了各对抗操作的输出因子,建立了输入性能指标与输出因子间的映射关系,构建出一套典型对抗操作的性能级模型。在数字化软件工具中的测试应用表明,该套模型能够有效模拟对抗操作的使用效果,嵌入雷达系统功能级模型后能够提升雷达系统模型完备性,在模拟训练领域具有一定应用潜力。

关键词：模拟训练空情雷达对抗操作目标干扰模型