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基于双目立体视觉的双臂协作机器人动态标定方法研究

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机器人技术与应用 2024年第1期 22-27页

作者：丁昊然邓三鹏周旺发祁宇明刘天慧李燊阳天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院天津300222 天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室天津300350 天津博诺智创机器人技术有限公司天津300350

基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉... 详细信息

基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉系统可以有效解决该问题,故本文提出一种无需重新标定的动态双目立体视觉标定方法,通过在双臂机器人的两个协作机械臂上分别安装深度视觉模块,架构两个相机互为冗余的动态双目立体视觉系统,结合现有双目立体视觉标定方法和坐标系转换关系,仅在初始位姿标定一次即可推导出动态物像转换模型,得到动态基线与三维信息的函数关系,从而实现目标定位。实验结果表明,该方法能够有效降低动态环境下外部环境因素对双臂协作机器人标定结果的干扰程度,获得准确性较高的目标位置信息。

关键词：双臂协作机器人动态双目立体视觉非结构动态场景立体仓库动态基线目标定位

基于异构立体视觉的大范围高精度测量方法研究

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机器人技术与应用 2024年第1期 55-59页

作者：刘天慧邓三鹏权利红祁宇明谭晓华丁昊然天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院天津300222 天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室天津300350 天津博诺智创机器人技术有限公司天津300350

针对双目立体视觉系统无法在仓储物流空间中实现目标物精确感知的问题,本文提出了一种由固定在工作环境中采集较大视场图像的场域相机和搭载在机械臂末端采集局部高分辨率图像的臂载相机相结合的异构立体视觉,通过场域相机与臂载相机共... 详细信息

针对双目立体视觉系统无法在仓储物流空间中实现目标物精确感知的问题,本文提出了一种由固定在工作环境中采集较大视场图像的场域相机和搭载在机械臂末端采集局部高分辨率图像的臂载相机相结合的异构立体视觉,通过场域相机与臂载相机共同构建出三维空间中待测目标物与相机像平面坐标关系的三维模型,且臂载相机变换姿态后无需进行外参二次标定,可由对应的三维空间模型求解待测目标物的三维坐标,该异构立体视觉系统能够获得全局场景图像和具有公共视场的特定区域局部高分辨率图像,可联合构建动态场景下特定区域高精度的三维信息,根据实验分析,该方法可有效提高较大视场中目标物识别精度。

关键词：异构立体视觉联合标定三维测量超分辨率算法相机标定

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行政主体间接致害的行政赔偿研究

行政主体间接致害的行政赔偿研究

作者：刘天慧南昌大学

学位级别：硕士

传统意义上我们所说的行政赔偿就是行政机关违法侵害了行政相对人的合法权益,导致了行政相对人的损失而应当承担的一种行政赔偿责任,但现实中还普遍存在这样一种情况,直接实施侵害的不是行政机关,而是第三人直接致害,但行政机关因为其... 详细信息

传统意义上我们所说的行政赔偿就是行政机关违法侵害了行政相对人的合法权益,导致了行政相对人的损失而应当承担的一种行政赔偿责任,但现实中还普遍存在这样一种情况,直接实施侵害的不是行政机关,而是第三人直接致害,但行政机关因为其作为或不作为而间接导致了这种损害的发生,对于这种情况,本论文旨在从行政主体间接致害的角度来思考分析此类型案件的行政赔偿问题,以期完善行政主体间接致害行政赔偿制度。针对行政主体间接致害行政赔偿的研究,本论文首先在理论概述部分,通过对行政主体间接致害行政赔偿的概念、法律特征以及类型等方面对其进行界定,阐述认定行政主体间接致害承担赔偿责任的依据和条件。进而基于现实中行政主体间接致害的立法和司法救济现状,发现其在行政赔偿范围内存在的问题,主要包括立法方面的不完善,在直接致害第三人和行政主体责任竞合情况下双方的赔偿责任划分不明确以及不可避免的涉及到行政民事赔偿程序衔接方面的问题。最后根据以上立法和司法实践方面存在的问题对行政主体间接致害行政赔偿制度的完善提出建议。

关键词：行政赔偿责任认定责任划分行政附带民事诉讼

基于5E教学模式对高中生物理科学探究能力的提升实践研究

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基于5E教学模式对高中生物理科学探究能力的提升实践研究

作者：刘天慧上海师范大学

学位级别：硕士

2017年《普通高中物理课程标准》提出了物理学科核心素养,其中科学探究能力是在传统教学模式下,容易被忽略的部分。本研究希望尝试运用5E教学模式来针对性的提升学生的科学探究能力。首先,通过借鉴并学习国内外对于科学探究以及5E教学... 详细信息

2017年《普通高中物理课程标准》提出了物理学科核心素养,其中科学探究能力是在传统教学模式下,容易被忽略的部分。本研究希望尝试运用5E教学模式来针对性的提升学生的科学探究能力。首先,通过借鉴并学习国内外对于科学探究以及5E教学模式的研究观念和结论,对比分析科学探究与5E教学模式的简要共同要素和契合之处,确定了应用5E教学模式提升学生科学探究能力的可行性。其次,对于5E教学模式和科学探究从大范围到小概念进行界定,并阐述其相关的理论基础。再次,基于5E教学模式的教学环节来深入分析科学探究能力的要素,将两者更加精确地进行对应。从次,选取人教版高中物理选择性必修一中的两节学生必做实验:《验证动量守恒定律》、《用单摆测重力加速度》进行传统教学模式和5E教学模式的教学实践,并发放问卷进行科学探究能力的前测和后测,同时进行教师访谈。最后,得出相比于传统教学模式,5E教学模式更适用于实验教学来提升学生的科学探究能力的结论。而后总结本研究的不足之处与展望。

关键词：科学探究 5E教学模式高中物理

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住宅楼钻孔灌注桩桩头处理施工技术

中国科技期刊数据库工业A 2022年第2期 213-216页

作者：刘天慧中建一局集团第三建筑有限公司浙江绍兴312000

在桩基础中比较常见的基础形式是钻孔灌注桩,在对房屋建筑以及水工建筑进行施工时,会使用到钻孔灌注桩,该种方法在具体应用过程中具有广泛的适应性,并且不会对附近的建筑物造成较大的影响,在操作性以及抗震性方面都具有明显的优势,所以... 详细信息

在桩基础中比较常见的基础形式是钻孔灌注桩,在对房屋建筑以及水工建筑进行施工时,会使用到钻孔灌注桩,该种方法在具体应用过程中具有广泛的适应性,并且不会对附近的建筑物造成较大的影响,在操作性以及抗震性方面都具有明显的优势,所以在工程建设中得到了很好的应用。在此基础上,该文章对钻孔灌注桩桩头处理方法进行相应的分析,并且结合住宅楼工程对溢出铲除法进行探讨。不同的住宅楼工程项目所面临的地质条件和施工环境,具有一定的差异性,所以施工过程会面临着各样的难度和问题,溢出铲除法能解决部分。首先对钻孔灌注桩桩头的处理进行分析,再对钻孔灌注桩溢出铲除法进行探讨,结合某住宅工程钻孔灌注桩施工以及质量检验数据,对溢出铲除法的应用优点以及相应的施工工艺进行了分析,希望能给有关人员带来帮助和参考。

关键词：建筑工程钻孔灌注桩处理措施分析

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中美俄欧网络安全立法比较研究

中美俄欧网络安全立法比较研究

作者：刘天慧哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

网络的概念和网络安全界定是各国进行网络安全立法的基本前提。网络主权与安全的不同立场体现各国对于网络安全的不同治理模式和利益诉求。中俄坚持网络主权原则,倡导网络空间治理的共管共治,维护世界各国的平等互利;美欧坚持网络自由... 详细信息

网络的概念和网络安全界定是各国进行网络安全立法的基本前提。网络主权与安全的不同立场体现各国对于网络安全的不同治理模式和利益诉求。中俄坚持网络主权原则,倡导网络空间治理的共管共治,维护世界各国的平等互利;美欧坚持网络自由和信息保护原则,实则是网络强国借此实行网络霸权的体现。考察中国、美国、俄罗斯和欧盟四个国家和地区的网络安全立法体系,中国多层级立法、美国分散式立法、欧盟双轨制立法、俄罗斯框架式立法体系,比较世界各个国家的网络安全立法可以看出,制定网络空间战略,发挥纲领性文件的指导性作用,加强对网络空间安全立法规制的顶层设计,是世界互联网强国在网络安全立法方面的一条重要经验,我国的《网络安全法》在国际社会有很大的代表性。网络安全治理要平衡网络秩序维护和公民权利保障这两个核心价值指向,各国落实在具体网络安全立法中则是网络安全监管和个人信息保护的不同制度构建。通过这两个核心制度可以窥见中美俄欧各国网络安全立法所指导下的网络安全实践现状。最后通过中美俄欧网络安全立法理念和具体制度的比较,发现推进国际网络治理的法治进程和细化我国的网络安全立法体系刻不容缓。联合国框架内国际网络治理,加快ICANN制度改革,推进网络战法律规约制定是目前国际网络反对网络霸权,加强法治化治理的必要手段。而通过借鉴美国、欧盟、俄罗斯在立法体系、个人信息保护和网络安全监管的成熟经验,对我国网络安全立法从法律、行政法规以及部门规章三个层级进行立法体系的细化提出具体可行的建议。具体法律层级方面制定《个人信息保护法》和《网络安全审查法》;行政法规和部门规章进行配套措施的完善。

关键词：网络安全网络主权个人信息网络监管

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新课改背景下高中地理教师专业素养探究

新课改背景下高中地理教师专业素养探究

作者：刘天慧辽宁师范大学

学位级别：硕士

为了加强基础教育，提高中华民族全民素质，使现代教育能符合新时代的要求，充分培养和发挥学生的创造性，提高学生的实践能力和综合素质，党和国家于2001年正式启动新一轮的基础教育课程改革，颁布了《基础教育课程改革纲要(试行)》(20... 详细信息

为了加强基础教育，提高中华民族全民素质，使现代教育能符合新时代的要求，充分培养和发挥学生的创造性，提高学生的实践能力和综合素质，党和国家于2001年正式启动新一轮的基础教育课程改革，颁布了《基础教育课程改革纲要(试行)》(2001)，全面大力推进基新一轮础教育课程改革工作。新课程改革对教师提出了新的、更高的要求。因此，伴随着新课程改革的进一步实施,人们也更加强调教师在自身素质上的提高与发展。教师的角色已经由过去传统的教书匠形象发展成为集知识传授、能力培养、教育科研、道德培养、学习评价、行政管理等角色于一身的专业化人才。教师逐步走上一条专业化、多样化、立体化的发展道路。这也就意味着在新课程改革全面实行的今天，教师要全面提高自己的职业素养，走上教师发展的专业化道路。由于地理学科自身的特殊性，以及新课改对学生发展提出的要求，地理教师所具备的职业素养应该更为全面。本文试图结合笔者的实际教育工作经历，通过对新课程理念的分析，初步探讨了新课改背景下教师职业素养的构成。笔者从高中地理教师的教学现状出发，结合教育学、心理学、地理教学论、管理学等多学科的理论知识作为指导，综合运用了文献研究、案例法、实践法、总结法、资料分析法等方法，提出地理教师应该具备的职业素养结构，为广大地理教师提供可供参考和努力的范式，明确教新课改对地理教师的要求。地理教师的职业素养包括知识素养、能力素养、心理素养和职业道德素养四个方面，本文结合教育理论和具体教学实践分析了每个素养结构下新课改究对地理教师的要求。

关键词：新课改地理教师职业素养

社交网络影响下大学生的思想政治教育对策研究

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社交网络影响下大学生的思想政治教育对策研究

作者：刘天慧河北工业大学

学位级别：硕士

随着信息技术的发展和互联网的普及化,社交网络已经渗透到社会生活的方方面面。大学生群体作为网络群体的主力军,其思想、行为与情感都受到了社交网络的深刻影响,探究社交网络对大学生的影响问题亟为迫切。本研究试图澄清社交网络的理... 详细信息

随着信息技术的发展和互联网的普及化,社交网络已经渗透到社会生活的方方面面。大学生群体作为网络群体的主力军,其思想、行为与情感都受到了社交网络的深刻影响,探究社交网络对大学生的影响问题亟为迫切。本研究试图澄清社交网络的理论认识,分析社交网络给大学生带来的机遇与挑战,厘清问题,从思想政治教育角度找准对策。本文主要采用文献研究法、问卷调查法、多学科研究法,逻辑地、系统地探寻社交网络影响下大学生的思想政治教育对策研究。首先,对社交网络的内涵、特征进行了分析,同时,对马克思的交往理论、哈贝马斯交往行为理论进行阐释,为研究社交网络奠定理论基础。其次,描述了社交网络影响下大学生的现状,提出社交网络不仅使大学生迎来了新的机遇,而且也给他们带来了诸多挑战,对他们的思想、行为、情感方面产生重大的影响。经过系统的分析,根据社交网络对大学生思想、行为、情感产生影响的原因,从大学生自身、高校教育者、教育内容与方法以及教育环境等方面,提出社交网络影响下大学生的思想政治教育对策,以期促进大学生提高个人思想素质、规范自己行为举止、引导大学生正向情感。

关键词：社交网络思想政治教育影响对策

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基于顾客价值的止园酒店服务创新策略研究

基于顾客价值的止园酒店服务创新策略研究

作者：刘天慧兰州理工大学

学位级别：硕士

随着酒店消费者需求的多样化、多层次化,酒店的服务质量关系着酒店的生存与发展,为了提高服务质量,满足顾客的不同需求,服务创新就显得尤为重要,因此我们就需要不断的创新。本文结合止园酒店实际情况,从服务创新的角度探讨止园酒店创新... 详细信息

随着酒店消费者需求的多样化、多层次化,酒店的服务质量关系着酒店的生存与发展,为了提高服务质量,满足顾客的不同需求,服务创新就显得尤为重要,因此我们就需要不断的创新。本文结合止园酒店实际情况,从服务创新的角度探讨止园酒店创新策略,以增加顾客价值、提高顾客满意度、实现酒店的可持续发展为目的。文中以止园酒店为研究对象,在顾客价值理论的指导下,采用理论研究与实证研究相结合的方法对止园酒店服务现状及创新进行分析。首先,文章围绕外部和内部环境对服务创新的战略环境进行了分析。外部环境从国家层面、行业及竞争者层面进行分析。随着国家政治法律环境日益完善,酒店国际化的进程日新月异,止园酒店在发展过程中缺乏前瞻性、企业文化定位不明确、数字信息技术的应用匮乏等。内部环境从资源和服务能力两方面展开分析,止园酒店对自身的资源没有进行深入研究,从而影响了企业的再造升级,这就是止园酒店环境的主要影响因素。其次,从止园酒店服务现状和创新因素展开分析,通过服务质量的顾客满意度调查,并运用SPSS软件对获得的数据进行因子分析,得出止园酒店在服务过程中存在服务意识淡薄、管理体制不健全等问题。因此本文从创新资源投入要素、驱动要素、产出要素等方面进行了分析。最后,从服务创新策略入手,只有不断保证产品多样化,才能更好的服务广大顾客,满足顾客的物质需求。管理者是服务创新的推动者,为了推进服务创新,管理者除了必要的薪酬激励措施,更应该加大对内在激励机制的探索,以促进员工进行服务创新。员工是服务创新的执行者,激发员工进行服务创新意识,建立服务保障措施,完善创新机制。顾客是服务创新的体验者,也是参与者,只有顾客的亲身体验,才能了解创新的结果,因此顾客需求被认为是服务创新最大的投入资源。

关键词：顾客价值服务创新战略环境关键要素止园酒店