基于异构立体视觉的大范围高精度测量方法研究

作     者：刘天慧 邓三鹏 权利红 祁宇明 谭晓华 丁昊然 

作者机构：天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院天津300222 天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室天津300350 天津博诺智创机器人技术有限公司天津300350 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2024年第1期

页      面：55-59页

学科分类：08[工学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：天津市教委科研计划自然科学重点项目(项目编号2022ZD026) 天津市教委科研计划自然科学重点项目(项目编号2022ZD032) 全国职业院校教师教学创新团队建设体系化课题研究项目(项目编号TX20200104)的资助 

主　　题：异构立体视觉 联合标定 三维测量 超分辨率算法 相机标定 

摘      要：针对双目立体视觉系统无法在仓储物流空间中实现目标物精确感知的问题,本文提出了一种由固定在工作环境中采集较大视场图像的场域相机和搭载在机械臂末端采集局部高分辨率图像的臂载相机相结合的异构立体视觉,通过场域相机与臂载相机共同构建出三维空间中待测目标物与相机像平面坐标关系的三维模型,且臂载相机变换姿态后无需进行外参二次标定,可由对应的三维空间模型求解待测目标物的三维坐标,该异构立体视觉系统能够获得全局场景图像和具有公共视场的特定区域局部高分辨率图像,可联合构建动态场景下特定区域高精度的三维信息,根据实验分析,该方法可有效提高较大视场中目标物识别精度。