检索结果-南通市图书馆

文史月刊 2024年第10期 82页

作者：刘兆祥

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苹果采摘机器人三维视觉传感器设计

农业机械学报 2010年第2期41卷 171-175页

作者：刘兆祥刘刚乔军中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京100083 中国农业大学网络中心北京100083

以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位... 详细信息

以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位。该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器,PSD为信号接收传感器,在电路和机械方面进行了优化设计,有效消除了外界各种干扰。实验结果表明,系统信号输出稳定,在150～750 mm距离范围内,最大偏差13 mm。

关键词：苹果采摘机器人机器视觉传感器三角测量光谱分析

大型矿井采空区注浆超长距离管线防大面积跑浆关键技术研究

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煤炭科学技术 2022年 1-6页

作者：刘兆祥李斌国能神东煤炭集团补连塔煤矿

针对当前矿井注浆管线人工巡视存在的人工经济成本大、巡视效果差、采空区实际注浆量无法精确掌握、职业病高发、存在安全隐患等弊端，研究出了一种矿井采空区注浆超长距离管线防大面积跑浆关键技术。该技术给注浆系统的注浆管线每隔L... 详细信息

针对当前矿井注浆管线人工巡视存在的人工经济成本大、巡视效果差、采空区实际注浆量无法精确掌握、职业病高发、存在安全隐患等弊端，研究出了一种矿井采空区注浆超长距离管线防大面积跑浆关键技术。该技术给注浆系统的注浆管线每隔L米长度距离安设一个流量探头，共计安设的N+1个流量探头将注浆管线分为N段，通过监测分站将各处流量探头数据上传至地面中央控制单元，中央控制单元对各个探头上传数据进行分析处理。通过操控软件一方面将各数据分析结果自动绘制成曲线图显示于地面工业显示屏，同时将各段管线运行状态模拟图也同步呈现于地面工业显示屏；另一方面，如果注浆管线出现跑浆情况，操控软件随时远距离控制注浆设备由注浆切换为注清水，从而有效防止出现大面积跑浆事故。

关键词：超长距离注浆管线防大面积跑浆关键技术

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改革企业审计注重资金补偿

审计研究 1994年第4期 31-35页

作者：刘兆祥湖北沙市市轻工局审计处

目前,大部分企业资金匮乏,经营无力,不得不在社会上争资金、抢资金。究其原因,除了经济体制、结构等许多因素以外,一个必须引起高度重视的问题是企业资金耗费的补偿问题。补偿不及时,必然出现周转上的空档,循环中的间断,经营活动断断续... 详细信息

目前,大部分企业资金匮乏,经营无力,不得不在社会上争资金、抢资金。究其原因,除了经济体制、结构等许多因素以外,一个必须引起高度重视的问题是企业资金耗费的补偿问题。补偿不及时,必然出现周转上的空档,循环中的间断,经营活动断断续续;补偿不足,经营活动无力,经营资金萎缩,整个企业不活,围绕经济效益,严重时,危及企业的生存。

关键词：企业审计资金衬偿内部审计

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应用于苹果采摘机器人的激光距离传感器

江苏大学学报（自然科学版） 2010年第4期31卷 373-377页

作者：刘兆祥刘刚乔军中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京100083 中国农业大学网络中心北京100083

为获得苹果的深度信息,实现苹果采摘机器人对苹果的三维定位,研制了一种基于主动三角测量原理的激光距离传感器.该传感器在信号接收单元增加了窄带通干涉滤光片,削弱了太阳光的影响;系统采用同步检波的信号采集方法有效地抑制了外界干扰... 详细信息

为获得苹果的深度信息,实现苹果采摘机器人对苹果的三维定位,研制了一种基于主动三角测量原理的激光距离传感器.该传感器在信号接收单元增加了窄带通干涉滤光片,削弱了太阳光的影响;系统采用同步检波的信号采集方法有效地抑制了外界干扰,实现了距离的精确测量.试验结果表明,这种传感器可以在近距离范围获得苹果的深度信息,而且不受环境影响,在150~800 mm距离范围内,最大距离偏差不超过13 mm.

关键词：距离传感器激光三角测量调制检波

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基于改进粒子滤波的农用车辆导航定位方法

农业工程学报 2011年第8期27卷 227-231页

作者：籍颖张漫刘刚刘兆祥河北农业大学信息科学与技术学院保定071000 中国农业大学现代精细农业系统集成教育部重点实验室北京100083

针对农业机械导航系统中常用的Kalman滤波对多传感器数据进行融合的算法不适用于非线性农用车辆导航系统的问题,该文采用粒子滤波方法进行数据融合,以获得准确的导航定位信息;该算法增加抗野值步骤,有效削弱GPS跳变引起的误差;通过对重... 详细信息

针对农业机械导航系统中常用的Kalman滤波对多传感器数据进行融合的算法不适用于非线性农用车辆导航系统的问题,该文采用粒子滤波方法进行数据融合,以获得准确的导航定位信息;该算法增加抗野值步骤,有效削弱GPS跳变引起的误差;通过对重要密度函数进行改进,引入无迹卡尔曼滤波方法(UKF),并采用不同重采样方法,有效抑制了粒子退化;增加MCMC步骤,减少了样本枯竭现象。仿真结果表明,改进后粒子滤波方法,可有效提高精度,减小导航误差,可满足农用车辆与作业机械的导航要求。

关键词：农业机械导航非线性模型粒子滤波重采样 MCMC

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补连塔煤矿采空区储水安全性评价

煤炭工程 2016年第S1期48卷 86-89页

作者：刘兆祥神华神东煤炭集团公司补连塔煤矿内蒙古鄂尔多斯017209

补连塔煤矿为减少矿井污水外排、充分利用水资源,将矿井污水注入采空区进行污水净化、储水和复用,因采空区采用隔离煤柱、防水密闭墙进行了封闭,为保证采空区储水和回采区域的安全生产,在通过建立物理、数学模型对隔离煤柱、密闭墙、围... 详细信息

补连塔煤矿为减少矿井污水外排、充分利用水资源,将矿井污水注入采空区进行污水净化、储水和复用,因采空区采用隔离煤柱、防水密闭墙进行了封闭,为保证采空区储水和回采区域的安全生产,在通过建立物理、数学模型对隔离煤柱、密闭墙、围岩强度和煤体裂隙发育情况以及采空区水体性质和水压大小进行研究的基础上,分析了采空区储水的安全性,确定了采空区储水的限制水位和安全警戒线。

关键词：采空区储水密闭墙隔离煤柱安全评价

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工业企业“以货抵债”会计核算的探讨

上海会计 1992年第5期 23-24页

作者：刘兆祥湖北沙市轻工会计学会

各地各单位为了搞活企业的需要,催收清欠问题日益突出,随之而来的结算、清收、了债的方式方法也越来越多。其中,以货抵债方式也屡见不鲜。但如何进行以货抵债物资的核算与监督,现行会计制度中没有作出具体、明确的规定,也没有现存的会... 详细信息

各地各单位为了搞活企业的需要,催收清欠问题日益突出,随之而来的结算、清收、了债的方式方法也越来越多。其中,以货抵债方式也屡见不鲜。但如何进行以货抵债物资的核算与监督,现行会计制度中没有作出具体、明确的规定,也没有现存的会计处理模式。笔者认为,收回的抵债物资,可分为两种情况,分别处理。第一种情况是本企业可以直接使用。

关键词：工业企业会计债务

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改革企业审计，注重资金补偿

上海会计 1995年第2期 42-44页

作者：刘兆祥湖北省沙市市轻工局

改革企业审计，注重资金补偿湖北省沙市市轻工局刘兆祥一、企业资金补偿不足的表现和成因企业转换经营机制、搞好搞活的重要标志之一，是资金的存量运转灵活，增量不断产出。要使存量转活，增量递增，首要条件是存量在运转中的耗费必须... 详细信息

改革企业审计，注重资金补偿湖北省沙市市轻工局刘兆祥一、企业资金补偿不足的表现和成因企业转换经营机制、搞好搞活的重要标志之一，是资金的存量运转灵活，增量不断产出。要使存量转活，增量递增，首要条件是存量在运转中的耗费必须及时、足额地得到补偿。笔者参加过许...

关键词：企业审计资金补偿

以创新和产业链合作驱动化纤产业的可持续发展——第二十届中国国际化纤会议在萧山召开

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纺织导报 2014年第10期 26-27页

作者：刘兆祥《纺织导报》编辑部

9月3—4日，由中国纺织工业联合会主办，中国化学纤维工业协会、中国纺织国际交流中心、萧山区人民政府共同承办，以“以创新和产业链合作驱动化纤产业的可持续发展一一新趋势、新契机、新活力”为主题的第二十届中国国际化纤会议在浙... 详细信息

9月3—4日，由中国纺织工业联合会主办，中国化学纤维工业协会、中国纺织国际交流中心、萧山区人民政府共同承办，以“以创新和产业链合作驱动化纤产业的可持续发展一一新趋势、新契机、新活力”为主题的第二十届中国国际化纤会议在浙江萧山顺利召开。中国纺织工业联合会名誉会长许坤元、副会长高勇，中国工程院院士蒋土成、周国泰、姚穆、俞建勇，困家发展和改革委员会，

关键词：中国工程院院士国际化纤会议可持续发展产业链萧山区驱动合作创新