基于改进粒子滤波的农用车辆导航定位方法

作     者：籍颖 张漫 刘刚 刘兆祥 Ji Ying;Zhang Man;Liu Gang;Liu Zhanxiang

作者机构：河北农业大学信息科学与技术学院保定071000 中国农业大学现代精细农业系统集成教育部重点实验室北京100083 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2011年第27卷第8期

页      面：227-231页

核心收录：

学科分类：0828[工学-农业工程] 08[工学] 

基　　金：国家自然科学基金(30900869) 国家自然科学基金(31071333) 河北农业大学非生命学科与新兴学科科研发展基金(FS2010057) 

主　　题：农业机械 导航 非线性模型 粒子滤波 重采样 MCMC 

摘      要：针对农业机械导航系统中常用的Kalman滤波对多传感器数据进行融合的算法不适用于非线性农用车辆导航系统的问题,该文采用粒子滤波方法进行数据融合,以获得准确的导航定位信息;该算法增加抗野值步骤,有效削弱GPS跳变引起的误差;通过对重要密度函数进行改进,引入无迹卡尔曼滤波方法(UKF),并采用不同重采样方法,有效抑制了粒子退化;增加MCMC步骤,减少了样本枯竭现象。仿真结果表明,改进后粒子滤波方法,可有效提高精度,减小导航误差,可满足农用车辆与作业机械的导航要求。