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自适应量测-通信联合框架下基于RMPC的AUV编队控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 271-278页

作者：王朝阳刁维卿徐博于双宁哈尔滨工程大学智能科学与工程学院中国船舶航海保障技术实验室

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的... 详细信息

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的延迟和丢包等不利因素.首先,提出一种自适应量测-通信联合框架,利用非显式通信实现编队内部状态的观测,并引入自适应卡尔曼滤波对量测-通信链路中存在的外部扰动进行补偿;然后,在该框架下,设计辅助控制律并将其引入分布式鲁棒模型预测控制器,实现多条件约束下的AUV编队跟踪控制,并通过Hamilton函数和终端约束等理论验证编队控制器的稳定性;最后,通过对5艘AUV组成的编队在不同情景下的仿真结果进行对比分析,验证所提出方法的有效性.

关键词： AUV 编队控制自适应量测-通信联合框架虚拟轨迹鲁棒预测控制

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按照STEM教育理念确立教学方式

小学科学 2025年第3期 100-102页

作者：刁霞平阴县实验小学山东

在基础教育改革进程中,小学科学课堂教学改革也在继续深化,并取得了显著成果。STEM教育是一种新型教学理念,与新课改相适应。因此,小学科学教师应该在STEM教育理念的指引下,主动创新有关教学活动,把理论和实践有机结合起来,使学生的科... 详细信息

在基础教育改革进程中,小学科学课堂教学改革也在继续深化,并取得了显著成果。STEM教育是一种新型教学理念,与新课改相适应。因此,小学科学教师应该在STEM教育理念的指引下,主动创新有关教学活动,把理论和实践有机结合起来,使学生的科学学习水平得到提高,科学素养和科学探究能力得以提升。基于此,本文首先简要分析了STEM教育理念及其实施原则,随后从多个方面阐述了STEM教育理念下的小学科学课堂教学策略。

关键词：小学科学 STEM教育理念教学方式

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《诗经·小宛》“螟蛉有子”句章释郑笺发微

西南交通大学学报(社会科学版) 2025年

作者：付兮垚刁涵四川大学历史文化学院四川省社会科学院历史研究所

作为章太炎的代表作,《訄书》反映了章太炎中西融合的学术思想,其中对郑玄有关《诗经》“螟蛉有子”句笺注的理解与阐释便充分体现了这一特点。在《訄书》中,章太炎肯定了郑玄对《诗经》“螟蛉有子”句“有万民不能治,则能治者将得之”... 详细信息

作为章太炎的代表作,《訄书》反映了章太炎中西融合的学术思想,其中对郑玄有关《诗经》“螟蛉有子”句笺注的理解与阐释便充分体现了这一特点。在《訄书》中,章太炎肯定了郑玄对《诗经》“螟蛉有子”句“有万民不能治,则能治者将得之”的阐释,并以此比附中国同西方的竞争关系,从生物种族的视角赋予了这一解释以新的内涵。章氏这一解读表明其在基于古文经学立场的同时,又吸收接纳了西方进化论的学说观点。章太炎“中西融合”的学术思想也折射出近代中国学术既传承又趋新的复杂面向。

关键词：章太炎《訄书》古文经学进化论

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苯乙烯中硫醇类含硫化合物的脱除研究

现代化工 2025年第01期 87-92页

作者：孙公全尚森森赵卿波李晓盼刁晶晶吕小军李翔天津科技大学化工与材料学院新疆天利石化股份有限公司

以氢氧化钠、甲醇钠、乙醇钠和叔丁醇钾等固体碱以及AlCl3、FeCl3、ZnCl2和CuCl2等固体Lewis酸作催化剂，以摩尔分数为1%的己硫醇/苯乙烯溶液作模型油品，研究了硫醇在这些固体酸碱上的反应。结果表明，甲醇钠和乙醇钠以及FeCl3能够在... 详细信息

以氢氧化钠、甲醇钠、乙醇钠和叔丁醇钾等固体碱以及AlCl3、FeCl3、ZnCl2和CuCl2等固体Lewis酸作催化剂，以摩尔分数为1%的己硫醇/苯乙烯溶液作模型油品，研究了硫醇在这些固体酸碱上的反应。结果表明，甲醇钠和乙醇钠以及FeCl3能够在室温下高活性地催化苯乙烯中少量己硫醇转化为二己基二硫醚和1-苯乙基己硫烷等大分子高沸点的含硫化合物，并可以通过后续精馏从苯乙烯中分离，为苯乙烯反应脱除硫醇硫提供了可行的方法。固体碱只催化了己硫醇的氧化反应，其活性与碱性和结构都有关，具有较强碱性和较小空间位阻的甲醇钠和乙醇钠表现出最佳的催化性能。FeCl3既催化了己硫醇的氧化反应，也催化了己硫醇与苯乙烯的加成反应；CuCl2也表现出很高的催化己硫醇氧化的活性，起到反应物或氧化剂的作用，可将己硫醇氧化成二己基二硫醚，同时释放出HCl,与苯乙烯反应生成1-氯-1-苯乙烷。

关键词：苯乙烯硫醇反应脱硫固体碱路易斯酸

基于锶和氢氧同位素方法解析富锶矿泉水中锶的来源

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地球与环境 2025年

作者：徐昌乾何钟强刁玉山黄鑫郭静胡峰罗安平张子茵张晓博中国地质大学(武汉)环境学院青海省水文地质工程地质环境地质调查院青海省水文地质及地热地质重点实验室资源与生态环境地质湖北省重点实验室湖北省地质局湖北省地质环境总站中国地质大学(武汉)新能源学院

富锶矿泉水作为湟水河流域重要的饮用水源，其锶的富集机理以及不同锶来源的贡献率，是水文地球化学领域的重要研究内容。本文以湟水河流域为典型研究区，基于Pearson相关分析、因子分析和水化学分析研究手段，分析了区内典型富锶矿泉... 详细信息

富锶矿泉水作为湟水河流域重要的饮用水源，其锶的富集机理以及不同锶来源的贡献率，是水文地球化学领域的重要研究内容。本文以湟水河流域为典型研究区，基于Pearson相关分析、因子分析和水化学分析研究手段，分析了区内典型富锶矿泉水中锶的分布特征，识别了锶的来源并揭示其在矿泉水形成过程中的富集机理；通过不同来源矿泉水的锶同位素建立了三元混合模型，计算了不同锶来源的贡献率。水化学分析结果表明，HCO3–Ca·Mg型矿泉水的主要组分来源于碳酸盐矿物和硅酸盐矿物的溶解；而SO4–Na、HCO3·SO4–Na·Mg·Ca、HCO3·SO4–Ca·Mg以及Cl–Na·Mg型矿泉水中高浓度的锶则主要来源于蒸发岩类矿物的溶解。湟水河流域的古咸水湖沉积环境是富锶矿泉水形成的物质基础，大气降水为其提供了持续的补给，蒸发浓缩作用则为矿泉水的形成创造了有利条件，而岩石的风化和溶滤作用则是矿泉水中锶元素富集的主要水化学过程。基于锶同位素和锶浓度的三元混合模型表明碳酸盐端元和硅酸盐端元对于补给区矿泉水中锶的贡献占比均为40%～50%，蒸发岩类矿物的贡献占比则低于10%；随着矿泉水向排泄区运移，蒸发岩端元的贡献占比显著增大（>20%），矿泉水中锶浓度也相应急剧上升。本研究表明蒸发岩类矿物的溶解对矿泉水中Sr浓度及87Sr/86Sr比值具有显著影响，有效促进了矿泉水中锶的富集。这一发现为富锶矿泉水资源的形成机理提供了新的见解，同时也为优质矿泉水的保护与可持续开发利用提供了科学依据。

关键词：富锶矿泉水物源分析 Sr同位素水化学湟水河流域

医疗领域聊天机器人的发展与应用：从传统方法到大语言模型

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协和医学杂志 2025年

作者：王子星齐乐廉晓丹周自横孟爱伟武欣桐高晓苑杨妤婕刘艺杨赵韡刁晓林中国医学科学院北京协和医学院研究生院国家心血管病中心中国医学科学院阜外医院信息中心

随着人工智能技术的快速发展，聊天机器人在医疗领域展现出广阔的应用前景。从个性化健康建议到慢性病管理，再到心理支持，聊天机器人在提高医疗服务效率与质量方面具有显著优势。随着应用范围的扩展，技术的复杂性和实际应用场景之间... 详细信息

随着人工智能技术的快速发展，聊天机器人在医疗领域展现出广阔的应用前景。从个性化健康建议到慢性病管理，再到心理支持，聊天机器人在提高医疗服务效率与质量方面具有显著优势。随着应用范围的扩展，技术的复杂性和实际应用场景之间的关系变得更加紧密，需对二者进行更全面的审视。本文从医疗应用的角度出发，系统梳理聊天机器人在医疗领域的技术路径及发展历程，深入分析其在各类医疗场景中的应用表现，以期为后续研究提供理论支持，并为聊天机器人技术在医疗领域的广泛应用提供可行方案。

关键词：聊天机器人大语言模型医疗应用人工智能

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考虑混凝土收缩和徐变的钢混组合梁挠度分析

山西建筑 2025年第3期51卷 119-124页

作者：郑修军刁琥张理民孙富学宁波市建设工程安全质量管理服务总站浙江宁波315048 上海城建市政工程(集团)有限公司上海200065 温州大学建筑工程学院浙江温州325035

钢混组合梁需要设置预拱度以抵消荷载、混凝土收缩和徐变等因素导致的挠度。采用板壳单元和实体单元描述钢箱梁和钢筋混凝土桥面,建立大跨度钢混组合简支梁的有限元模型,并采用等效降温法和有效模量法分别描述混凝土收缩和徐变的影响,... 详细信息

钢混组合梁需要设置预拱度以抵消荷载、混凝土收缩和徐变等因素导致的挠度。采用板壳单元和实体单元描述钢箱梁和钢筋混凝土桥面,建立大跨度钢混组合简支梁的有限元模型,并采用等效降温法和有效模量法分别描述混凝土收缩和徐变的影响,分析了长期挠度变化规律,并与实测值进行对比验证。结果表明,考虑混凝土收缩和徐变后的长期挠度仅为经验预拱度的58%,不利于成桥线型控制。

关键词：钢混组合梁预拱度挠度有限元收缩和徐变

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基于机器视觉的兰花几何参数测量方法

农机化研究 2025年第1期47卷 21-25页

作者：谢忠坚郭佳欣刁胤洲廖珩宇李元航文春明廖义奎辜松广西民族大学电子信息学院南宁530006 广西民族大学广西混杂计算与集成电路设计分析重点实验室南宁530006 华南农业大学工程学院广州510642 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室广州510642

为实现兰花几何参数快速测量,以“金凤蝶”兰花为研究对象,搭建图像采集平台并设计了一套兰花花朵几何参数测量算法。采用Canny-Harris算法实现兰花角点检测,采用K-means算法、RGB阈值分割算法实现兰花分割,并采用MER算法及遍历算法实... 详细信息

为实现兰花几何参数快速测量,以“金凤蝶”兰花为研究对象,搭建图像采集平台并设计了一套兰花花朵几何参数测量算法。采用Canny-Harris算法实现兰花角点检测,采用K-means算法、RGB阈值分割算法实现兰花分割,并采用MER算法及遍历算法实现兰花具体几何参数测量。进行兰花算法识别测量试验,结果表明:单株兰花测量仅需10 s左右,相较人工测量速率提升了近60倍,测量数据可为兰花选育种工作提供判断依据。

关键词：兰花视觉测量几何参数 Canny-Harris K-means

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“古今中西之争”历史怪圈的破解与建设中华民族现代文明的新使命

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思想教育研究 2024年第10期 31-37页

作者：谭帅男上海交通大学马克思主义学院上海200240

近代以来,古今中西之争历经百余年,随着时代中心问题从革命转到建设而从政治思想领域转到文化领域,并有了两次断代史上的分界。然而,古今中西之争的两次高潮却表现出了某种诡异的重复,始终走不出全盘西化和本位文化两种取向的矛盾运动... 详细信息

近代以来,古今中西之争历经百余年,随着时代中心问题从革命转到建设而从政治思想领域转到文化领域,并有了两次断代史上的分界。然而,古今中西之争的两次高潮却表现出了某种诡异的重复,始终走不出全盘西化和本位文化两种取向的矛盾运动。从历史唯物主义的视角来看,古今中西之争之所以呈现出诡异的历史重复,是因为求索中国现代化之路的思想家们在对文化传统无情批判的同时,也从这个批判对象那里汲取力量,发展出了经学独断论的近现代形态。思想家们习惯把古与今、中与西对立起来以便达成论战目的,使得古今中西之争时至今日仍表现为有待破解的难题。建设中华民族现代文明的新时代文化使命提示我们,古今中西之争的破解之道在于用文明理解和建构现代中国——以中国式现代化的在境性思考提供现代性在各文化共同体中存身落地的普世性向度。

关键词：古今中西之争历史重复现代化中华民族现代文明

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