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作者：石盼昌贵州大学

学位级别：硕士

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基于深度强化学习的无人机协同导航算法研究

基于深度强化学习的无人机协同导航算法研究

作者：卢勇昌西安理工大学

学位级别：硕士

无人机技术在军用和民用领域得到广泛应用。然而,单一无人机在应对大规模任务和复杂环境时存在局限性,因此研究无人机协同技术以提升任务执行效率成为热点。多机协同导航涉及诸多因素,如无人机的协作模式、环境感知、导航目标分配以及... 详细信息

无人机技术在军用和民用领域得到广泛应用。然而,单一无人机在应对大规模任务和复杂环境时存在局限性,因此研究无人机协同技术以提升任务执行效率成为热点。多机协同导航涉及诸多因素,如无人机的协作模式、环境感知、导航目标分配以及冲突避免等。现有的基于全局感知的方法难以适应动态环境,局部感知的方法难以实现导航目标的自适应分配。基于此,本文将无人机系统视为一个整体,提出了联合感知的无人机协同导航算法,实现了在无需先验地图与目标位置的情况下,多个无人机协同探索环境自主获取并分配导航目标,完成从所在位置到目标物体自主导航。仿真和实物结果表明,本方法提高了无人机系统的灵活性与高效性,具有较强的未知环境适应能力。主要的研究工作如下:(1)提出了一种基于深度强化学习的无人机协同导航算法。针对无人机系统在未知环境下的协同自主导航问题,提出了联合感知的无人机协同导航算法。首先构建了一种联合感知—协同决策模型。联合感知部分,利用目标检测算法对无人机的原始视觉提取关键元素的语义信息并重构为更通用的视觉描述,以提高算法的泛化能力;同时,融合机间距离与历史动作信息,在统一特征空间下生成无人机实时联合状态描述,以提高系统的协同能力。协同决策部分,通过结合基于TransFormer的时序特征提取和基于值分解思想的多智能体强化学习算法,根据联合状态描述与时序编码,生成各无人机的协同运动决策集合并根据决策结果生成并执行各无人机的最优高阶运动指令。在此基础上,设计了合作任务下的具有隐式目标分配的奖励函数,并对算法的训练流程进行阐述,以此完成对所提算法的训练,实现无人机系统在未知环境中的探索、目标获取,动态目标分配,避障等操作,完成各个无人机无碰撞到达各自目标的任务。(2)搭建了无人机协同导航模拟实验平台,完成了所提算法的训练与性能测试。首先,在ROS框架和Gazebo模拟平台下搭建了算法的训练环境,完成了无人机协同导航算法训练。随后,搭建了多个不同的仿真场景对算法的性能进行测试,仿真实验结果表明,在无需全局数据和预先分配目标的情况下,智能体能够根据无人机联合感知结果自主决策,实现从所在位置到目标的无碰撞运动,即使在面对导航过程中的冲突场景、目标动态变化等情况,智能体能够通过内部协调,自主探索环境,动态分配目标,表现出较强的环境适应能力与灵活性。实物实验进一步表明,在协同决策网络不需要重新训练的情况下,能够迁移到完全不同于模拟训练环境的现实导航场景,根据环境变化自主探索并分配导航目标,实现动态未知的真实环境中的无人机协同导航功能。

关键词：无人机协同导航深度强化学习协同感知 TransFormer

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自动驾驶汽车交通事故侵权责任认定研究

自动驾驶汽车交通事故侵权责任认定研究

作者：潘可昌浙江农林大学

学位级别：硕士

自动驾驶汽车作为一种全新的交通工具,在互联网时代快速进入人们的视野。它的出现让人们暂时解放了双手,并且带来一系列有益作用,首先,可以有效缓解交通压力,在交通拥堵的情境下规划出最优路线,缩短行车路程;其次,自动驾驶汽车在速度、... 详细信息

自动驾驶汽车作为一种全新的交通工具,在互联网时代快速进入人们的视野。它的出现让人们暂时解放了双手,并且带来一系列有益作用,首先,可以有效缓解交通压力,在交通拥堵的情境下规划出最优路线,缩短行车路程;其次,自动驾驶汽车在速度、制动等各方面均进行了最优化处理,可以有效提高汽车燃油利用率,减少温室气体的排放。另外,自动驾驶汽车在安全性能方面也是有章可循,在酒驾、醉驾日益增多的情境下,无人驾驶可以有效减少此类交通事故的发生,维护社会治安。但是,自动驾驶汽车一旦与其他车辆发生碰撞,在我国就会产生一系列的法律问题冲突,因为当前我国法律并未对自动驾驶汽车发生交通事故时做出恰当的应对方案。譬如,当前关于自动驾驶汽车发生交通事故时产生的法律问题有:交通事故当中的侵权责任主体难以判定;传统的归责原则难以对自动驾驶汽车产生的新主体进行适用;侵权不同主体责任的承担具有争议;案件事实确认存在技术鉴定困难等等。针对此类情形,我国借鉴域外的相关经验,如美国对事故与责任进行划分,并提出部分限制条件,主动为其购买保险;德国积极颁布道路安全相关的法律,对自动驾驶汽车交通事故侵权责任做出更为细致的规定;英国制定了完善的赔偿机制,通过购买保险降低受害人的事故损失。在这样的情境下,结合我国目前对自动驾驶汽车相关的法律规范,提出适合我国规范自动驾驶汽车侵权责任纠纷的法治路径是解决当务之急的有效举措,譬如,根据侵权责任主体的判定制定相应的承担机制;确定侵权责任归责原则;健全侵权责任配套体系等等。合理的法治路径建议可以有效化解当前我国自动驾驶汽车在发生交通事故时的困窘。

关键词：自动驾驶汽车归责原则侵权责任法治路径

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中国传统美育思想的现代转型研究

中国传统美育思想的现代转型研究

作者：宋鸿昌云南师范大学

学位级别：硕士

基于滤纸法的粉煤灰土水特性试验及灰坝渗流稳定研究

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基于滤纸法的粉煤灰土水特性试验及灰坝渗流稳定研究

作者：李佳昌石家庄铁道大学

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唐前期军事法制研究

唐前期军事法制研究

作者：韩京昌曲阜师范大学

学位级别：硕士

唐前期府兵制背景下,军事法制涉及了军事立法和军事司法两个相联系的问题。唐前期军事立法的历程较为漫长。唐高祖攻入关中后颁布所的“约法十二条”,是唐王朝最早的军事立法。此后,自武德七年唐律制定开始,唐代律令制国家逐步完备,军... 详细信息

唐前期府兵制背景下,军事法制涉及了军事立法和军事司法两个相联系的问题。唐前期军事立法的历程较为漫长。唐高祖攻入关中后颁布所的“约法十二条”,是唐王朝最早的军事立法。此后,自武德七年唐律制定开始,唐代律令制国家逐步完备,军事立法作为重要部分,也逐渐形成了以律、令、格、式为基础,制敕、军令为补充的体系。这一体系在唐王朝维护军纪、惩治军人犯罪方面发挥着重要的作用。唐前期以府兵制为基础的军事组织制度下,军队被分为非战时和战时两种状态,两者在负责机构和司法流程上均有所不同。当军队在出征或戍守时,主要由以军队主司为代表的战时军事司法体系,对战时军人进行管理,同时对相应犯罪案件进行判罚。在非战时,唐代府兵“寓兵于民”,又有着以州县为代表的非战时司法体系,对军人犯罪案件进行审理。然而,值得注意的是,虽然州县为代表的非战时体系享有军事司法权,但仍然需与折冲府等府兵管理机构进行联动,以保障相关案件的顺利解决。两套体系分别负责不同情况下的军人犯罪案件,并最终促进了军事法制的顺利执行。唐代是身份制社会,军事法制的实施受身份、朝廷政风等要素的影响,难以做到绝对的公平公正。且在不同时期,受帝王性格、朝廷风气等的制约,军事法制实施也呈现出相应的差异态势。这种差异态势的出现,既从侧面反映了唐前期不同时期的时代特征,也进一步印证了不同时期军事法制实施情况的差异。研究唐前期的军事法制,并不能仅仅关注其中惩治军人犯罪的内容。在中国古代刑、民不分的法律背景下,唐前期军事法制中,必然也包括着优待和赏赐军人的相关规定。唐前期继承了北周以来奖励军功的理念,对于治下兵士往往会给予较高待遇。可以享受优厚待遇者主要有三大类,一类为普通的府兵以及他们所属兵户,一类为以军功获得勋位的勋官,还有一类则是以门荫入仕的卫官。上述三者虽然身份不同,但同属优待范围内。军事法制中对于上述三者优待制度的规定,无疑有助于维护军人群体的利益,促使其能够更好地投身行伍,为王朝发展贡献应有的力量。总体来看,唐前期军事法制,就是在军事立法与军事司法制度的相互配合下,共同促进军事法制实施的过程。这一过程以法律相互联结,为维护军纪、惩治军人犯罪作出了突出贡献。唐前期军事法制不仅体现了律令制国家依法治国的实质,还反映出了唐代军事法制在唐代军事中的重要作用。此外,虽然唐前期推行军事法制,但由于受到北朝系统以来重军功、重赏罚的国家理念的影响,作为军功阶级的军人群体,往往也可以享受到政治、法律和经济等诸多层面的优待。优待制度虽然在一定程度上存在偏袒特权阶级的情况,但这些优待制度的存在,有利地维护唐前期了军功阶级利益。此外,唐前期所创立的军事法制。其中所蕴藏着制度内在变化要素,也为唐中后期的军事法制提供了变革的条件。虽然唐前期和唐中后期,王朝形势和军事组织制度发生了重大变化,但是唐前期的军事法制,还有很大一部分仍旧在军队中使用,为维护军队秩序,惩治军事犯罪发挥着作用。从中不难看出,唐前期军事法制对于整个唐代的贡献,以及对于中古时期军事法制建设的启示。

关键词：唐前期军事立法军事司法制度军事法制实施优待制度

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基于问题驱动的平行四边形教学设计与研究

基于问题驱动的平行四边形教学设计与研究

作者：曾庆昌广州大学

学位级别：硕士

本文专注于探究问题驱动学习(PBL)在平行四边形教育环境中的有效性和应用效果,目的是为了解决现行数学教育环境中面临的如学生学习兴趣缺乏以及概念抽象难以理解等多种问题。本文通过策划和执行问题为核心的平行四边形教学活动来评估PB... 详细信息

本文专注于探究问题驱动学习(PBL)在平行四边形教育环境中的有效性和应用效果,目的是为了解决现行数学教育环境中面临的如学生学习兴趣缺乏以及概念抽象难以理解等多种问题。本文通过策划和执行问题为核心的平行四边形教学活动来评估PBL方法在激发学生学习积极性、提升学生的深层理解和社会沟通能力方面的作用。本文使用了一种融合定量数据与定性分析的手段,以对PBL教学模式的有效性进行实证性检验。根据研究数据,PBL的教学方法能有效增强学生对平行四边形的认识和运用,同时也能推动他们的团队协作和解决实际问题的技巧。本文也识别了影响PBL教学效果的几个关键元素,包括教学设计的合理性、教师指导学生对教材进行解析的能力,以及学生参与程度。虽然PBL在平行四边形的教学模式中展现出了其积极的效果,但在具体执行中也遭遇了不少挑战,例如教师们需要具备高水平的规划与指导技巧,还需构建一个支持性的教学氛围和各种资源。依据这些建议和发现,该研究对未来的教学实践和学术探索提出了方案,目的是为了更好地完善教学方式,进一步提高教学水平,确保学生的全面发展。本文不仅强调了PBL在数学教学体系中所扮演的关键角色和潜在应用,也对数学教育工作者提供了有效的教学方法,旨在激发学生的学习热情,进一步培育他们解决问题和团队成员协作的能力。在未来的研究中,我们仍需深入挖掘PBL在其他数学概念教授中的实际应用效果,并思考如何解决在执行PBL时可能出现的各种疑惑和难题。

关键词：问题驱动教学设计平行四边形

亚硒酸钠对蒲公英营养品质、有机硒及活性成分影响的机制

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亚硒酸钠对蒲公英营养品质、有机硒及活性成分影响的机制

作者：昌思源武汉轻工大学

学位级别：硕士

数字普惠金融对居民消费的影响研究 ——以湖北省为例

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数字普惠金融对居民消费的影响研究 ——以湖北省为例

作者：邵晓昌武汉纺织大学

学位级别：硕士

后现代视角下的阿莫多瓦戏中戏研究 ——兼论毕业作品《持芦苇的人》

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后现代视角下的阿莫多瓦戏中戏研究 ——兼论毕业作品《持芦苇的...

作者：昌柳君成都大学

学位级别：硕士

西班牙电影导演佩德罗·阿莫多瓦(Pedro Almodovar),受后现代主义风潮的影响,用充满后现代主义色彩的艺术形式表现边缘人物的的爱欲纠缠,在世界影坛独树一帜,被誉为“西班牙电影鬼才”。阿莫多瓦的影像作品大多使用了“戏中戏”这一反... 详细信息

西班牙电影导演佩德罗·阿莫多瓦(Pedro Almodovar),受后现代主义风潮的影响,用充满后现代主义色彩的艺术形式表现边缘人物的的爱欲纠缠,在世界影坛独树一帜,被誉为“西班牙电影鬼才”。阿莫多瓦的影像作品大多使用了“戏中戏”这一反传统叙事方式,打破时空的原始属性,完成了对主体叙事的去中心化,具有典型的后现代主义叙事特征。本论文以阿莫多瓦主要作品中的影像叙事为分析对象,梳理阿莫多瓦影像中的后现代特征以及阿莫多瓦本人的美学风格,利用后现代主义理论对其作品中的戏中戏叙事技巧进行解析,以期为中国电影叙事空间的开拓提供理论参考或实践启发。通过分析阿莫多瓦电影中的戏中戏叙事手法,随处可见阿莫多瓦对于叙事本身的解构。在阿莫多瓦的电影中,戏中戏超越了单纯的形式,成为探索电影叙事潜能的工具,它挑战了观众对传统线性叙事的期待,促使人们重新思考现实与虚构的界限。本文旨在探索阿莫多瓦的叙事策略,并思考其在本人创作实践中的可行性,以期为新时代中国电影的叙事创新贡献新的视角与方法论。

关键词：阿莫多瓦后现代戏中戏非线性叙事