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基于视觉与激光的移动机器人环境识别研究

基于视觉与激光的移动机器人环境识别研究

作者：倪晓清苏州大学

学位级别：硕士

智能机器人在自主作业过程中离不开与环境的交互与融合。移动机器人自主环境认知也一直是智能机器人技术研究领域的重点及热点问题。移动机器人自主环境知别，即移动机器人能够根据自身所携带的传感器对所处环境进行自主感知，并提取环... 详细信息

智能机器人在自主作业过程中离不开与环境的交互与融合。移动机器人自主环境认知也一直是智能机器人技术研究领域的重点及热点问题。移动机器人自主环境知别，即移动机器人能够根据自身所携带的传感器对所处环境进行自主感知，并提取环境中有效的特征信息以便机器人能够对周围的场景及作业目标对象进行深入的理解，同时根据机器人自主学习的环境知识对其当前所处环境进行有效的辨识。通过对周围工作环境的有效认知，移动机器人可以更好地完成定位、路径规划与地图创建等基本任务。由于视觉和激光传感器具有信号探测范围宽、信息量大、特征丰富且特征易于提取的优点，在移动机器人自主环境认知研究中得到越来越广泛的应用，成为一个重要的研究方向。本文以苏州大学机器人与微系统研究中心研制的HITMO智能移动机器人为实验平台，研究了基于视觉和激光信息融合的移动机器人环境识别技术。其主要内容如下： 1.提出了一种YCrCb颜色建模和Sobel边缘检测相结合的环境目标识别方法。首先基于Sobel算子，提取环境图像边缘特征信息，再在YCrCb颜色空间中对目标对象进行颜色建模，进而识别出环境目标对象的轮廓，实现环境目标识别。该算法简单有效，易于实现且运算效率高。 2.提出了基于虚拟子目标的移动机器人局部路径规划方法。为了去除噪声点的干扰，首先对原始测量数据进行5点中值滤波，合并障碍物，并利用模糊逻辑规则，确定移动机器人安全避障的虚拟子目标点，再基于人工势场法得到移动机器人安全避障运动的线速度和角速度。该算法实时性好，解决了单个路径规划方法存在的固有问题，如动态环境适应性差、存在局部最小值点等。

关键词：移动机器人环境认知 CCD摄像头边缘检测颜色建模目标识别激光雷达模糊逻辑规则虚拟目标点人工势场法路径规划

关于职业院校工业机器人专业“1+X”证书制度的思考

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职业 2020年第6期 63-64页

作者：倪晓清无锡机电高等职业技术学校

随着时代和科学技术的发展,职业院校纷纷开设工业机器人专业,但是目前并没有与之匹配的职业资格证书可供学生获取,给学生和教师造成困惑。本文分析提出,"1+X"证书制度的出现给学生提供了可供遵循的职业技能标准,也为教师提供了可供参照... 详细信息

随着时代和科学技术的发展,职业院校纷纷开设工业机器人专业,但是目前并没有与之匹配的职业资格证书可供学生获取,给学生和教师造成困惑。本文分析提出,"1+X"证书制度的出现给学生提供了可供遵循的职业技能标准,也为教师提供了可供参照的专业标准,同时弥补了双证书制度的缺陷。这是职业教育的发展方向。职业院校在推行"1+X"证书制度的过程中,要正确处理好1和X的关系,从而培养出高质量的复合型技术人才。

关键词： “1+X”证书制度双证书制度工业机器人专业育训结合

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基于视觉的工业机器人示教编程研究

中国设备工程 2018年第4期 175-176页

作者：倪晓清无锡机电高等职业技术学校机电工程系江苏无锡214028

为解决工业机器人编程过程中的局限性,提出了基于视觉的工业机器人示教编程。首先通过视觉标定,确定机器人相对于世界坐标系的方位。然后对摄像头采集到的图像进行数字图像处理,包括光线补偿、边缘检测、颜色建模及目标识别,得到示教工... 详细信息

为解决工业机器人编程过程中的局限性,提出了基于视觉的工业机器人示教编程。首先通过视觉标定,确定机器人相对于世界坐标系的方位。然后对摄像头采集到的图像进行数字图像处理,包括光线补偿、边缘检测、颜色建模及目标识别,得到示教工具在示教过程中的坐标数据,再将数据转化成机器人可执行的文件,最后通过实验验证了基于视觉的机器人示教编程方法的可行性。

关键词：视觉工业机器人示教编程视觉标定数字图像处理

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加强身心锻炼迎接新世纪挑战

河北教育(教学版) 2001年第1期 16-17页

作者：倪晓清

21世纪，人类社会进入了一个全新的纪元。知识经济、信息时代已经来临。时代给我们的教育提出了一个又一个严峻、迫切而又全新的课题，教育思想、教育模式、教育手段、教育方法、教育机制等，都将发生一系列重大变革。面对新世纪，教师... 详细信息

21世纪，人类社会进入了一个全新的纪元。知识经济、信息时代已经来临。时代给我们的教育提出了一个又一个严峻、迫切而又全新的课题，教育思想、教育模式、教育手段、教育方法、教育机制等，都将发生一系列重大变革。面对新世纪，教师怎么当？“粉笔+教鞭”、“教科书+参考书”，这样的教学还行吗？本栏目编发的稿子，都是第一线教师所撰写，请听一听他们对这个问题的见解。

关键词：身体素质

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职业院校技能大赛的反思与担忧

职业 2017年第19期 116-117页

作者：倪晓清过磊江苏联合职业技术学院无锡机电分院

技能大赛是职业教育实践技能的检阅场,给学校和学生带来各种潜在的利益,然而随着对技能大赛奖牌的过度追求,职业教育渐渐偏离教育初衷。本文结合作者自身实践,对职业院校技能大赛进行了反思,也透露出一种担忧,希望能引起有关人员重视。

关键词：职业院校技能大赛担忧

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“世界不同尺度的区域”专题测试

地理教育 2015年第2期 38-41页

作者：倪晓清王松梅河北省石家庄市教育局教研室 050000 河北省教育科学研究所 050061

一、选择题（每小题2分，共50分）图1是四届奥运会举办城市位置和气候资料图。读图完成1～2题。1．关于四城市相对位置的判定正确的是：

关键词：测试专题世界举办城市气候资料相对位置选择题奥运会

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石家庄市长安区教育特色的构建

教育实践与研究（理论版）（C） 2018年第1期 30-31页

作者：倪晓清张文惠石家庄市长安区教育局

教学科研工作的突破是一项艰巨任务。石家庄市长安区教育局教研室在省、市教育科学研究所的指导支持及长安区教育局的领导下,以长安区教育局提出的“振兴三年行动计划”为牵引,“高效课堂”为抓手,按照制度先行、以研促教、以教促学、... 详细信息

教学科研工作的突破是一项艰巨任务。石家庄市长安区教育局教研室在省、市教育科学研究所的指导支持及长安区教育局的领导下,以长安区教育局提出的“振兴三年行动计划”为牵引,“高效课堂”为抓手,按照制度先行、以研促教、以教促学、教学相长的工作思路,潜心研究,锐意进取,教学科研工作取得了新突破,全区中高考成绩量率齐升,喜获丰收。

关键词：教学科研工作成果多措并举

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机载测云雷达模块化接收机设计

通信电源技术 2023年第4期40卷 40-44页

作者：李勇倪晓清四创电子股份有限公司安徽合肥230088

云的发生、演变对天气和气候产生很大的影响。机载测云雷达方面,美国等发达国家走在了世界的前沿。最近几年中国才开展毫米波测云雷达用于气象探测技术研究。接收机是机载W波段测云雷达的关键核心分系统,其性能指标直接影响到云雷达系... 详细信息

云的发生、演变对天气和气候产生很大的影响。机载测云雷达方面,美国等发达国家走在了世界的前沿。最近几年中国才开展毫米波测云雷达用于气象探测技术研究。接收机是机载W波段测云雷达的关键核心分系统,其性能指标直接影响到云雷达系统技术指标及其探测威力。因此,在一定的体积、重量、功耗等各种条件要求下,完成一款高性能指标接收机的设计很有挑战性。设计了一台适合用于机载测云雷达的W波段工程样机,并给出了设计方案、具体的模块设计框图及测试指标。

关键词：机载平台云雷达 W波段接收机低功耗

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广泛阅读润泽生命书香校园

教育实践与研究（小学版）（A） 2014年第7期 19-20页

作者：蔡长峰倪晓清石家庄市长安区教育局河北石家庄050000

长安区教育局以"世界读书日"为契机,在全区学校中开展了"培养学生读书的好习惯"活动。在广泛调查研究的基础上,建立起阅读的规章制度,结合教师和学生实际推荐必读、选读、师生共读、亲子共读书目;营造浓郁的书香校园氛围,开展有特色的... 详细信息

长安区教育局以"世界读书日"为契机,在全区学校中开展了"培养学生读书的好习惯"活动。在广泛调查研究的基础上,建立起阅读的规章制度,结合教师和学生实际推荐必读、选读、师生共读、亲子共读书目;营造浓郁的书香校园氛围,开展有特色的读书活动,使读书成为学生的生活习惯,为他们润泽生命,成就人生。

关键词：石家庄长安区中小学读书活动建章立制书香校园