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基于分层控制的分布式驱动电动汽车操纵稳定性研究

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基于分层控制的分布式驱动电动汽车操纵稳定性研究

作者：景东印重庆交通大学

学位级别：硕士

随着能源危机和环境污染问题的日益加重,电动汽车的发展成为当前汽车发展的主流。分布式驱动电动汽车通过电机直接向各轮提供动力,使其具有传动效率和比功率高等优势,并能实现各轮驱动或制动转矩的独立控制。因此,如何针对分布式电动汽... 详细信息

随着能源危机和环境污染问题的日益加重,电动汽车的发展成为当前汽车发展的主流。分布式驱动电动汽车通过电机直接向各轮提供动力,使其具有传动效率和比功率高等优势,并能实现各轮驱动或制动转矩的独立控制。因此,如何针对分布式电动汽车的结构特点,避免各轮驱动或制动转矩的相互冲突和干扰,在车辆操纵稳定性的控制中协调各轮驱动或制动转矩的同时,又能实现各轮转矩的最优分配是分布式电动汽车亟需解决的问题。本文以提高分布式电动汽车的操纵稳定性控制为目的,主要研究内容如下(1)分布式驱动电动汽车整车动力学建模。针对分布式驱动电动汽车结构特点,建立非线性整车动力学模型:包括车辆纵向运动、横向运动、横摆运动和各轮转动动力学模型、轮毂电机模型和非线性Dugoff轮胎模型。并与Carsim仿真软件在转向盘阶跃转向和正弦转向工况下对模型准确性进行仿真验证,为后文中车辆行驶状态参数的估计及操纵稳定性控制器的设计奠定基础。(2)基于无迹卡尔曼滤波算法的车辆状态参数估计器。车辆的行驶状态参数是控制器设计中重要的参考变量,针对车辆运行过程中某些状态参数不易获取的问题,设计了基于无迹卡尔曼滤波算法的车辆关键状态参数估计器,对车辆行驶过程中的质心侧偏角、横摆角速度以及各轮横向力进行实时在线估计。车辆在连续转向工况下对估计器的设计效果进行仿真验证。(3)分布式驱动电动汽车操纵稳定性分层控制器研究。将车辆的操纵稳定性控制分为两层,上层以质心侧偏角和横摆角速度的理想值和实际值作为控制输入,设计基于模型预测控制的广义目标横摆力矩控制器。下层以转矩调节量、路面附着利用率和控制误差为优化目标,设计多目标协同的转矩分配控制器,在约束条件下实现各轮转矩的最优分配控制。仿真结果表明在分层控制器作用下车辆的操纵稳定性得到有效提高。

关键词：分布式电动汽车操纵稳定性状态估计分层控制模型预测控制

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电视制导炸弹滚转特性研究

电视制导炸弹滚转特性研究

作者：王保印南京理工大学

学位级别：硕士

三通道六自由度(6DOF)数字仿真是制导炸弹飞控系统设计所必经的阶段，本文运用数字仿真的方法，对电视制导炸弹的滚转特性进行研究。首先对电视制导炸弹武器系统进行总体分析，将其分为：六自由度弹道运动、电视导引头、弹目相对运动及... 详细信息

三通道六自由度(6DOF)数字仿真是制导炸弹飞控系统设计所必经的阶段，本文运用数字仿真的方法，对电视制导炸弹的滚转特性进行研究。首先对电视制导炸弹武器系统进行总体分析，将其分为：六自由度弹道运动、电视导引头、弹目相对运动及滚转稳定回路四个模块，在Matlab／Simulink环境下分别建立仿真模型。其次，根据总体要求，应用频域分析法，设计了PD控制滚转稳定回路;俯仰和偏航通道采用比例导引律，实现电视制导炸弹的三通道控制。将各仿真模块集成为带有滚转运动稳定的全系统三通道六自由度数字仿真模型。然后，对电视制导炸弹初始滚转角、初始滚转角速度和滚转通道等效干扰舵偏的影响进行了全弹道六自由度数字仿真，给出仿真分析结果，讨论了电视制导炸弹的滚转特性。最后用均匀设计法对电视制导炸弹的命中精度仿真计算进行了初步的探讨。仿真试验表明，本文设计的滚转稳定回路有很好的动态特性和稳态性能，建立的仿真系统能完整的描述电视制导炸弹的运动规律。程序运行稳定可靠，可以为电视制导武器系统研制提供有力的分析工具。

关键词：电视制导炸弹滚转特性三通道六自由度数字仿真

反复阿塞那平治疗在两种临床前抗精神病模型中的敏感性及其分子基础

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反复阿塞那平治疗在两种临床前抗精神病模型中的敏感性及其分子基...

作者：秦荣印扬州大学

学位级别：硕士

在常用的几种抗精神病药物中,奥氮平和利培酮在条件性回避模型和苯环己哌啶诱导的活动亢进模型(两种典型的抗精神病药物模型)中产生敏感性效应而氯氮平产生耐受性。阿塞那平(Asenapine)是一种用于治疗精神分裂症以及躁狂症的非典型抗精... 详细信息

在常用的几种抗精神病药物中,奥氮平和利培酮在条件性回避模型和苯环己哌啶诱导的活动亢进模型(两种典型的抗精神病药物模型)中产生敏感性效应而氯氮平产生耐受性。阿塞那平(Asenapine)是一种用于治疗精神分裂症以及躁狂症的非典型抗精神病药物,它和其他非典型抗精神病药物有共同的受体。但尚不清楚阿塞那平是否能产生敏感性或耐受性,也不清楚它产生的这种效应能否作用于其他非典型抗精神病药物(即交叉作用)。在本研究中,我们在条件性回避反应模型中或苯环己哌(3.20mg/kg)诱导的活动亢进模型中对成年SD大鼠反复注射阿塞那平(0.05,0.10及0.20mg/kg)5天,间隔两天后给所有老鼠注射一个相同剂量的阿塞那平(0.10mg/kg),之后间隔两天所有老鼠注射一个相同剂量的奥氮平(0.50mg/kg),然后再次间隔两天后注射氯氮平(2.50mg/kg),在前5天的药物使用阶段(诱导阶段),阿塞那平能有效的抑制回避反应及苯环己哌啶诱导的活动亢进,这种抑制呈剂量依赖性关系。在阿塞那平和奥氮平表达阶段,药物组比对照组呈现更低的回避反应及活动亢进(敏感性)。在苯环己哌啶模型中也发现了氯氮平的敏感效应。这些发现表明阿塞那平能够产生敏感性效应,而且这种效应能和奥氮平和氯氮平产生交叉敏感性,但氯氮平的交叉效应略差。由于在这两种模型中相比于氯氮平阿塞那平更类似于奥氮平的作用,因此我们推测,阿塞那平在治疗作用和副作用方面相比于氯氮平更类似于奥氮平。在发现阿塞那平可以在成年大鼠产生较长时间的敏感性作用之后。我们又研究了阿塞那平在青春期发育期间的敏感性以及当这些大鼠成年后与抗精神病药物作用相关的3种蛋白(即脑源性神经营养因子、多巴胺D2受体和AFosB)的改变。青春期SD大鼠(出生后43-48天)首次接受阿塞那平(0.05,0.10,0.20mg/kg)并在条件性回避模型或及苯环己哌啶(2.00mg/kg)诱导的活动亢进模型中测试5天。待他们成年后(出生后76天)给所有大鼠注射阿塞那平(0.10mg/kg)并测试其敏感性。实验完成1天后取大鼠前额叶皮质、纹状体和海马组织并用Western blotting检测这些脑组织中脑源性神经营养因子,多巴胺D2受体和AFosB的改变。在青春期大鼠,反复阿塞那平处理产生了持久的剂量依赖性的对条件性回避反应以及苯环己哌啶诱导的活动亢进的抑制作用。在大鼠成年后的敏感性测试中,相对于空白对照组,阿塞那平(0.10,0.20mg/kg)产生更明显的抑制效应。但是各组之间脑源性神经营养因子、多巴胺D2受体和ΔFosB的表达并未发现明显的差异。该实验结果表明尽管青春期短时间给予阿塞那平治疗可以诱导出敏感性,而且这种敏感性可以持续持续到成年期,但这种敏感性的保持可能并不是由脑源性神经营养因子、多巴胺D2受体和△FosB介导的。一、反复阿塞那平治疗在两种临床前抗精神病模型中的敏感性目的阿塞那平能否产生敏感性,如果能,这种敏感性能否交叉作用于奥氮平和氯氮平。方法使用条件性回避模型及苯环己哌啶诱导的活动亢进模型,采用短时(5天)连续药物干预,之后给予相对低剂量的阿塞那平,检测不同组之间回避反应及活动亢进的抑制状况。结果在前5天的药物诱导阶段,阿塞那平能有效的抑制回避反应及苯环己哌啶诱导的活动亢进,这种抑制呈剂量依赖关系。在阿塞那平和奥氮平表达阶段,药物组比对照组呈现更低的回避反应及活动亢进(敏感性)。在苯环己哌啶模型中也发现了氯氮平的抑制作用。二、青春期到成年期的阿塞那平敏感性及其分子机制目的阿塞那平在青春期的敏感性能否持续到成年以及其分子机制方法使用条件性回避模型及苯环己哌啶诱导的活动亢进模型,在大鼠青春期短时(5天)连续药物干预,待其成年后相对低剂量阿塞那平处理,检测不同组之间回避反应及活动亢进的抑制状况,之后检测大鼠前额叶皮质、纹状体及海马组织中脑源性神经营养因子、多巴胺D2受体及ΔFosB水平。结果在青春期大鼠,重复阿塞那平处理产生了持久和剂量依赖性对条件性回避反应以及苯环己哌啶诱导的活动亢进的抑制作用。在大鼠成年后的敏感性测试中,相对于空白对照组,阿塞那平(0.10,0.20mg/kg)产生更明显的抑制作用。但是各组之间脑源性神经营养因子、多巴胺D2受体和ΔFosB的表达并未发现明显的差异。结论1.阿塞那平能够产生敏感性效应,而且这种效应能和奥氮平和氯氮平产生交叉敏感性,但氯氮平的交叉效应略差。由于在这两种模型中相比于氯氮平阿塞那平更类似于奥氮平的作用,我们推测,阿塞那平在治疗作用和副作用方面相比于氯氮平更类似于奥氮平。2.青春期短时间给予阿塞那平治疗可以诱导出敏感性,而且这种敏感性可以持续到成年期,但这种敏感性的保持可能并不是由脑源性

关键词：阿塞那平奥氮平氯氮平条件性回避模型苯环己哌啶自发性活动活动亢进敏感性脑源性神经营养因子多巴胺D2受体 △FosB

小儿范可尼综合征的诊断和治疗:3例20年随访

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临床儿科杂志 1997年第2期15卷 94-95,125页

作者：沈公印上海医科大学儿科医院 200032

范可尼综合征(FS)由近曲管回吸收功能严重障碍,致使糖、蛋白质和氨基酸随尿排出,引起一系列临床和水电解质的紊乱,因其缺乏肾脏病常见的特征,造成漏、误诊而导致严重后果,现介绍3例20年随访结果如下。病例介绍例1男,11岁。住院号73—1... 详细信息

范可尼综合征(FS)由近曲管回吸收功能严重障碍,致使糖、蛋白质和氨基酸随尿排出,引起一系列临床和水电解质的紊乱,因其缺乏肾脏病常见的特征,造成漏、误诊而导致严重后果,现介绍3例20年随访结果如下。病例介绍例1男,11岁。住院号73—1392。因矮小、多饮多尿伴四肢无力入院,当地诊断。肾炎、侏儒症、尿崩症”。体检:身高98cm,体重14kg,神萎,四肢无力,失水貌,鸡胸、方头、手足镯,肋串珠,“x”形腿。化验:血钾1.84mmol/L,钠124mmol/L,氯84mmol/

关键词：范康尼综合征诊断治疗儿童

基于深度神经网络的矿井瓦斯抽采有效半径预测系统研发

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基于深度神经网络的矿井瓦斯抽采有效半径预测系统研发

作者：陈国印河南理工大学

学位级别：硕士

抽采有效半径的确定直接影响着矿井煤层瓦斯抽采效果。在煤层未开采之前,要求进行煤层瓦斯预抽,煤层瓦斯预抽需要在煤层中布置抽采钻孔,抽采钻孔布置需要考虑合理钻孔间距。如果抽采钻孔间距布置的不合理不仅影响瓦斯预抽效果,还可能造... 详细信息

抽采有效半径的确定直接影响着矿井煤层瓦斯抽采效果。在煤层未开采之前,要求进行煤层瓦斯预抽,煤层瓦斯预抽需要在煤层中布置抽采钻孔,抽采钻孔布置需要考虑合理钻孔间距。如果抽采钻孔间距布置的不合理不仅影响瓦斯预抽效果,还可能造成瓦斯抽采空白带、瓦斯灾害事故,同时还会增加人力、物力、财力、时间等不必要的浪费。目前虽然研究者提出了多种抽采有效半径测定方法,但是测定操作过程过于繁冗,测定普适性效果较差,且这些测定方法也不利于现场实际煤矿工人使用。所以为了改善目前现状,本文采用基础理论分析、数值模拟研究、神经网络模型构建、软件研发相结合的研究方法,开展快速较准确确定合理抽采有效半径研究。依据建立的数学模型,进行数值模拟研究抽采有效半径受不同影响因素的变化规律。利用深度神经网络优越的预测功能,选取抽采有效半径预测指标,搭建抽采有效半经预测模型。利用基于Py Qt5等开发软件的相关技术,开发一套抽采有效半径预测系统。本文最终得到的研究成果对于现场快速确定瓦斯抽采半径具有一定的应用价值。本文取得的主要成果如下:(1)依据煤层瓦斯流动和煤体变形理论建立了抽采钻孔气固耦合数学模型,使用数值模拟软件模拟出了三维单孔抽采,研究了煤层初始瓦斯压力、煤层初始渗透率、地应力、抽采时间、钻孔直径、抽采负压对抽采有效半径的影响,得到了煤层初始渗透率对抽采有效半径影响最大,煤层初始瓦斯压力、地应力、抽采时间、钻孔直径影响次之,抽采负压影响较小,可不计抽采负压影响。(2)通过对比分析常见的深度神经网络(DNN)、卷积神经网络(CNN)、循环神经网络(RNN)深度学习算法相应的适用优势范围,确定了使用深度神经网络深度学习算法预测抽采有效半径。通过对数值模拟结果与查阅文献资料得到的结论分析,结合深度神经网络学习相关理论知识,确定了预测抽采有效半径输入特征值,输出目标值。接着又对比分析了随机梯度下降法(SGD)、批梯度下降优化法(BGD)、Ada Grad算法、RMSProp算法、Adam算法优势适用场景,确定了使用Adam优化算法,提出了一种基于Adam算法优化深度神经网络(Adam+DNN)预测抽采有效半径的方法。通过使用训练完成后保存的Adam+DNN最优预测模型对样本测试集以及现场收集到的数据进行抽采有效半径预测,预测结果表明预测模型预测出的抽采有效半径准确率较高,且预测步骤易于理解操作、预测效率高。(3)通过使用基于Py Qt5等开发软件相关技术并结合上述搭建的预测模型,开发了一套基于深度神经网络的矿井瓦斯抽采有效半径预测系统。本论文共有图35幅,表7个,参考文献115篇。

关键词：抽采有效半径数值模拟 Adam+DNN预测模型软件研发

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低载波比下永磁同步电机控制策略研究

低载波比下永磁同步电机控制策略研究

作者：邵印北方工业大学

学位级别：硕士

永磁同步电机(PMSM)以其结构简单、可靠性强、体积小和运行效率高的优势在新能源汽车、工业控制和轨道交通等领域得到了广泛的应用。但是当永磁同步电机运行转速较高和逆变器开关频率受到限制时,会造成运行载波比变低,而这将导致交直轴... 详细信息

永磁同步电机(PMSM)以其结构简单、可靠性强、体积小和运行效率高的优势在新能源汽车、工业控制和轨道交通等领域得到了广泛的应用。但是当永磁同步电机运行转速较高和逆变器开关频率受到限制时,会造成运行载波比变低,而这将导致交直轴电流动态耦合加剧和数字延迟的影响变大,这些问题极有可能导致电流环出现震荡失稳,最终电机失去控制。基于此背景,本文以表贴式永磁同步电机为研究对象,研究低载波比工况下永磁同步电机的控制策略,具体内容如下:本文首先根据复矢量的概念推导了表贴式永磁同步电机的复矢量数学模型,建立了适用于低载波比工况下的电流环精确模型;接着综合考虑数字延时和动态耦合问题,在传统解耦控制器中引入超前相位角和采用双采样双更新方式,设计了适用于低载波比工况下的电流环解耦补偿控制器,提升了电流环系统的稳定性与动态性能。其次,对低载波比下的无差拍预测控制进行了研究,针对传统无差拍预测控制在低载波比下离散化误差增大的缺点,推导并建立了一种适用于低载波比下的精确电流离散模型。同时,提出了采用双采样双更新的控制方式,进一步提高了预测控制在低载波比工况下的控制性能。针对所提预测模型没有反馈校正环节,容易产生电流跟踪误差,采用了一种基于静差积分补偿的方法,实现了预测控制算法的闭环控制并有效提升了电机电流在低载波比工况下的跟踪精度。最后,在基于dSPACE的永磁同步电机实验平台上对所提研究算法进行了实验验证,结果表明本文设计方案可有效解决低载波比下的动态耦合和数字延迟问题,控制系统的性能得到明显改善。

关键词：永磁同步电机低载波比解耦控制预测控制

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内病外治精要

面向不平衡数据的滚动轴承故障智能诊断方法研究

1990年

作者：薛涛薛印彦

本书分上下两篇,上篇着重介绍外治法简史,作用原理,应用原则及60余种外治法,下篇分述了50余种内儿科常见病症的概念、外治方法及有关资料等。

ISBN: (纸本)7536906331

本书分上下两篇,上篇着重介绍外治法简史,作用原理,应用原则及60余种外治法,下篇分述了50余种内儿科常见病症的概念、外治方法及有关资料等。

关键词：外治法

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面向不平衡数据的滚动轴承故障智能诊断方法研究

作者：印玲湖南工业大学

学位级别：硕士

滚动轴承作为旋转机械中的关键零部件,该部件的任何故障都有可能造成机械设备无法安全运行,因此机械轴承的故障诊断具有重要意义。虽然现阶段在平衡数据集下,滚动轴承的故障诊断研究已经取得了丰硕的研究成果,但是由于实际情况中,轴承... 详细信息

滚动轴承作为旋转机械中的关键零部件,该部件的任何故障都有可能造成机械设备无法安全运行,因此机械轴承的故障诊断具有重要意义。虽然现阶段在平衡数据集下,滚动轴承的故障诊断研究已经取得了丰硕的研究成果,但是由于实际情况中,轴承出现故障频率低和故障类型不统一,将导致采集的数据存在数据类别不平衡问题。并且由于轴承的工作条件和监测状态复杂多变,进一步面临不同工况下的数据不平衡以及多传感器下的多模态数据类不平衡问题。若直接利用以上不平衡数据进行故障诊断,这必然加大模型的训练难度,影响诊断结果的准确性。故而研究不平衡数据问题对滚动轴承的故障诊断方法具有重要的实际意义,需进一步探索。为此,本文面向不平衡数据的滚动轴承故障智能诊断方法展开研究,具体内容如下:(1)针对在恒工况下获得滚动轴承的不平衡数据,其样本特征难以有效提取导致特征学习不充分的问题,提出一种基于双流多维特征融合网络(DMFFN)的不平衡轴承数据的智能故障诊断方法,其主要思想是优先从数据预处理层面缓解不平衡情况,再利用特征融合方法完善网络的特征学习过程。首先,对原始一维数据进行数据预处理,基于短时傅里叶变换和过采样方法,获得二维时频图及优化不平衡数据的分布空间。然后,以二维卷积神经网络和注意机力制模块为骨干网络设计并行双流网络,分别提取序列数据和时频数据的特征,获取不同维度的单流特征信息。最后,将输出的单流特征输入至多层感知机网络对各维度的特征进行融合推断。(2)针对在变工况条件下获得滚动轴承的不平衡数据,其数据分布差异大导致特征统一表示难的问题,构建基于深度代价敏感卷积网络(DCSCN)的智能故障诊断模型,其主要思想是利用迁移学习方法缩小特征分布差异,同时对该模型的学习算法进行优化以便于网络有效地学习不平衡数据特征。首先,特征表示网络由一维卷积神经网络和注意力机制模块构成以提取数据特征。然后,在网络训练过程中,设计了由领域对抗模块和距离度量模块组成领域自适应单元,用于获取域(源域和目标域)不变特征,以促进网络对迁移特征的学习能力,从而达到协同网络目标任务的目的。最后,通过代价敏感学习算法协助网络训练不平衡数据,以完成滚动轴承的健康状况识别。(3)针对在变工况下获得滚动轴承的多模态类不平衡数据,其数据模态间的特征不一致导致多特征融合难的问题,提出一种双分支交互融合网络(DBIFN),进行轴承故障的智能诊断研究,其主要思想是设计并行的注意力特征提取网络,对所提特征进行交互融合,通过优化分类器算法协助网络训练学习不平衡数据。首先,设计了一种由迭代注意力特征融合残差网络(Res Net-i AFF)和长短记忆网络构成的特征表示网络,分别提取两种模态的特征,实现双分支网络训练。然后,利用多层感知机网络对所提取的特征进行模态间的交互融合,融合特征在分类模块中进行诊断识别。最后,学习算法以代价敏感正则化损失为基础,设计一种新的联合损失函数用于网络训练。

关键词：滚动轴承故障诊断类不平衡数据深度神经网络数据融合

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多孔材料结构表征中的吸液驱气法研究

多孔材料结构表征中的吸液驱气法研究

作者：许双印大连理工大学

学位级别：硕士

多孔材料因其比表面积大、孔道结构可控、孔径可调等优点,在多个领域都有较为广泛的应用,准确地表征多孔材料的结构是其应用的基础。低温氮气吸附法是测定多孔材料孔结构的标准方法之一,然而气体吸附法在低温下获取超微孔的吸附等温线时... 详细信息

多孔材料因其比表面积大、孔道结构可控、孔径可调等优点,在多个领域都有较为广泛的应用,准确地表征多孔材料的结构是其应用的基础。低温氮气吸附法是测定多孔材料孔结构的标准方法之一,然而气体吸附法在低温下获取超微孔的吸附等温线时,需要很长的时间才能达到吸附平衡,很难得到真实的吸附等温线,无法获得准确的超微孔结构信息。吸液驱气法能够在常温常压下对多孔材料结构进行快速表征,是一种很有前景的表征技术,但受到材料形态的限制无法表征粉体材料,并且目前的研究对吸液驱气过程的认识不够充分。本文利用恒容吸液驱气装置对不同多孔材料,不同液体探针和不同气体探针进行了吸液驱气实验。建立了粉体多孔材料的吸液驱气表征方法,拓展了吸液驱气法的应用范围,并对多孔材料的吸液驱气过程原理进行了研究。使用吸液驱气法表征粉体多孔材料时,由于液体探针表面张力及密度较大,粉体材料会漂浮在液体探针表面,吸液驱气过程无法正常进行。为解决这一问题,本文采用两种方法对粉体活性炭进行吸液驱气表征,一种方法为将粉体活性炭粘结成型为颗粒,使用聚偏氟乙烯为粘结剂,当粘结剂用量足够少时,经过高温后处理得到一定强度的颗粒,粘结过程不影响粉体活性炭的微孔结构,之后可正常进行吸液驱气表征。另一种方法为降低液体探针的表面张力使粉体小颗粒能够克服表面张力浸入液体探针。吸液驱气平衡驱气量由分子尺寸最小的液体探针决定,较大分子表面活性物质的加入不影响平衡驱气量。液体探针表面张力降低可使粉体多孔材料吸液驱气过程正常进行。通过对不同多孔材料的吸液驱气过程研究表明,吸液驱气过程的速率既受宏观流体流动过程的影响,也受微观孔结构的影响。当降低所用液体的表面张力时,对于本身润湿性较差的多孔材料吸液驱气速率有所增加,而本身润湿性较强的材料速率增加不明显甚至降低。当增加多孔材料表面含氧官能团使其亲水性增强时,吸液驱气速率增加。多孔材料粒度的减小使液体探针更快进入颗粒内部接触到更多微孔吸液驱气速率加快。多孔材料的孔径对吸液驱气速率有较大影响,较大的孔径的微孔在超临界温度下可以吸附气体而被液体探针驱替出时几乎不受阻力,当多孔材料孔径分布较宽时,较大孔径内的吸附的气体被较快驱替,小孔径内被吸附的气体由于受到微孔阻力的作用以较慢的速度排出。

关键词：多孔材料吸液驱气粉体孔隙结构表面性质