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封闭环境下视觉与里程计融合定位算法研究

封闭环境下视觉与里程计融合定位算法研究

作者：张百超燕山大学

学位级别：硕士

随着传感器、计算机技术和制造业的不断发展,移动机器人的发展达到了高潮。尤其是室内移动机器人,如随处可见的餐厅服务机器人,走进千家万户的扫地机器人,为物流行业做着贡献的自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）等。但要想完... 详细信息

随着传感器、计算机技术和制造业的不断发展,移动机器人的发展达到了高潮。尤其是室内移动机器人,如随处可见的餐厅服务机器人,走进千家万户的扫地机器人,为物流行业做着贡献的自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）等。但要想完成规定的任务,必然离不开精准的定位技术。而传统电磁导引定位技术布置复杂,且易受金属物干扰,而里程计长期定位精度又比较低。因此本文提出一种融合视觉信息与里程计信息的定位方法,来解决长期定位精度差和定位过程复杂等问题。本文的主要工作如下:（1）在融合视觉与里程计之前,需要标定传感器间的相对位置关系。而目前学术上已有的标定方法存在标定精度不够,依赖人工路标点,且只能离线标定等问题,本文提出一种不依赖任何人工路标点,且能够实时在线标定的算法。传统的在线标定算法得到的标定结果往往是线性解,而且求得结果往往都是六个自由度。因此,本文提出一种参数联合优化方法来提高标定精度,其中包含:相机位姿,相机内参,三维坐标点,以及相机与里程计的外参。而在平面上运动的机器人,由于本体与固联相机间仅有五个自由度是可观的,所以采用分步法来解决。（2）本文使用基于图优化方法对视觉与里程计融合定位问题进行优化。与单一视觉定位算法相比,融合定位算法不仅加入了图像的重投影误差约束,而且还加入了里程计间的位姿约束和机器人运动平面约束。通过实验验证,将图像的重投影误差约束、里程计的位姿约束和机器人的平面约束联合优化,可以提高定位精度和鲁棒性。（3）机器人长时间运动会出现累积误差,导致地图一致性变差。针对这个问题本文采用基于视觉特征的闭环检测方法进行误差纠正,并将误差均摊到整个运动中。另外,本文提出的系统是带有真实尺度信息的,所以在对整个地图进行位姿优化时,位姿的表示形式使用特殊欧氏变换（SE3）。最终通过仿真实验与真实环境测试,证明了本文提出的融合定位算法精度和鲁棒性较好。对移动机器人在室内和地下停车场等封闭环境下的定位问题,具有研究意义和应用价值。

关键词：移动机器人单目相机多传感器融合视觉SLAM 图优化

复杂高应力软岩巷道锚网索支护技术研究与应用

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复杂高应力软岩巷道锚网索支护技术研究与应用

作者：王百超山东科技大学

学位级别：硕士

高应力软岩巷道的稳定支护一直是矿山井巷工程支护的难题,尤其当巷道处在断层附近时,其复杂的高应力环境与大埋深高应力的耦合作用,使得巷道往往呈现出复杂的高应力特性;同时,这类软岩巷道的整体性差、围岩强度低,在复杂高应力环境下极... 详细信息

高应力软岩巷道的稳定支护一直是矿山井巷工程支护的难题,尤其当巷道处在断层附近时,其复杂的高应力环境与大埋深高应力的耦合作用,使得巷道往往呈现出复杂的高应力特性;同时,这类软岩巷道的整体性差、围岩强度低,在复杂高应力环境下极易发生煤岩体沿层理面的滑移、两帮劈裂破坏、顶板下沉和底鼓等严重的巷道矿压显现。基于羊泉煤矿四采区辅助胶带下山延伸段巷道的支护工程试验,对复杂高应力软岩巷道锚网索支护技术进行了系统研究。在对四采区辅助轨道下山延伸段巷道的地质条件分析研究的基础上,探讨了复杂高应力环境对软岩巷道支护的破坏机理、复合软岩顶板的变形机理以及原巷道支护系统存在问题;通过FLAC3D数值模拟方法对高应力环境下巷道与断层位置关系的巷道变形机制进行了分析,并提出了应对复杂高应力软岩试验巷道的锚网索支护原则和支护方案。采用FLAC3D数值模拟方法对试验巷道支护的基本参数进行了模拟研究,提出了具体的锚杆预紧力、高强锚杆支护系统、表面支护等设计参数,并在科学的施工工艺、规范化的支护材料标准和施工验收标准的前提下进行了试验巷道的支护改革。巷道矿压监测和实际支护状况调查表明,试验巷道支护改革在巷道稳定控制方面取得了圆满成功,节约了巷道支护综合成本,提高了掘进效率,杜绝了巷道返修,取得了良好的经济和社会效益。

关键词：复杂高应力软岩数值模拟断层矿压观测

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基于FPGA的高速ZBT控制器设计

信阳农林学院学报 2022年第3期32卷 107-113页

作者：刘百超信阳师范学院物理电子工程学院河南信阳464000

本文介绍了基于FPGA的高速ZBT控制器设计。该设计利用FPGA控制ZBT SRAM存储器,实现了高速存储。设计中,采用动态相位连续可调技术,平衡时钟以及插入多级流水线,解决了超高速频率下FPGA读写访问的时序不稳定、HDL代码修改带来的时序参数... 详细信息

本文介绍了基于FPGA的高速ZBT控制器设计。该设计利用FPGA控制ZBT SRAM存储器,实现了高速存储。设计中,采用动态相位连续可调技术,平衡时钟以及插入多级流水线,解决了超高速频率下FPGA读写访问的时序不稳定、HDL代码修改带来的时序参数变化、以及高低温环境下的时序变化导致读写错误等技术难题。实验结果表明,该系统使用FPGA+ZBT SRAM,可以确保ZBT读写时序稳定,读写速度可以达到200 MHz以上。

关键词： FPGA ZBT 控制器存储器

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超声和CT应用于早期桥本氏甲状腺炎诊断中的临床分析

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中外女性健康研究 2023年第19期 170-172页

作者：路百超昌邑市人民医院山东潍坊261300

目的:分析超声和CT应用于早期桥本氏甲状腺炎诊断中的临床价值。方法:选择本院2020年10月至2021年8月收治的早期桥本氏甲状腺炎患者共计42例为研究组研究对象,并选择同一时期入院的45例甲亢患者为对照组研究对象,观察和比较两组患者的... 详细信息

目的:分析超声和CT应用于早期桥本氏甲状腺炎诊断中的临床价值。方法:选择本院2020年10月至2021年8月收治的早期桥本氏甲状腺炎患者共计42例为研究组研究对象,并选择同一时期入院的45例甲亢患者为对照组研究对象,观察和比较两组患者的超声和CT诊断结果及应用价值。结果:研究组患者血流信号丰富或杂乱的占比显著低于对照组患者(P超声诊断研究组患者的灵敏度为:71.4%、特异度为:71.1%、准确度为:70.15%、Kappa值为:0.411;CT诊断研究组患者的灵敏度为:81.0%、特异度为:95.2%、准确度为:82.45%、Kappa值为:0.615;超声联合CT诊断研究组、对照组患者的灵敏度为:94.42%、特异度为:92.00%、准确度为:92.31%、Kappa值为:0.835。结论:超声和CT应用于早期桥本氏甲状腺炎诊断中的灵敏度、特异度、准确度和Kappa值均不高,在临床诊断中可将两者进行有效结合提高诊断的准确度。

关键词：超声 CT 早期桥本氏甲状腺炎诊断

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原发性开角型青光眼疾病基因的研究进展

国际眼科杂志 2008年第7期8卷 1426-1428页

作者：宋蔚任百超西安交通大学医学院第二附属医院眼科中国陕西省西安市710004

随着分子生物学技术在眼科领域的应用,目前已发现至少11个染色体位点与原发性开角型青光眼(POAG)发病有关。本文就POAG的相关基因,尤其是已确认的MYOC,OPTN,WDR36三种致病基因的定位、结构、功能和突变等方面进行综述。

关键词：原发性开角型青光眼基因分子遗传学

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结合多模态表示和二维随机投影的SAR图像目标分类方法

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武汉大学学报(工学版) 2021年

作者：刘志超屈百达江南大学物联网工程学院无锡太湖学院物联网工程学院

针对合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar，SAR）图像目标分类问题，提出结合多模态表示和二维随机投影的方法。采用二维经验模态分解（Bidimensional Empirical Mode Decomposition，BEMD）分解得到SAR图像的多层次模态表示，即二... 详细信息

针对合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar，SAR）图像目标分类问题，提出结合多模态表示和二维随机投影的方法。采用二维经验模态分解（Bidimensional Empirical Mode Decomposition，BEMD）分解得到SAR图像的多层次模态表示，即二维内蕴模函数（Bidimensional Intrinsic Mode Function，BIMF），获得目标的层次化特性描述。对各层次BIMF，采用二维随机投影进行降维处理，达到去粗存精的目的。最终，基于联合稀疏表示模型对二维随机投影后的多个特征矢量进行表征，根据各类别的重构误差实现分类决策。基于MSTAR数据集在标准操作条件、俯仰角差异以及目标型号差异下进行测试，结果验证了所提方法的有效性和稳健性。

关键词：合成孔径雷达目标分类二维经验模态分解二维随机投影联合稀疏表示

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关于中小学生上肢力量提升的运动处方设计

全国优秀作文选(教师教育) 2023年第2期 65-66页

作者：张百超南京市西善花苑小学

本文从上肢力量训练的生理学原理出发，探讨当前中小学生上肢力量训练中存在的诸多问题，并从体育教师的角度，提出针对中小学生上肢力量的教学处方设计，包括以上肢为支撑、以背部为支撑、以下肢为支撑和两点支撑的上肢力量锻炼几方面... 详细信息

本文从上肢力量训练的生理学原理出发，探讨当前中小学生上肢力量训练中存在的诸多问题，并从体育教师的角度，提出针对中小学生上肢力量的教学处方设计，包括以上肢为支撑、以背部为支撑、以下肢为支撑和两点支撑的上肢力量锻炼几方面内容。

关键词：中小学体育上肢力量训练运动处方

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新一代智能变电站关键技术及评价指标研究

新一代智能变电站关键技术及评价指标研究

作者：姜百超华北电力大学

学位级别：硕士

2012年,中国国家电网公司正式提出建设新一代智能变电站,标志着新一代智能变电站建设正式启动。2013年,中国国家电网公司首批六座新一代智能变电站示范工程成功投运,新一代智能变电站建设取得了重大突破。本文针对新一代智能变电站示范... 详细信息

2012年,中国国家电网公司正式提出建设新一代智能变电站,标志着新一代智能变电站建设正式启动。2013年,中国国家电网公司首批六座新一代智能变电站示范工程成功投运,新一代智能变电站建设取得了重大突破。本文针对新一代智能变电站示范工程的研究与建设情况,从关键技术总结、评价指标选取、评价结果分析与建议三方面展开研究,系统地总结了示范工程中新技术、新设备的实际运行效果,形成了一系列实用化技术方案;从工程设计、设备研制、检测调试、运行维护四个环节提炼出量化评价指标,对四座新一代智能变电站进行了技术经济评价,对评价结果进行分析并提出改进建议。在总结关键技术方面,以新一代智能变电站所特有的四类关键设备为单元,针对这些设备在工程设计、设备研制、检测调试和运行维护中所涉及到的具体问题,说明相应的技术要点和解决方案。在选取评价指标方面,充分考虑设备的技术先进性和方案的经济适用性,同样从工程设计、设备研制、检测调试、运行维护四个方面提出可量化的、实用化的评价指标。在分析评价结果和提供建议方面,对四个新一代智能变电站的数据进行统计和分析,在工程设计、设备研制、检测调试和运行维护四个方面,客观地、准确地对新一代智能变电站进行分析和评价,对实际运行中的优点和缺点进行评估,根据评价的结果给出相关的建议,促进新一代智能变电站的优化提升。本文研究成果对固化新技术推广应用、量化示范工程建设成效、指导后续工程建设提供了有力支撑。

关键词：新一代智能变电站关键技术评价指标

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用积极主动的应对策略拼出发展新境界

现代家电 2023年第1期 10-11页

作者：张百超海尔智家营销中心

当今,经济环境正在发生深刻而复杂的变化,不稳定、不确定性显著增加,对企业而言,聚焦于确定性,不断强化自身的确定性能力成为发展的关键。用户需求是最大的确定性近年来,市场环境风云涌变,从消费端来看,我国的消费主力人群正呈现年轻化... 详细信息

当今,经济环境正在发生深刻而复杂的变化,不稳定、不确定性显著增加,对企业而言,聚焦于确定性,不断强化自身的确定性能力成为发展的关键。用户需求是最大的确定性近年来,市场环境风云涌变,从消费端来看,我国的消费主力人群正呈现年轻化、消费趋势呈现品质化的发展态势。与此同时,消费渠道的多元化和碎片化加速用户消费模式的变化。

关键词：消费趋势消费模式应对策略消费渠道发展态势不确定性品质化年轻化

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