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基于改进RRT算法的无人机路径规划

无线电通信技术 2024年

作者：顾秋逸李大鹏南京邮电大学通信与信息工程学院

无人机路径规划源于机器人运动规划，是当下无人机应用研究的核心内容，对提高无人机系统在复杂环境中的作业能力起着关键作用。针对快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法进行无人机路径规划时搜索随机性高、存在... 详细信息

无人机路径规划源于机器人运动规划，是当下无人机应用研究的核心内容，对提高无人机系统在复杂环境中的作业能力起着关键作用。针对快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法进行无人机路径规划时搜索随机性高、存在冗余路径和路径平滑性差的问题，提出了一种面向无人机路径规划的改进RRT算法。改进RRT算法首先在RRT算法的基础上结合人工势场法中的引力函数使得随机节点的产生具有目标导向性，限制了随机树的拓展方向，从而降低了搜索的随机性；其次结合贪心算法对规划所得路径进行剪枝优化，去除冗余节点，缩短了路径长度；最后结合B样条曲线对路径进行平滑性处理，去除曲率突变的转折点，形成一条平滑的适合无人机实际飞行的路径。通过仿真软件对A*算法、传统RRT算法与改进RRT算法进行对比分析，仿真结果表明：提出的改进RRT算法性能更高，在狭窄通道场景与复杂障碍物场景下相比于传统RRT算法平均规划时间各减少49.44%和17.97%，而相比于A*算法平均规划时间各减少了80.23%和52.93%，得到的路径更短更为平缓，同时大幅地减小了RRT算法路径规划失败的可能性，验证了改进RRT算法的可行性与有效性，解决了原算法随机性高、存在冗余路径和平滑性差的问题。

关键词：无人机路径规划改进RRT算法 RRT算法 A*算法引力函数

无背景输注术后镇痛在腹镜胆囊切除术患者的临床研究

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无背景输注术后镇痛在腹镜胆囊切除术患者的临床研究

作者：薛逸秋延安大学

学位级别：硕士

目的:本研究的主要目的是验证无背景输注舒芬太尼静脉自控镇痛在腹腔镜胆囊切除术患者术后48小时内的镇痛效果是否优于常规背景输注静脉自控镇痛;次要目的是比较有无背景输注静脉自控镇痛对镇静效果、药物消耗量、不良反应的影响。方法... 详细信息

目的:本研究的主要目的是验证无背景输注舒芬太尼静脉自控镇痛在腹腔镜胆囊切除术患者术后48小时内的镇痛效果是否优于常规背景输注静脉自控镇痛;次要目的是比较有无背景输注静脉自控镇痛对镇静效果、药物消耗量、不良反应的影响。方法:经延安大学附属医院伦理委员会批准后,研究纳入2022年12月至2023年8月在延安大学附属医院择期行全麻下腹腔镜胆囊切除术并符合纳排标准的患者112例,随机分为2组,各56例,分别为:X组（背景剂量为0ml/h）和Y组（背景剂量为2ml/h）。两组患者在麻醉诱导前15分钟,静脉给予盐酸戊乙奎醚0.5mg、帕瑞昔布钠40 mg、帕洛诺司琼0.25 mg,所有患者全麻诱导、术中麻醉维持所用药物一致,术后使用静脉自控镇痛泵（镇痛泵配方均为:舒芬太尼1μg/kg+右美托咪定1.5μg/kg+地塞米松10mg,加入0.9%生理盐水稀释至100 ml）,手术结束立即连接静脉自控镇痛泵直至术后48 h。将X组负荷剂量设置为2 ml,背景输注量为0ml/h,自控按键按压给药量为2 ml/次,锁定时间15 min;同样将Y组负荷剂量设置为2 ml,背景输注量为2ml/h,自控按键按压给药量为2 ml/次,锁定时间15 min。由研究人员回访并记录患者术后第2 h（T1）、第4 h（T2）、第8 h（T3）、第12 h（T4）、第24 h（T5）、第48 h（T6）,六个时间点的VAS评分、Ramsay评分、自控按键有效按压次数、舒芬太尼消耗量;记录术后48h内的自控按键有效按压总次数、舒芬太尼累积消耗量、不良反应发生率,包括恶心呕吐、便秘、呼吸抑制（频率4分）、瘙痒;记录术后48h内的补救镇痛药物用量。结果:本研究共纳入112例患者,其中2例患者被排除,最终对110例患者进行统计学分析。1.一般资料1.1比较年龄、身高、体重、BMI、ASA分级,差异无统计学意义（P>0.05）;1.2比较术中舒芬太尼消耗量、瑞芬太尼消耗量、手术时长及麻醉时长,差异无统计学意义（P>0.05）。2.主要指标2.1比较术后各时间点的VAS评分,差异无统计学意义（P>0.05）。3.次要指标3.1比较术后各时间点的Ramsay评分,差异无统计学意义（P>0.05）;3.2比较术后各时间段镇痛泵中舒芬太尼的消耗量,差异有统计学意义（P0.05）;3.5两组患者术后48h内PCA的总有效按压次数,差异无统计学意义（P>0.05）;3.6两组患者术后舒芬太尼相关不良反应发生情况,2组患者除恶心呕吐外,其它不良反应均未发生。X组和Y组PONV发生率分别为5.5%、12.7%,差异有统计学意义（P<0.05）;3.7两组患者术后均未进行镇痛补救措施。结论:PCIA背景输注剂量为0 ml/h和2 ml/h时,两种参数的镇痛、镇静效果相似;与常规背景输注剂量2ml/h相比,设置背景输注剂量为0 ml/h的舒芬太尼累积消耗量少,为21.94（20.65,23.23）μg,且患者PONV发生率更低。所以,针对腹腔镜切除胆囊的患者,术后静脉自控镇痛使用无背景剂量输注模式,既可满足患者镇痛、镇静,又能降低舒芬太尼的消耗量,减少该类患者术后舒芬太尼相关不良反应的发生。

关键词：无背景输注术后镇痛舒芬太尼腹腔镜胆囊切除术

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燃气轮机透平叶片旋流冷却技术研究综述

发电技术 2024年第5期45卷 802-813页

作者：左秋儒栾勇熊逸辉饶宇上海交通大学机械与动力工程学院上海市闵行区200240 太行实验室四川省成都市610200

【目的】燃气轮机透平叶片在高温高压环境中工作,冷却技术的有效性直接影响其性能和寿命。对旋流冷却技术的研究现状进行综述,旨在总结和评估该技术在提高冷却效率和减少热应力方面的应用,系统性地分析旋流冷却技术的基本原理及其性能... 详细信息

【目的】燃气轮机透平叶片在高温高压环境中工作,冷却技术的有效性直接影响其性能和寿命。对旋流冷却技术的研究现状进行综述,旨在总结和评估该技术在提高冷却效率和减少热应力方面的应用,系统性地分析旋流冷却技术的基本原理及其性能表现。【方法】重点分析了旋流冷却通道设计、旋流-气膜复合冷却以及旋转条件对传热效果的影响。【结果】旋流冷却技术显著提高了叶片冷却效率,减少了热应力集中现象。具体而言,合理设计旋流冷却通道可以实现冷却流体的均匀分布,增强冷却效果,延长叶片使用寿命。【结论】旋流冷却技术在燃气轮机透平叶片冷却中的应用具有广阔前景。未来的研究应继续深入探索旋流冷却技术的优化设计及其在不同工况下的性能表现。同时,结合先进的制造技术(如增材制造),可以进一步提升旋流冷却通道的设计复杂度和冷却效率,为燃气轮机的高效稳定运行提供可靠保障。

关键词：燃气轮机透平叶片旋流冷却气膜冷却冲击冷却

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基于人工智能的CT肺结节评估的研究进展

临床放射学杂志 2024年第3期43卷 476-479页

作者：石逸秋沈雨雯(综述) 刘可夫(审校) 南京医科大学附属苏州医院南京医科大学姑苏学院苏州市立医院苏州215008

肺癌是最常见的肺部原发性肿瘤,是严重威胁人类健康与生命的恶性肿瘤之一,是全球癌症相关死亡最主要的原因^([1])。由于人工智能对肺结节识别越来越准确、对肺结节分类也越来越细化,人工智能在肺结节诊疗过程中发挥着越来越大的价值。... 详细信息

肺癌是最常见的肺部原发性肿瘤,是严重威胁人类健康与生命的恶性肿瘤之一,是全球癌症相关死亡最主要的原因^([1])。由于人工智能对肺结节识别越来越准确、对肺结节分类也越来越细化,人工智能在肺结节诊疗过程中发挥着越来越大的价值。近年来,人工智能关于肺结节的研究已不局限于肺结节的检出和肺结节良恶性鉴别,最近的研究热点包括通过优化模型提高检出正确率、评估肺结节病理类型和分期、评估肺癌的基因突变情况、预测肺结节发展趋势等方面。

关键词：人工智能肺结节基因突变恶性肿瘤诊疗过程肺部原发性肿瘤病理类型肺癌

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对于形式与情感的二元区分——论康德音乐美学思想

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中国音乐学 2024年第1期 123-130页

作者：楼逸秋浙江财经大学·人文与传播学院

来源：博看期刊评论

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科学家精神融入学校思政课教学的路径研究

公关世界 2024年第3期 43-45页

作者：仲逸智江苏理工学院马克思主义学院

科学家精神是我国科技工作者在长期科研工作中磨砺而成的独特精神气质，为我国培育“强国一代”提供了宝贵的教育资源。思政课为新时代传承和弘扬科学家精神提供了重要的平台。推进科学家精神融入思政课教学，关键是要在教学理念、教学... 详细信息

科学家精神是我国科技工作者在长期科研工作中磨砺而成的独特精神气质，为我国培育“强国一代”提供了宝贵的教育资源。思政课为新时代传承和弘扬科学家精神提供了重要的平台。推进科学家精神融入思政课教学，关键是要在教学理念、教学目标、教学内容、教学范式等方面实现协同融合，从而深化我们对科学家精神融入思政课教学的理论与实践研究。

关键词：科学家精神思政课融入路径

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无背景输注术后镇痛的临床应用

临床医学进展 2024年第4期14卷 1582-1588页

作者：薛逸秋延安大学医学院陕西延安

研究显示,外科手术后由于创伤等刺激,患者出现手术后疼痛的几率为95%以上,疼痛刺激对机体的确具有一部分自我保护作用,然而不可否认的是,疼痛对于机体的不利作用更甚,术后疼痛作为一种伤害性刺激可对患者造成一系列的不利影响,无论是心... 详细信息

研究显示,外科手术后由于创伤等刺激,患者出现手术后疼痛的几率为95%以上,疼痛刺激对机体的确具有一部分自我保护作用,然而不可否认的是,疼痛对于机体的不利作用更甚,术后疼痛作为一种伤害性刺激可对患者造成一系列的不利影响,无论是心理还是生理方面,既导致术后各种并发症的发生,更甚者可能会对患者产生严重的心理疾病。因此,术后镇痛变得尤为重要。自控镇痛因其具有起效较快、用药个体化、患者满意度高等优点,是目前手术后镇痛最常用和最理想的方法,普遍应用于术后镇痛。阿片类药物因其镇痛效果强大,是术后镇痛的常用药物。但由于阿片药物的副作用,患者不同程度的存在恶心呕吐、呼吸抑制等不良反应。无背景剂量输注作为镇痛泵设置的另一种模式,逐渐应用于对术后镇痛有需求的患者中。本文检索大量相关文献,就无背景输注模式在不同手术中的应用进行归纳总结,目的是为有术后镇痛需求的患者围术期选择更合适的镇痛输注模式提供相关参考。

关键词：无背景输注术后疼痛自控镇痛

CT定量参数预测肺磨玻璃结节病理类型的价值

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中国肺癌杂志 2024年第2期27卷 118-125页

作者：石逸秋沈雨雯陈劼闫婉莹刘可夫南京医科大学附属苏州医院苏州市立医院放射科苏州215008 推想医疗科技股份有限公司北京100020

背景与目的肺磨玻璃结节(ground glass nodules,GGNs)的病理类型对临床治疗方案的选择具有十分重要的意义,本研究旨在探讨主观计算机断层扫描(computed tomography,CT)影像学征象及人工智能定量参数在预测GGNs病理类型中的价值。方法回... 详细信息

背景与目的肺磨玻璃结节(ground glass nodules,GGNs)的病理类型对临床治疗方案的选择具有十分重要的意义,本研究旨在探讨主观计算机断层扫描(computed tomography,CT)影像学征象及人工智能定量参数在预测GGNs病理类型中的价值。方法回顾性分析389例病理明确诊断的GGNs,其中,前驱腺体病变[包括非典型瘤样增生(atypical adenomatous hyperplasia,AAH)、原位腺癌(adenocarcinoma in situ,AIS)]138例,微浸润腺癌(microinvasive adenocarcinoma,MIA)109例,浸润性腺癌(invasive adenocarcinoma,IAC)142例。对结节的影像形态学特征进行主观评价,并利用肺结节人工智能系统自动获得定量参数。结果在主观CT影像学征象中,AAH+AIS、MIA和IAC组间结节最大径及毛刺征、分叶征、胸膜牵拉征出现的频率随病理级别增高而增加;在人工智能定量参数中,结节大小相关参数、CT值相关参数、实性占比、能量及熵随病理级别增高而增加。通过多因素Logistic逐步回归分析,人工智能定量参数在区分GGNs的病理类型中不亚于主观CT影像学征象。结论人工智能定量参数对区分GGNs的病理类型有一定的价值。

关键词：肺肿瘤磨玻璃结节病理类型计算机断层扫描

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应用型高校校本特色劳动教育的价值观照、本质要求与实践向度

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黑龙江教育(理论与实践) 2024年

作者：仲逸智贝绍轶江苏理工学院马克思主义学院江苏理工学院

劳动教育是新时代高等教育必不可少的重要组成部分。应用型高校在开展校本特色劳动教育过程中，不仅要回应历史传承与时代使命相融合、民族复兴与个人幸福相融合、理论发展与实践创新相融合的价值观照，而且要以劳动教育的本质要求为现... 详细信息

劳动教育是新时代高等教育必不可少的重要组成部分。应用型高校在开展校本特色劳动教育过程中，不仅要回应历史传承与时代使命相融合、民族复兴与个人幸福相融合、理论发展与实践创新相融合的价值观照，而且要以劳动教育的本质要求为现实出发点，在实践向度上构建一个全方位、多层次、立体化的劳动教育体系，从而为人才培养目标的高阶性达成做出创新性贡献。

关键词：应用型高校劳动教育价值观照本质要求实践向度