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磁矩双调轴径向混合励磁电机电磁特性分析及齿槽转矩优化

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磁矩双调轴径向混合励磁电机电磁特性分析及齿槽转矩优化

作者：段帅帅郑州轻工业大学

学位级别：硕士

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基于有限/固定时间的机械臂柔顺控制研究

基于有限/固定时间的机械臂柔顺控制研究

作者：印帅盐城工学院

学位级别：硕士

近年来,机械臂在复杂环境中执行较为困难的接触式任务时,仅依赖单一的位置控制已无法满足机械臂的柔顺控制需求。因为当机械臂与外部环境接触时会产生接触力,接触力太大会影响机械臂的柔顺性和稳定性;而接触力过小则会导致机械臂无法顺... 详细信息

近年来,机械臂在复杂环境中执行较为困难的接触式任务时,仅依赖单一的位置控制已无法满足机械臂的柔顺控制需求。因为当机械臂与外部环境接触时会产生接触力,接触力太大会影响机械臂的柔顺性和稳定性;而接触力过小则会导致机械臂无法顺利完成预期任务。因此,机械臂需要在确保自身拥有足够柔顺性和稳定性的同时顺利完成任务,阻抗控制和轨迹跟踪控制则是实现这一目标的关键。轨迹跟踪控制可以让机械臂精确完成给定任务,而阻抗控制则可以根据接触力的大小对机械臂进行位置控制,使机械臂做出柔顺动作,从而提高机械臂的柔顺性。此外,复杂的工作环境中存在着各种干扰,在这些干扰的影响下,会使机械臂控制系统出现跟踪精度低、收敛速度慢等问题,这些问题的研究对机械臂柔顺控制的发展至关重要。因此,本文以柔顺控制策略中的阻抗控制为基础,结合有限/固定时间控制理论,对机械臂的轨迹跟踪进行研究,主要研究内容如下:(1)以双连杆工业机械臂为研究对象,建立基于改进型DH参数法的运动学模型,并对机械臂的正运动学和逆运动学进行了详细推导,使用MATLAB中的机器人工具箱(Robotic Toolbox)对机械臂进行了运动学建模,以检验用DH参数法建立的机械臂运动学模型的准确性,并验证了机械臂正运动学和逆运动学推导结果的正确性,最后分别采用数值法和Monte Carl法对机械臂工作空间进行可视化仿真分析,为后续柔顺控制研究提供基础。(2)针对机械臂在复杂环境中进行柔顺控制时存在未知扰动影响导致跟踪精度差、柔顺性低的问题,提出了基于实际有限时间的双幂次滑模阻抗控制方案。首先,建立带有未知干扰项的机械臂动力学模型,并将机械臂动力学进行空间转换。然后引入滑模控制,提高系统响应速度,并结合阻抗控制和双幂次函数设计了双幂次滑模阻抗来控制机械臂末端的运动轨迹,将接触力转化为位置控制,提高了机械臂系统的跟踪精度和柔顺性。接着设计了Lyapunov函数证明系统是实际有限时间稳定。通过仿真对比实例,对所设计的控制方案进行了仿真验证,结果证明了控制方案的有效性。(3)针对机械臂在受到关节摩擦等不确定因素影响下导致柔顺控制时跟踪误差高、系统收敛慢等问题,设计了一种基于模糊自适应滑模算法的固定时间机械臂阻抗控制方案,该控制方案首先建立了含有关节摩擦等不确定因素影响的机械臂动力学方程,并对关节摩擦力和其他不确定因素等非线性项进行补偿。通过模糊自适应控制对机械臂轨迹运动进行实时轨迹调整以提高控制精度。结合滑模控制,加快系统柔顺控制的响应时间和提高系统的鲁棒性,然后将阻抗控制、模糊自适应控制和滑模控制组成复合控制方案,并设计合适的Lyapunov函数,证明了系统是实际固定时间稳定。最后的仿真实例和对比实验表明,该柔顺控制策略能有效提高机械臂柔顺性以及鲁棒性。

关键词：机械臂柔顺控制有限/固定时间稳定性轨迹跟踪模糊自适应控制

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基于风险规避的微电网优化控制技术研究

基于风险规避的微电网优化控制技术研究

作者：王贵帅北方工业大学

学位级别：硕士

微电网是联系分布式能源与大电网之间的重要枢纽,是建设新型能源体系进而实现“双碳”目标的重要途径,具有广泛的应用前景。微电网中能量的转换主要是通过控制电力电子变换器完成,用来提高分布式电源的利用率。然而,在微电网孤岛模式下... 详细信息

微电网是联系分布式能源与大电网之间的重要枢纽,是建设新型能源体系进而实现“双碳”目标的重要途径,具有广泛的应用前景。微电网中能量的转换主要是通过控制电力电子变换器完成,用来提高分布式电源的利用率。然而,在微电网孤岛模式下,变换器通常会受到分布式电源输入波动、外部负载突变扰动等多种不确定性因素的影响,导致系统难以获得期望的性能指标,存在着输出电压失稳风险,不利于微电网的安全稳定运行。因此,为了增强微电网中变换器的控制性能,研究并设计动、静态性能和鲁棒性优良的控制策略,保证输出电压的稳定,具有重要的研究意义。根据孤岛微电网系统电压、电流物理特性,建立DC-DC Buck变换器,DC-AC三相逆变器的状态空间模型。通过对一次控制中传统电压电流双闭环PI控制进行分析,发现在扰动出现的情况下,系统难以获得理想的动态响应速度,因此采用线性二次型(Linear Quadratic Regulator,LQR)最优控制提高系统的动态性能。针对直流微电网电源侧存在统计大方差性质的随机扰动,提出了基于风险规避LQR的控制策略。既包括标准LQR期望成本目标,同时又将风险方差项加入到约束项中。另一方面,针对直流微电网负荷侧负载变化等扰动,为了提升Buck变换器输出电压的性能,提出了一种基于LQR控制器与扰动观测器结合的控制方法。通过将负载投切和分布式电源功率波动等因素对系统性能的影响视为总扰动,设计扰动观测器实时估计总扰动的作用量,并将估计值补偿至系统输入端,以实现对扰动的抑制,增强了Buck变换器系统的鲁棒性。针对交流微电网中存在负载投切、三相不平衡负载接入等扰动,为了提高逆变器的输出性能,在LQR控制器的基础上,提出了一种基于残差生成器的扰动补偿控制策略。以状态观测器为基础,构造残差生成器,获取系统存在扰动时的残差信号。为了抑制扰动对系统的影响,利用模型匹配原理,设计扰动动态补偿控制器,增强了逆变器系统的鲁棒性,保证微电网系统的稳定运行。

关键词：微电网变换器线性二次型最优控制风险规避扰动观测器残差生成器

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双有源桥变换器输出电压的鲁棒跟踪控制

双有源桥变换器输出电压的鲁棒跟踪控制

作者：刘远帅东北电力大学

学位级别：硕士

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混合碱激发矿粉泡沫混凝土的制备及性能研究

混合碱激发矿粉泡沫混凝土的制备及性能研究

作者：胡忠帅烟台大学

学位级别：硕士

传统的泡沫混凝土具有节能、轻质、施工方便等特点,在建筑保温隔热、填充、隔声、抗震等方面都有应用,而碱激发泡沫混凝土在此基础上更能做到低碳环保,然而,碱激发泡沫混凝土水胶比大、孔隙率高、约束骨料少且比表面积较大导致其强度低... 详细信息

传统的泡沫混凝土具有节能、轻质、施工方便等特点,在建筑保温隔热、填充、隔声、抗震等方面都有应用,而碱激发泡沫混凝土在此基础上更能做到低碳环保,然而,碱激发泡沫混凝土水胶比大、孔隙率高、约束骨料少且比表面积较大导致其强度低、硬化慢、干缩大及具有较高的开裂风险,因此,研究碱激发泡沫混凝土强度、收缩及抗裂等性能对确保工程质量具有重要意义。本文研究了碱激发基体材料配比、激发剂种类及掺量、泡沫用量对泡沫混凝土性能的影响,在提高性能和降低成本的目标下开展了应用研究,主要研究成果如下:(1)研究了不同基体材料配比对泡沫混凝土性能的影响,结果表明,使用复合碱激发剂的条件下,与基体材料全部是矿粉的对照组相比,P·O 42.5普通硅酸盐水泥对S95级矿粉替代量的增加使泡沫混凝土抗压强度降低,20%普通硅酸盐水泥替代部分矿粉时,掺加粉煤灰没有引起泡沫混凝土抗压强度的下降;(2)研究了激发剂种类和掺量对混合碱激发泡沫混凝土性能的影响,试验结果表明,氢氧化钙作为单一激发剂制备的泡沫混凝土抗压强度最高,其制备的密度等级为A08的泡沫混凝土28d抗压强度能达到4.78MPa,且早期抗压强度高于仅由P·O 42.5普通硅酸盐水泥制备的泡沫混凝土;(3)在掺入拜耳法赤泥的条件下,研究了不同密度等级的混合碱激发矿粉泡沫混凝土的性能,结果表明,随着密度等级上升,掺加拜耳法赤泥制备的泡沫混凝土流动度、抗压强度和稳定性逐渐增加,干湿循环后混凝土抗压强度损失率逐渐减小。

关键词：泡沫混凝土不同基体材料激发剂拜耳法赤泥密度等级抗压强度

大数据嵌入思想政治教育治理的逻辑理路、风险隐忧及其优化路径

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思想政治教育研究 2024年第2期40卷 95-102页

作者：帅建强西南财经大学马克思主义学院四川成都61110

大数据已成为推动思想政治教育治理数字化转型的重要推手。大数据嵌入思想政治教育治理是一个逻辑完备的结构体系,逻辑起点在于大数据思想政治教育化和思想政治教育治理数据化的双向发展交汇所至,逻辑展开在于大数据嵌入推动思想政治教... 详细信息

大数据已成为推动思想政治教育治理数字化转型的重要推手。大数据嵌入思想政治教育治理是一个逻辑完备的结构体系,逻辑起点在于大数据思想政治教育化和思想政治教育治理数据化的双向发展交汇所至,逻辑展开在于大数据嵌入推动思想政治教育治理理念更新、结构优化和边界拓展。逻辑终点在于透过大数据赋能推动思想政治教育治理和人的现代化。然而技术本身就是一把双刃剑,大数据在嵌入思想政治教育治理的过程中产生了悬置与错位,表现为从治理理念看,数据思维代替育人思维导致治理意义丧失;从治理主体看,大数据嵌入越界导致治理主体权威丧失;从治理实践来看,技术逻辑僭越人本逻辑导致教育客体遮蔽;从治理效能看,数据评价代替质性评价引发治理认同危机等方面困境。因此,要从思想政治教育治理的价值引领、主体澄明、制度规制、评价革新等方面着手,才能真正推动大数据的嵌入服务于思想政治教育治理和人的现代化的要求。

关键词：大数据思想政治教育治理风险困境逻辑理路治理现代化

高中物理教学中引入微积分思想的实践研究 ——以高二电磁学部分为例

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高中物理教学中引入微积分思想的实践研究 ——以高二电磁学部分...

作者：王春帅上海师范大学

学位级别：硕士

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陈红帅/油画

文艺研究 2024年第6期 164-164页

作者：陈红帅吕梁学院艺术系

关键词：

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失地农民的非遗保护与身份认同重构

文化遗产 2024年第1期 41-47页

作者：毛晓帅山东工艺美术学院人文艺术学院山东济南250300

在快速的城市化建设进程中,失地农民面临着身份认同与社会适应等诸多问题。当前,大多数学者将失地农民视为需要帮扶的对象,而忽视了其自身的主体性和能动性。西北旺村的个案展现了失地农民通过非遗保护重建身份感与地方感,实现乡村文化... 详细信息

在快速的城市化建设进程中,失地农民面临着身份认同与社会适应等诸多问题。当前,大多数学者将失地农民视为需要帮扶的对象,而忽视了其自身的主体性和能动性。西北旺村的个案展现了失地农民通过非遗保护重建身份感与地方感,实现乡村文化振兴的主动实践过程。对西北旺村的非遗保护动机、策略、方法进行研究,可以发现,基于社区自身生存发展需求而主动进行的、自下而上的内驱型非遗保护是更具可持续性的非遗保护模式。这一模式对城市化进程中的非遗保护具有一定的启示意义:在城市化进程中,只有充分尊重社区的主体性,深入挖掘社区非遗保护的内驱动力,才能真正实现非遗保护的可持续发展。

关键词：失地农民城市化身份认同内驱型非遗保护