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基于L0稀疏先验的相机抖动模糊图像盲复原

光学精密工程 2017年第9期25卷 2490-2498页

作者：仇翔戴明中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院大学北京100059

提出了一种基于L0稀疏先验的改进正则化模糊图像盲复原算法来解决相机抖动所产生的模糊问题。根据模糊图像的梯度分布要比清晰图像稠密并且暗通道的稀疏性也相对较小这一固有属性建立了新的优化模型。针对L0范数的高度非凸性和暗通道稀... 详细信息

提出了一种基于L0稀疏先验的改进正则化模糊图像盲复原算法来解决相机抖动所产生的模糊问题。根据模糊图像的梯度分布要比清晰图像稠密并且暗通道的稀疏性也相对较小这一固有属性建立了新的优化模型。针对L0范数的高度非凸性和暗通道稀疏优化过程中涉及到的非线性最小化问题,提出了一种近似线性映射矩阵,并用半二次分解法对L0最小化问题进行求解。最后,采用快速傅里叶变换在频域中对模糊核及清晰图像进行交替迭代运算得到复原图像。对多幅不同类型的模糊图像进行了实验,结果显示:复原图像平均灰度梯度高达11.411,图像信息熵达到7.304,处理365×285的图像只需8.07s。提出的算法有效抑制了图像边缘处的振铃效应,完整保留了清晰的细节信息的同时显著提高了运算速度,并适用于多种不同类型图像的盲复原。

关键词：模糊图像图像盲复原 L0正则化梯度分布暗通道先验振铃效应

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基于平均驻留时间方法的牛鞭效应稳定化控制

浙江大学学报（工学版） 2015年第10期49卷 1909-1915页

作者：仇翔宋海裕俞立浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 浙江财经大学信息学院浙江杭州310018

研究供应链库存系统中的牛鞭效应抑制问题.针对实际生产中订单波动补偿决策信息的可获得和不可获得2种情况,把对供应链库存系统中牛鞭效应的抑制转化为一类含有2个子系统的切换系统稳定化控制问题.采用平均驻留时间方法,给出一个充分条... 详细信息

研究供应链库存系统中的牛鞭效应抑制问题.针对实际生产中订单波动补偿决策信息的可获得和不可获得2种情况,把对供应链库存系统中牛鞭效应的抑制转化为一类含有2个子系统的切换系统稳定化控制问题.采用平均驻留时间方法,给出一个充分条件,使所得的供应链库存波动切换系统指数稳定.通过求解一组线性矩阵不等式,给出订单补偿控制增益和库存波动信息权重矩阵的设计方法.通过仿真算例验证了所得的订单补偿控制策略能够有效地抑制供应链库存网络系统中的牛鞭效应.

关键词：牛鞭效应稳定化控制切换系统平均驻留时间

基于神经网络优化的永磁同步直线电机滑模控制研究

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基于神经网络优化的永磁同步直线电机滑模控制研究

作者：仇翔浙江工业大学

学位级别：硕士

滑模变结构控制具有快速性、鲁棒性和实现简单等优点,但是在切换面上存在着“抖振”现象;神经网络具有学习和适应不确定性系统动态特性的能力。本文以永磁同步直线电机为研究对象,针对滑模控制存在“抖振”的原因,考虑通过神经网络的实... 详细信息

滑模变结构控制具有快速性、鲁棒性和实现简单等优点,但是在切换面上存在着“抖振”现象;神经网络具有学习和适应不确定性系统动态特性的能力。本文以永磁同步直线电机为研究对象,针对滑模控制存在“抖振”的原因,考虑通过神经网络的实时补偿来优化滑模变结构控制,削弱“抖振”,实现系统对给定速度(位移)信号的快速、精确响应,提高系统的鲁棒性。论文首先在对永磁同步直线电机及矢量控制的工作原理研究分析基础上,在MATLAB/SIMULINK环境下建立了电流滞环跟踪型SPWM矢量控制的永磁同步直线电机通用仿真模型。然后从三个角度出发,用神经网络方法来优化滑模变结构控制:滑模—神经双自由度控制器。滑模控制器的快速性保证系统具有良好的动态跟踪性能;用神经网络方法设计输出反馈控制器,对系统参数摄动和外在阻力进行抑制,并削弱滑模控制引起的系统抖振。基于神经网络观测器的滑模输入控制器。由于普通线性观测器对系统参数摄动的适应性较差,在线性观测器的基础上并联了一个神经网络观测器,两者输出相加作为最终的观测值实现补偿,从而进一步提高伺服精度。基于RBF函数神经网络补偿的滑模位置跟踪控制器。采用RBF函数神经网络来对系统的不确定因素及扰动进行学习,并进行实时补偿控制,消除大幅“抖振”对系统的影响,改善系统的性能。最后,对每种控制方案都在构建的永磁同步直线电机通用仿真平台上进行了仿真研究,从而验证了各个控制方案的有效性。

关键词：永磁同步直线电机滑模变结构控制抖振神经网络推力观测器径向基函数

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基于二次关键点匹配的药盒位姿估计方法

计算机辅助设计与图形学学报 2022年第4期34卷 570-580页

作者：杨旭升王帅炀张文安仇翔浙江工业大学信息工程学院杭州310023

针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位,便于多... 详细信息

针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位,便于多线程处理.然后采用基于最小二乘的点云平面法向量估计方法实现药盒的姿态重建.实验采集存在视点变化、旋转变换和尺度变化的600幅图像进行测试,实验结果表明药盒位姿估计速度可达11帧/s,定位偏差小于5 mm,姿态估计偏差在2°以内.因此,所提方法是高效的,可以准确地识别药盒的位姿.

关键词：目标检测平面分割关键点匹配位姿估计

循环流化床燃烧系统无终端约束字典序经济预测控制

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化工学报 2020年第3期71卷 1210-1216页

作者：何德峰张永达李廉明仇翔浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 嘉兴新嘉爱斯热电有限公司浙江嘉兴314016

针对循环流化床锅炉(CFBB)燃烧系统非线性、约束、多变量耦合等过程特性和多目标燃烧优化要求,提出一种无终端约束字典序经济模型预测控制策略。基于字典序多目标优化思想,将CFBB稳定燃烧工况作为最重要控制目标,将燃烧系统经济性能作... 详细信息

针对循环流化床锅炉(CFBB)燃烧系统非线性、约束、多变量耦合等过程特性和多目标燃烧优化要求,提出一种无终端约束字典序经济模型预测控制策略。基于字典序多目标优化思想,将CFBB稳定燃烧工况作为最重要控制目标,将燃烧系统经济性能作为次重要目标,构建分层滚动时域优化控制问题。设计关于稳定燃烧性能指标的终端域条件,建立无显式终端约束的稳定字典序经济模型预测控制策略。这不仅降低了多目标燃烧控制器的在线计算量,同时并行实现CFBB燃烧系统的稳定控制和经济性能优化。最后通过仿真对比验证本文提出方法的有效性。

关键词：模型预测控制燃烧控制多目标控制经济稳定性

空天地一体化卫星互联网及其即时智能遥感应用展望

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电讯技术 2024年

作者：孙莉仇翔孙军帅中国星网网络创新研究院有限公司

首先，简述目前地面移动通信向着通感算一体、云网融合的第六代移动通信技术（6th Generation Mobile Communication Technology， 6G）方向发展，卫星通信向着低轨、大规模星座方向发展；未来卫星通信与地面移动通信融合发展，将形成... 详细信息

首先，简述目前地面移动通信向着通感算一体、云网融合的第六代移动通信技术（6th Generation Mobile Communication Technology， 6G）方向发展，卫星通信向着低轨、大规模星座方向发展；未来卫星通信与地面移动通信融合发展，将形成空天地一体化卫星互联网，为用户提供立体无缝覆盖、无感知应用服务。然后设计未来空天地一体化卫星互联网架构，形成云网融合、包括控制面和用户面在内的多个功能面的天地同架构融合形态。最后，基于架构设计进行即时遥感应用在计算面、遥感目标智能识别在人工智能（Artificial Intelligence， AI）面实现的展望。我国应加快卫星互联网的建设步伐，早日实现卫星互联网的运行应用，为经济和国防助力。

关键词：空天地一体化卫星互联网架构设计即时遥感智能遥感 6G

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时滞供应链网络系统的牛鞭效应切换控制方法

系统科学与数学 2016年第6期36卷 810-821页

作者：仇翔俞立刘安东浙江工业大学信息工程学院杭州310023

研究了具有时滞因素供应链网络系统中牛鞭效应的稳定化控制问题,构建了具有时变时滞的供应链库存系统模型.由于时滞的时变特性,使得系统在不同时刻表现为不同的动态,从而可将供应链库存系统建模为一类具有有限个子系统的切换系统模型.... 详细信息

研究了具有时滞因素供应链网络系统中牛鞭效应的稳定化控制问题,构建了具有时变时滞的供应链库存系统模型.由于时滞的时变特性,使得系统在不同时刻表现为不同的动态,从而可将供应链库存系统建模为一类具有有限个子系统的切换系统模型.采用平均驻留时间方法,给出了一个使得供应链库存波动切换系统指数稳定的充分条件.进而,通过求解一组线性矩阵不等式,给出了订单补偿控制策略的设计方法.最后,通过仿真验证了设计的订单补偿控制策略能有效抑制供应链库存网络系统中的牛鞭效应.

关键词：供应链网络牛鞭效应时滞切换系统平均驻留时间.

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时滞供应链网络系统的切换模型预测控制方法

系统科学与数学 2015年第4期35卷 407-418页

作者：仇翔俞立刘安东浙江工业大学信息工程学院杭州310023

研究了具有时变时滞因素供应链网络系统中牛鞭效应的稳定化控制问题.由于时滞的时变特性,使得系统在不同时刻表现为不同的动态,从而将供应链库存系统建模为一类具有有限个子系统的切换系统模型.采用切换模型预测控制方法,给出了一个使... 详细信息

研究了具有时变时滞因素供应链网络系统中牛鞭效应的稳定化控制问题.由于时滞的时变特性,使得系统在不同时刻表现为不同的动态,从而将供应链库存系统建模为一类具有有限个子系统的切换系统模型.采用切换模型预测控制方法,给出了一个使得供应链切换系统指数稳定的充分条件.进而,通过在线求解一组线性矩阵不等式,给出了订单补偿控制增益的设计方法.最后,通过仿真验证了所得订单补偿控制策略能有效地抑制供应链网络系统中的牛鞭效应.

关键词：供应链网络牛鞭效应时滞切换模型预测控制平均驻留时间

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磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法

高技术通讯 2018年第6期28卷 547-552页

作者：尹姝周海海仇翔浙江工业大学电工电子中心杭州310023 浙江工业大学信息工程学院杭州310023

本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,... 详细信息

本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。

关键词：自动导引小车(AGV) 磁带导引循迹控制线性自抗扰控制抗干扰