磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法

作     者：尹姝 周海海 仇翔 Yin Shu;Zhou Haihai;Qiu Xiang

作者机构：浙江工业大学电工电子中心杭州310023 浙江工业大学信息工程学院杭州310023 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2018年第28卷第6期

页      面：547-552页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

基　　金：浙江省公益项目(2016C31065) 浙江省自然科学基金(LR16F030005 LZ15F030003)资助项目 

主　　题：自动导引小车(AGV) 磁带导引 循迹控制 线性自抗扰控制 抗干扰 

摘      要：本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。