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金山区孕妇被动吸烟调查

预防医学 2024年第5期36卷 457-460页

作者：李庆伟陈雪梅王霄凯丁佳妮于方圆陈亦芳上海市金山区疾病预防控制中心健康教育科上海201599 上海市金山区妇幼保健所上海201599

目的了解上海市金山区孕妇被动吸烟情况,为制定针对性控烟措施,促进母婴健康提供依据。方法选择2021年4月—2023年12月在金山区社区卫生服务中心办理孕产妇保健手册的孕妇为调查对象,通过问卷收集孕妇的基本情况、被动吸烟及对被动吸烟... 详细信息

目的了解上海市金山区孕妇被动吸烟情况,为制定针对性控烟措施,促进母婴健康提供依据。方法选择2021年4月—2023年12月在金山区社区卫生服务中心办理孕产妇保健手册的孕妇为调查对象,通过问卷收集孕妇的基本情况、被动吸烟及对被动吸烟危害认知情况等,分析孕妇被动吸烟率和被动吸烟危害知晓率。结果发放问卷8273份,回收有效问卷8216份,问卷有效率为99.31%。孕妇年龄为(29.52±4.60)岁;大专及以上文化程度4991人,占60.75%;初次妊娠3565人,占43.39%;初产妇3990人,占48.56%;家庭同住人员有吸烟者3193人,占38.86%。孕妇被动吸烟3710人,被动吸烟率为45.16%。被动吸烟场所为公共场所2817人,占75.93%;工作场所2253人,占60.73%;家庭1563人,占42.13%。孕妇对被动吸烟危害健康、导致成人肺癌、导致儿童肺部疾病、导致早产和低出生体重儿、导致成人心脏病的知晓率分别为92.13%、88.85%、87.99%、82.05%和62.56%。结论金山区孕妇被动吸烟率较高,对被动吸烟导致非呼吸系统疾病的知晓率相对较低。

关键词：孕妇被动吸烟知晓率

银杏双黄酮通过调控细胞周期对胃癌细胞增殖与凋亡的影响及其作用机制

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中华实验外科杂志 2024年第2期41卷 214-217页

作者：郭志远王凯李燕彬张明凯李文黄海于方璞刘畅李玉明滨州医学院附属医院胃肠外科滨州256600 滨州医学院附属医院结直肠肛门外科滨州256600 滨州市人民医院临床营养科滨州256600 滨州医学院附属医院烧伤整形外科滨州256600

目的探讨银杏双黄酮通过调控细胞周期对胃癌细胞增殖与凋亡的影响及其作用机制。方法体外培养人胃癌MKN-45细胞;银杏双黄酮溶于二甲基亚砜(DMSO)中, 使用MKN-45专用培养基配制系列浓度的银杏双黄酮溶液, 分为0 μm(含1‰浓度的DMSO)组、... 详细信息

目的探讨银杏双黄酮通过调控细胞周期对胃癌细胞增殖与凋亡的影响及其作用机制。方法体外培养人胃癌MKN-45细胞;银杏双黄酮溶于二甲基亚砜(DMSO)中, 使用MKN-45专用培养基配制系列浓度的银杏双黄酮溶液, 分为0 μm(含1‰浓度的DMSO)组、12.5 μm组、25.0 μm组、50.0 μm组、100.0 μm组, 分别处理胃癌MKN-45细胞48 h, 使用细胞计数试剂盒(CCK-8)实验验证细胞的增殖能力, 并确定半数抑制浓度, 以供后续实验使用;在培养的胃癌细胞MKN-45中分别加入1‰DMSO、浓度50.0 μm的银杏双黄酮及c-myc抑制剂处理48 h, 分为空白对照(NC)组、银杏双黄酮组及银杏双黄酮+c-myc抑制剂组, 使用流式细胞术验证银杏双黄酮对胃癌细胞的凋亡及细胞周期的影响, 蛋白质印迹法(Western blot)检测Wnt/β-连环蛋白(Wnt/β-catenin)信号通路下游关键基因c-myc、凋亡相关指标B细胞淋巴瘤/白血病-2相关X蛋白(bax)、B细胞淋巴瘤/白血病-2(bcl-2)及细胞周期相关指标周期蛋白依赖激酶2(CDK2)、细胞周期蛋白B1(CCNB1)的表达水平。各组间比较比较采用t检验。结果 CCK-8结果显示12.5 μm组细胞生存率低于0 μm组[(83.75±1.16)%比(102.26±3.08)%, t=10.83, P<0.01];25.0 μm组细胞生存率生存率低于0 μm组[(75.60±1.64)%比(102.26±3.08)%, t=12.68, P<0.01];50.0 μm组细胞生存率明显低于0 μm组[(53.29±1.33)%比(102.26±3.08)%, t=30.36, P<0.01];100.0 μm组细胞生存率明显低于0 μm组[(25.41±1.02)%比(102.26±3.08)%, t=47.66, P<0.01], 测得48 h时胃癌MKN-45细胞半数抑制浓度(IC50)值为51.39;流式细胞术实验结果显示银杏双黄酮可诱导胃癌MKN-45细胞凋亡(凋亡率由12.36%上升到49.60%), 并导致胃癌细胞G2期阻滞(G2/M期的细胞数量从1.85%上升到27.00%);Western blot实验结果显示, 银杏双黄酮组bax蛋白水平表达高于NC组(571 241±7 627比364 248±351, t=71.72, P<0.01);银杏双黄酮组bcl-2蛋白水平低于NC组(604 069±7 597比681 315±7 017, t=19.76, P<0.01);银杏双黄酮组CDK2蛋白水平表达低于NC组(627 653±9 488比742 450±5 791, t=27.32, P<0.01);银杏双黄酮组cyclinb1蛋白水平表达低于NC组(558 302±11 687比708 767±20 598, t=16.81, P<0.01);银杏双黄酮组WNT信号通路下游基因c-myc蛋白水平表达量低于对照组(643 589±6 304比836 895±6 428, t=56.80, P<0.01);银杏双黄酮+c-myc抑制剂组c-myc蛋白水平表达量低于银杏双黄酮组(504 992±6 779比643 589±6 304, t=39.61, P<0.01)。结论银杏双黄酮通过调控Wnt信号通路, 降低胃癌细胞中c-myc的表达来调控细胞周期, 从而影响胃癌的增殖与凋亡能力。

关键词：胃癌银杏双黄酮细胞周期细胞凋亡

教、学、赛互动升级的工科专业课程体系研究——以《金属热处理原理与工艺》为例

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热处理技术与装备 2024年第1期45卷 67-70页

作者：鲁媛媛吴坤尧王栓强李兆杨超群周影影于方丽西安航空学院材料工程学院陕西西安710077

着眼新工科背景下对于工科大学生创新实践能力的培养要求,以材料科学与工程专业为例,基于中国大学生材料热处理创新创业大赛的学科竞赛,以《金属热处理原理与工艺》课程的系统性教学和综合设计性实验为抓手,以加强专业课程与学科竞赛联... 详细信息

着眼新工科背景下对于工科大学生创新实践能力的培养要求,以材料科学与工程专业为例,基于中国大学生材料热处理创新创业大赛的学科竞赛,以《金属热处理原理与工艺》课程的系统性教学和综合设计性实验为抓手,以加强专业课程与学科竞赛联动及融合学科竞赛与人才培养体系为目的,解决单纯课堂理论教学的不足,探索工科专业课程课堂教学,强化学生参与、注重学生动手实践和综合素质的培养,真正实现“以赛促教、以赛促学、教学促赛、赛学促创”互动升级效果,着力培养新时代的创新型人才,为创新型人才的培养提供新思路,积极主动适应高等教育改革新常态。

关键词：学科竞赛专业课程互动升级创新实践能力

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机床能量效率测试方法的多场景综合评价研究

机械工程学报 2023年第7期59卷 265-275页

作者：王旭朱倩刘培基于方圆重庆大学机械与运载工程学院重庆400044 重庆大学管理科学与房地产学院重庆400044

机床量大面广,能耗总量巨大,提升机床能量效率已经成为发展绿色制造的重要内容。如何选择合适的机床能效测试方法是支撑机床设计、用户采购、运行优化和节能改造等场景下提升机床能量效率的基础性问题。为此,首先总结和比较了八种能效... 详细信息

机床量大面广,能耗总量巨大,提升机床能量效率已经成为发展绿色制造的重要内容。如何选择合适的机床能效测试方法是支撑机床设计、用户采购、运行优化和节能改造等场景下提升机床能量效率的基础性问题。为此,首先总结和比较了八种能效测试方法的内涵和特点,包括参考样件法、参考过程法、比能法、组件定标法、ISO 14955-3标准、GB/T 40735标准、固有能效潜力评估法和固有曲面法。然后,从五个场景(指导高能效机床优化设计、评选高能效机床制定能效标签等)和七个维度(操作耗时程度、操作难易程度、机床对比适用度等)评价机床能效测试方法。其中,运用层次分析法(AHP法)确定特定场景下七项评价指标的权重因素和各项评价指标下八种能效测试方法权重因素,并通过一致性检验来验证评价结果的有效性和准确性。

关键词：机床能效能效测试能效评价能效标签层次分析法

基于深度图卷积与自编码器的宏基因组DNA重叠群聚类算法研究

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基于深度图卷积与自编码器的宏基因组DNA重叠群聚类算法研究

作者：于方雨吉林大学

学位级别：硕士

随着高通量测序技术的发展,宏基因组学技术可以直接从自然环境或人体中获取微生物的DNA序列。由于这一优势,宏基因组技术已成为研究微生物群落的主要方式,在人类、动物、植物和环境的研究中的得到了广泛的应用。宏基因组测序获得的DNA... 详细信息

随着高通量测序技术的发展,宏基因组学技术可以直接从自然环境或人体中获取微生物的DNA序列。由于这一优势,宏基因组技术已成为研究微生物群落的主要方式,在人类、动物、植物和环境的研究中的得到了广泛的应用。宏基因组测序获得的DNA片段长度较短,通常根据重叠关系将它们组装成长序列,称为重叠群序列(contigs)。由于测序覆盖率和测序错误等多个因素,组装操作通常不能重建微生物的完整基因组。因此,对DNA重叠群序列进行聚类以构建组装基因组,是分析宏基因组物种结构的必要步骤。然而,由于宏基因组物种丰度不均匀、物种数量多的复杂特点,现有方法对DNA重叠群聚类性能仍有待提高。为此,本文提出一种基于图卷积神经网络的宏基因组DNA重叠群聚类算法—GCNbin,和一种基于ZINB自编码器和标签传播的多标签聚类优化工具—Viabin,主要工作如下:(1)宏基因组DNA重叠群异构特征提取。本文提取了DNA重叠群序列的4-mer频率和覆盖率特征,归一化处理后构建特征矩阵。同时构建重叠群序列的图结构特征,包括装配图、PE图和KNN图,装配图、PE图由组装工具和序列比对工具构建,KNN图采用一种基于先验概率信息分布的核函数构建,以联合图的策略获取更丰富的序列间关系结构特征。(2)提出一种基于异构特征联合自监督学习的DNA重叠群聚类算法—GCNbin。分别利用自编码器和图卷积神经网络对重叠群的序列特征和图结构特征进行同步学习,并使用双重自监督模块统一两个神经网络的输出表示,最后通过softmax层输出聚类概率。GCNbin通过搜索单拷贝基因自动确定物种数量。利用6个模拟和真实的宏基因组验证GCNbin的性能,并与几种最新的聚类算法进行比较,结果表明,GCNbin取得了最好的F1值,特别是在没有覆盖率特征的情况下仍然可以保持出色的聚类性能。(3)设计一种基于装配图和ZINB自编码器的宏基因组短重叠群聚类优化模型—Viabin。Viabin使用ZINB自动解码器和高斯混合模型对未分类的序列进行初步聚类,利用基因比对技术和装配图构建重叠群的连接,并使用带约束的标签传播算法进行重叠群的标签传播,完成最终的聚类。实验表明,Viabin可以提升已有聚类方法在物种水平上的召回率,并支持部分共享物种重叠群的多标签分配,提升组装基因组的完整度。此外,Viabin在运行速度和内存消耗方面具有一定的优势。综上,本文设计的基于深度图卷积神经网络和自编码器的宏基因组DNA重叠群聚类方法,改善了单宏基因组重叠群覆盖率特征不足情况下的聚类效果,解决了短重叠群、多标签重叠群难以有效聚类的问题,为宏基因组物种结构研究领域提供了支持。

关键词：宏基因组分箱图卷积神经网络深度自编码器重叠群聚类

杞黄颗粒及枸杞多糖对RPE细胞自噬功能影响效果研究

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杞黄颗粒及枸杞多糖对RPE细胞自噬功能影响效果研究

作者：于方海天津中医药大学

学位级别：硕士

目的:前序实验已证实杞黄颗粒对人视网膜色素上皮(Human retinal pigment epithelium,ARPE-19)细胞具有增强RPE细胞自噬功能、减轻氧化应激损伤和清除脂褐素、调节修复能力等保护样干预作用。杞黄颗粒的君药为枸杞子,枸杞多糖是中药枸... 详细信息

目的:前序实验已证实杞黄颗粒对人视网膜色素上皮(Human retinal pigment epithelium,ARPE-19)细胞具有增强RPE细胞自噬功能、减轻氧化应激损伤和清除脂褐素、调节修复能力等保护样干预作用。杞黄颗粒的君药为枸杞子,枸杞多糖是中药枸杞子的提取物,也可能是杞黄颗粒的主要有效成分,因此为验证枸杞多糖是否具有与杞黄颗粒对光损伤状态下的ARPE-19细胞相近的干预效果,采用体外细胞实验,研究ARPE-19细胞分别在杞黄颗粒与枸杞多糖的影响下,俩者对于ARPE-19细胞的是否都具有保护干预作用,观察比较其对自噬功能的干预效果,并观察细胞自噬相关蛋白及基因的表达变化,在此基础上比较杞黄颗粒及枸杞多糖,是否可以达到预期干预效果。进而为杞黄颗粒治疗年龄相关性黄斑变性(Age-related Macular Degeneration,AMD)后续研究提供更为系统和科学的理论依据。方法:1.外泌体作为本次实验不重点观测对象应与前序实验保持一致,因此采用相同方法获得ARPE-19细胞光损伤模型;再运用超速离心法提取正常ARPE-19细胞及光损伤后的ARPE-19细胞外泌体。根据前序实验已知杞黄颗粒药液的最佳浓度。现用噻唑蓝法(MTT)法检测枸杞多糖药液的加药浓度(分别取400、300、200、100、50、10ug/ml,6个浓度的枸杞多糖药液)对细胞活率的影响,以此确定最佳浓度。2.观察枸杞多糖对自噬的调控作用,与杞黄颗粒干预效果进行比较,实验分组及处理:实验共分7组,每组n=6,空白对照组(无任何干预措施的常规培养的ARPE-19细胞);正常模型组(常规培养的ARPE-19细胞的外泌体+常规培养的ARPE-19细胞);光照模型组(蓝光诱导氧化应激状态下的ARPE-19细胞的外泌体+常规培养的ARPE-19细胞);枸杞多糖1组(枸杞多糖药液+正常模型组);枸杞多糖2组(枸杞多糖药液+光照模型组);杞黄颗粒1组(杞黄颗粒药液+正常模型组);杞黄颗粒2组(杞黄颗粒药液+光照模型组)。分组并添加药物24h后,显微镜下观察各组细胞形态并拍照,并进行活细胞计数,通过MTT法检测各组细胞增殖活性。3.通过Western blot法检测各组RPE细胞自噬标志性LC3蛋白的脂化形式LC3-Ⅱ蛋白,其下游因子泛素结合P62/SQSTM1蛋白(简称P62蛋白),还有RPE细胞中与自噬密切相关的补体因子C5b-9蛋白的表达量。并通过聚合酶链反应(Polymerase Chain Reaction,PCR)检测不同实验组细胞的LC3-Ⅱ、自噬密切相关补体因子C3a蛋白的m RNA表达水平。结果:1.成功提取常规培养ARPE-19细胞外泌体及光诱导氧化损伤状态下的ARPE-19细胞外泌体。使用MTT法检测,当枸杞多糖药液浓度为185 ug/ml时,细胞活性为85%,本实验测试的全部枸杞多糖药液浓度所得细胞活性基本均接近85%以上,本实验所测浓度基本无细胞毒性。杞黄颗粒药液浓度采用前序实验得出的结果,为4.3mg/ml。***法检测所得蛋白相对表达量检测结果显示:(1)P62蛋白:枸杞多糖1组、枸杞多糖2组、杞黄颗粒1组、杞黄颗粒2组分别与其余3组相比,数据明显升高,P值均小于0.05,差异具有统计学意义;枸杞多糖1组与枸杞多糖2组,杞黄颗粒1组、杞黄颗粒2组相比,数据未见明显升高,P值分别为0.369、0.084、0.086,P值均大于0.05,差异无统计学意义;枸杞多糖2组与枸杞多糖1组,杞黄颗粒1组、杞黄颗粒2组相比,数据未见明显升高,P值分别为0.369、0.366、0.374,P值均大于0.05,差异无统计学意义。(2)LC3-Ⅱ蛋白:正常模型组与光照模型组相比,P值为0.044<0.05,差异具有统计学意义;其余组间相比较,P值均大于0.05,差异无统计学意义。(3)C5b-9蛋白:枸杞多糖1、2组和杞黄颗粒1、2组分别与空白对照组、正常模型组、光照模型组相比,表达量均明显升高,P值均小于0.05,差异具有统计学意义;枸杞多糖1组与枸杞多糖2组,杞黄颗粒1组、杞黄颗粒2组相比,数据未见明显升高,P值分别为0.626、0.184、0.151,P值均大于0.05,差异无统计学意义;枸杞多糖2组与枸杞多糖1组,杞黄颗粒1组、杞黄颗粒2组相比,数据未见明显升高,P值分别为0.626、0.384、0.324,P值均大于0.05,差异无统计学意义。***检测所得m RNA相对表达量的检测结果示:(1)LC3-Ⅱ的m RNA:光照模型组与正常模型组相比,光照模型组的LC3-Ⅱm RNA表达量低于正常模型组(P=0.07<0.05),差异具有统计学意义。其余组间比较P值均大于0.05,差异无统计学意义。(2)C3a的m RNA:空白对照组相比

关键词：杞黄颗粒枸杞多糖年龄相关性黄斑变性人视网膜色素上皮细胞自噬

呼伦贝尔草原可燃物载量遥感反演及含水率特征分析

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呼伦贝尔草原可燃物载量遥感反演及含水率特征分析

作者：于方冰东北师范大学

学位级别：硕士

呼伦贝尔草原作为我国六大草原之首,其天然草场占到了总面积的80%以上,具有调节气候、保护水源、防风固沙、保持生态多样性等生态功能。而随着全球气候变暖,干旱天气频发,导致草原火的发生概率大大提升。据研究资料表明,在1981年-2015年... 详细信息

呼伦贝尔草原作为我国六大草原之首,其天然草场占到了总面积的80%以上,具有调节气候、保护水源、防风固沙、保持生态多样性等生态功能。而随着全球气候变暖,干旱天气频发,导致草原火的发生概率大大提升。据研究资料表明,在1981年-2015年的34年间,呼伦贝尔草原过火次数达到了2217次,过火面积高达6685.89万公顷。草原火作为草原地区的主要灾害之一,已经严重危害到当地的生态平衡以及牧民的生产生活。草原可燃物载量和可燃物含水率作为模拟火行为的重要指标,对其进行深入研究,对草原防火具有重要意义。本文基于呼伦贝尔草原不同季节的可燃物载量和可燃物含水率,结合多源遥感数据和气象数据,对草原可燃物载量进行了反演并对可燃物含水率进行了分析。其中可燃物载量的反演运用不同方法和不同遥感影像进行建模,选出最优模型对防火季可燃物载量进行反演,最终得出呼伦贝尔草原防火季可燃物载量空间分布图;可燃物含水率的研究则基于气象因子和连续的土壤温湿度变化数据,对可燃物含水率的变化特性进行分析。主要结论如下:(1)基于光学影像Landsat-8 OLI提取的7个植被指数因子(NDVI、EVI、DVI、RVI、GNDVI、SAVI、MSAVI),波段B1-B4,B6、B7、PCA1和PCA2均与可燃物载量具有较高的相关性(R>0.3);基于雷达影像Sentinel-1提取的后向散射系数(σ°)以及基于VV极化方式提取的纹理特征Cor和Me以及基于VH极化方式提取的纹理特征Me、Var、Hom和Ent与草原可燃物载量具有较高的相关性(R>0.3)。(2)基于不同遥感影像组合建立的可燃物载量反演模型,根据模拟精度从高到低依次为:Landsat-8 OLI和Sentinel-1结合>Landsat-8 OLI>Sentinel-1;基于不同方法(多元线性回归、逐步回归、随机森林)建立的可燃物载量反演模型,根据模拟精度从高到低依次为:随机森林>逐步回归>多元线性回归,因此最终选择光学影像和雷达影像结合建立的随机森林模型作为反演的最优模型。(3)通过夏季与春秋两季可燃物载量分析发现,秋季可燃物载量占夏季可燃物载量的75%,春季可燃物载量占夏季可燃物载量的25%,该比例大体不变,通过生长季模型反演防火季可燃物载量是可行的。(4)基于最优模型反演了防火季呼伦贝尔草原可燃物载量,模拟结果总体与草原可燃物载量实际情况相符合,并对反演的防火季可燃物载量进行等级划分,结果表明研究区西北部和林草过渡带风险等级较高。(5)地表死可燃物含水率特征分析结果表明:四月可燃物含水率最低;平均风速、平均温度、最高温和平均湿度与可燃物含水率极显著相关(P0.3)。

关键词：光学影像雷达影像可燃物载量可燃物含水率模型反演

晶须增韧等离子喷涂陶瓷涂层的可控制备与热力学性能研究

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稀有金属材料与工程 2022年第5期51卷 1741-1751页

作者：王玉胡永宝柳琪于方丽白宇西安交通大学材料科学与工程学院陕西西安710049 西安航空学院材料工程学院陕西西安710077

针对新一代航空发动机和重型燃气轮机对长寿命、高韧性热障涂层的迫切需求,通过喷雾造粒法制备了长径比为10的ZrO_(2)晶须复合YSZ喷涂粉末,采用超音速等离子喷涂(SAPS)技术制备了YSZ/ZrO_(2)晶须增韧陶瓷复合涂层,对复合涂层的工艺参数... 详细信息

针对新一代航空发动机和重型燃气轮机对长寿命、高韧性热障涂层的迫切需求,通过喷雾造粒法制备了长径比为10的ZrO_(2)晶须复合YSZ喷涂粉末,采用超音速等离子喷涂(SAPS)技术制备了YSZ/ZrO_(2)晶须增韧陶瓷复合涂层,对复合涂层的工艺参数进行优化,研究了熔融指数对陶瓷复合涂层微观结构的影响规律;通过狭缝法收集单个摊片的实验,阐明了ZrO_(2)晶须增韧YSZ陶瓷涂层的形成机理,建立了晶须增韧陶瓷涂层的微观结构与热力学性能间的内在关系。基于晶须弥散分布于复合涂层未熔颗粒区的特征,相比纳米结构YSZ涂层,YSZ/ZrO_(2)晶须增韧陶瓷复合涂层的断裂韧性与热循环寿命均提高1倍。

关键词：热障涂层晶须增韧超音速等离子喷涂热力学性能

基于多传感器融合的智能汽车前方障碍物检测算法研究

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基于多传感器融合的智能汽车前方障碍物检测算法研究

作者：于方程河北工业大学

学位级别：硕士

智能汽车剥离了驾驶环境中最不稳定的人的因素,可有效地提升出行安全性与舒适性。障碍物检测作为智能汽车环境感知领域一项重要技术,对于提高智能汽车环境理解力,保障行驶安全具有重要意义。但常规检测时,不仅存在单一传感器感知维度不... 详细信息

智能汽车剥离了驾驶环境中最不稳定的人的因素,可有效地提升出行安全性与舒适性。障碍物检测作为智能汽车环境感知领域一项重要技术,对于提高智能汽车环境理解力,保障行驶安全具有重要意义。但常规检测时,不仅存在单一传感器感知维度不完整、感知算法的实时性与准确性不平衡等问题,而且车载平台计算资源的匮乏亦掣肘了感知算法的实车部署。故使用多传感器融合技术丰富感知维度,平衡感知算法实时性与准确性,并减少算法计算资源开销,是实现实车高效障碍物检测的关键。鉴于此,本文面向真实智能汽车平台,设计基于激光雷达与视觉融合的实时高效障碍物检测算法,旨在加速自动驾驶技术落地。具体研究内容如下:(1)针对激光雷达检测时点云密度不均匀的问题,提出适应点云分布密度的障碍物检测流程。对原聚类算法分割聚类区间并改变聚类阈值,改善算法对不同距离障碍物聚类效果。实验证明优化后算法对动态障碍物的检出率提升了6.6%且满足实时性。(2)针对基于深度学习的视觉算法计算开销大,难高效部署于车载计算平台的问题,提出高性能轻量级的Center Ne St算法。首先,替换原Res Net18主干网络为Res Ne St50,将Re LU激活函数升级为FRe LU,高效平衡算法实时性及检测精度;其次,提出PASN网络融合不同尺度语义特征,引入空间池化金字塔模块强化小目标信息表达,采用深度可分离卷积对网络轻量化处理;再次,使用扩充后的Kitti数据集对算法随机多尺度训练,实验结果表明改进后算法每秒可检测37.7帧图像,小目标检测精度较原算法提升了12.9%,平均检测精度提升了13.9%;最后,将Center Ne St高效部署于嵌入式设备NVIDIA Jetson TX2,每秒可检测31.1帧图像满足实时性要求。(3)针对单一传感器感知维度不完整的问题,提出一种融合激光雷达与视觉信息的两阶段融合策略,丰富感知维度并提升动态障碍物检测效果。首先,将多传感器检测结果时空统一;然后,以较低视觉置信度阈值对检测结果关联匹配,减少动态障碍物漏检率,利用激光雷达“检查”视觉的方式提升视觉检测结果置信度,以较高置信度阈值对融合结果输出,降低障碍物误检率,增加模型鲁棒性;最后,实验结果表明两阶段融合策略对动态障碍物的正检率提升了5.4%,适用于不同场景。(4)实车实验结果证明算法表现符合仿真预期,融合模型可实时、准确获取不同障碍物色彩、类别及三维信息,具有高效性及鲁棒性,满足实车应用需求。

关键词：智能汽车障碍物检测多传感器融合深度学习激光雷达