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双控制方式下带缆水下机器人轨迹跟踪与水动力响应分析

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船舶力学 2024年第7期28卷 967-980页

作者：陈东军吴家鸣拜永征扬州工业职业技术学院建筑工程学院江苏扬州225127 华南理工大学土木与交通学院广州510640 江苏智仝建设科技有限公司江苏扬州225009

本文首先根据已有的脐带缆运动控制方程,通过引入与工作船和水下机器人连接点处边界条件和速度耦合关系,与水下机器人运动方程一同构成完整的水动力数学模型;其次提出收放脐带缆的前馈-反馈控制方法和调节螺旋桨转速的增量式PID(Proport... 详细信息

本文首先根据已有的脐带缆运动控制方程,通过引入与工作船和水下机器人连接点处边界条件和速度耦合关系,与水下机器人运动方程一同构成完整的水动力数学模型;其次提出收放脐带缆的前馈-反馈控制方法和调节螺旋桨转速的增量式PID(Proportion Integration Differentiation)算法,建立完整的带缆水下机器人系统水动力与控制模型;最后对所提出的模型进行数值模拟实验验证与运动控制操纵下的水动力分析。数值计算结果表明:本文所提出的带缆水下机器人系统水动力与控制模型是有效可靠的,垂向运动控制过程中,水下机器人纵摇角、横摇角和沉深的模拟值与实验值最大误差分别为2°、1°和-50 mm;对于PID算法,调节螺旋桨转速控制水下机器人对给定位置信息的跟踪响应效果,模拟值与实验值相差均不大;轨迹跟踪模拟计算沿水平(X轴)方向和竖直(Z轴)方向最大相对误差分别为10%和15%;水下机器人竖向(沿Z轴)运动主要由调节脐带缆长度的前馈-反馈策略决定,沿水平(X轴)方向的运动主要由调节螺旋桨转速的PID算法控制;机器人水动力载荷受其周围流场变化的影响,而流场的变化主要由机器人运动速度的改变和螺旋桨转速变化二者共同决定。

关键词：运动方程水动力与控制模型带缆水下机器人前馈-反馈控制 PID算法

TNTs结构强化TNTs/SnO_(2)-Sb电极电催化活性的影响机制

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燃料化学学报（中英文） 2024年第5期52卷 687-697页

作者：杨莉莎郭颜铭黑龙江科技大学环境与化工学院黑龙江哈尔滨150022

采用溶剂热法制备了TNTs/SnO_(2)-Sb电极,通过调整氧化电压和氧化时间构建出不同结构的二氧化钛纳米管(TNTs)阵列,以探究其对电极结构和电化学性能的影响。SEM和接触角测试表明,相较于阳极氧化时间,阳极氧化电压是影响TNTs阵列形貌和表... 详细信息

采用溶剂热法制备了TNTs/SnO_(2)-Sb电极,通过调整氧化电压和氧化时间构建出不同结构的二氧化钛纳米管(TNTs)阵列,以探究其对电极结构和电化学性能的影响。SEM和接触角测试表明,相较于阳极氧化时间,阳极氧化电压是影响TNTs阵列形貌和表面亲水性的主要因素。SEM、XRD、LSV和EIS结果表明,TNTs阵列孔径的大小影响了催化涂层的形貌、晶粒尺寸以及电极的析氧电位。XPS、EPR和羟基自由基(·OH)生成测试表明,涂层表面致密且粒径较小有利于电极表面获得更多的氧空位,且氧空位浓度越高,吸附氧物种越多,从而增强了活性自由基的形成以及对有机物的降解。以长度950 nm,孔径100 nm的TNTs阵列层为基底时,所制备的电极TNTs(25 V)/SnO_(2)-Sb展现出了最佳的苯酚处理效果(92%±4.6%,2 h)。

关键词： TNTs结构 SnO_(2)-Sb电极溶剂热氧空位电催化氧化

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多发性骨髓瘤相关神经损害的中西医治疗现况

临床医学进展 2024年第1期14卷 934-939页

作者：买尔吾甫·木合布力王金秦兰新疆医科大学第四临床医学院新疆乌鲁木齐新疆医科大学第四附属医院血液科新疆乌鲁木齐

多发性骨髓瘤作为一种恶性血液系统疾病,其本身就可以造成神经系统的病变,而在使用化疗药物治疗时也会对神经系统造成损害。随着诊断方案的细化,诊疗技术的进步以及人们健康意识的提高,在近年来老龄化加速的大背景下,其发病率也呈现出... 详细信息

多发性骨髓瘤作为一种恶性血液系统疾病,其本身就可以造成神经系统的病变,而在使用化疗药物治疗时也会对神经系统造成损害。随着诊断方案的细化,诊疗技术的进步以及人们健康意识的提高,在近年来老龄化加速的大背景下,其发病率也呈现出逐年上升的趋势。对该病及并发症的防治也越来越受到研究者的关注,近年来对于多发性骨髓瘤相关神经损害的研究越来越多,但是中医方向的研究依然薄弱。本文通过对相关研究资料的总结,对多发性骨髓瘤神经损害的中西医治疗现况进行综述。

关键词：多发性骨髓瘤神经损害中西医治疗综述

yap1/yap1b在半滑舌鳎性别大小异形中的作用机制初探

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yap1/yap1b在半滑舌鳎性别大小异形中的作用机制初探

作者：买嘉琦大连海洋大学

学位级别：硕士

量子态叠加的事件发生柔性逻辑统一表达式研究

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西北工业大学学报 2024年第4期42卷 774-782页

作者：崔铁军李莎莎沈阳理工大学环境与化学工程学院辽宁沈阳110159

为了确定原因事件导致结果事件过程中蕴含的多逻辑关系,提出以多量子态叠加为基础的事件发生柔性逻辑统一表达式。根据任意多事件间逻辑关系可简化为两事件逻辑关系的前提,研究了20种柔性逻辑关系转化为事件发生逻辑表达式的形式,选择其... 详细信息

为了确定原因事件导致结果事件过程中蕴含的多逻辑关系,提出以多量子态叠加为基础的事件发生柔性逻辑统一表达式。根据任意多事件间逻辑关系可简化为两事件逻辑关系的前提,研究了20种柔性逻辑关系转化为事件发生逻辑表达式的形式,选择其中16种建立了四量子态叠加的事件发生柔性逻辑统一表达式。研究这16种逻辑关系,进一步确定了8种无明显相关性的逻辑关系,最终形成了三量子态叠加的事件发生柔性逻辑统一表达式。研究表明:所建表达式能同时表达8种逻辑关系叠加状态,可得到结果事件发生概率中不同逻辑的构成形式,分析了所建表达式的特点和求解过程中可能遇到的问题,并通过实例分析说明了方法的使用过程和作用。研究成果可用于系统故障演化过程中,原因事件导致结果事件的逻辑关系统一表达及故障发生概率确定。

关键词：安全系统工程量子叠加多量子态柔性逻辑事件发生概率

经输尿管软硬镜钬激光碎石术上治疗上尿路结石的疗效及其对患者肾功能和术后炎症指标的影响

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2024年第8期 0185-0188页

作者：祖力皮喀尔·艾合麦提艾孜买提·艾尔帕提新疆医科大学第六附属医院新疆乌鲁木齐830000

探讨经输尿管软硬镜钬激光碎石术治疗上尿路结石的疗效,以及其对肾功能和术后炎症指标的影响。方法筛选院内于2021年5月至2023年5月的106例上尿路结石患者,随机分组,比较对照组(输尿管硬镜钬激光碎石术)和观察组(联合输尿管软镜钬激光... 详细信息

探讨经输尿管软硬镜钬激光碎石术治疗上尿路结石的疗效,以及其对肾功能和术后炎症指标的影响。方法筛选院内于2021年5月至2023年5月的106例上尿路结石患者,随机分组,比较对照组(输尿管硬镜钬激光碎石术)和观察组(联合输尿管软镜钬激光碎石术)患者的治疗效果、肾功能指标、炎症指标水平。结果观察组治疗效果更优(P<0.05),观察组肾功能指标更低(P<0.05),且该组术后的炎症指标水平更低(P<0.05)。结论在上尿路结石的手术治疗中,经输尿管软硬镜联合钬激光碎石术的应用效果更好,其对于患者肾功能以及炎症指标有着积极的影响作用,值得推广。

关键词：输尿管硬镜输尿管软镜钬激光碎石术上尿路结石临床疗效

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清河记

东方少年·快乐文学 2024年第5期 55-65+54页

作者：于德北于子寒艾莎

挖呀挖呀挖这是一个月亮又大又圆的夜晚。赏完月之后，河狸一家早早地休息了。他们喝了一点儿甜酒，所以入梦很沉。小河狸依偎在妈妈的怀里，嘴里不停地发出轻微的呢喃：“那个宝匣里到底装着什么呢？妈妈。”他没有得到妈妈的回答。其...

挖呀挖呀挖这是一个月亮又大又圆的夜晚。赏完月之后，河狸一家早早地休息了。他们喝了一点儿甜酒，所以入梦很沉。小河狸依偎在妈妈的怀里，嘴里不停地发出轻微的呢喃：“那个宝匣里到底装着什么呢？妈妈。”他没有得到妈妈的回答。其实，河狸妈妈的梦里也出现了宝匣，她脑子里的问题和河狸宝宝一样。那个宝匣里到底装着什么呢？他们在等外出旅行的河狸爷爷回来。整个河狸家族，只有他见多识广，知道许多先祖的秘密。

关键词：

Mini-CEX结合CBL在妇产科临床实践教学中的应用与效果评价

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中国卫生产业 2024年第4期21卷 1-3,12页

作者：潘静玛依拉·阿布拉薄晓莉张瑜布买日艳木·艾海提新疆医科大学第二附属医院妇科新疆维吾尔自治区乌鲁木齐830063

目的探讨迷你临床演练评估(Mini-clinical Evaluation Exercise,Mini-CEX)与案例教学法(Case-based Learning,CBL)相结合应用于妇产科临床实践教学中的可行性和有效性,为临床教学质量的提高以及教学效果的评估创造条件。方法选取2022年... 详细信息

目的探讨迷你临床演练评估(Mini-clinical Evaluation Exercise,Mini-CEX)与案例教学法(Case-based Learning,CBL)相结合应用于妇产科临床实践教学中的可行性和有效性,为临床教学质量的提高以及教学效果的评估创造条件。方法选取2022年7月—2023年7月在新疆医科大学第二附属医院妇产科实习的115名医学生为研究对象,经随机数表法分观察组(n=58)和对照组(n=57)。观察组行Mini-CEX结合CBL教学,对照组行传统讲授式教学,对比两组医学生出科时的Mini-CEX量表分数和教学满意度。结果观察组Mini-CEX量表各指标评分均优于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。观察组对教学方法的总满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论Mini-CEX结合CBL教学法对于临床实践教学效果与质量的提升具有积极的促进作用。

关键词：临床实践教学迷你临床演练评估案例教学法

Nd:YAG激光联合Icon渗透树脂治疗氟斑牙患者效果及对美学效果的影响

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现代生物医学进展 2024年第12期24卷 2274-2278页

作者：买布拜木·买买提依明帕尔哈提·阿布肚热合曼玛衣努尔·艾赛提刘洁陈晓涛新疆维吾尔自治区人民医院口腔科新疆乌鲁木齐830001

目的:探讨Nd:YAG激光联合Icon渗透树脂治疗氟斑牙患者效果及对美学效果的影响。方法:选择2018年6月至2023年6月来我院诊治的氟斑牙患者80例,共有486颗患牙,根据随机数字表法将80例患者分为两组,对照组行Nd:YAG激光治疗,观察组行Nd:YAG... 详细信息

目的:探讨Nd:YAG激光联合Icon渗透树脂治疗氟斑牙患者效果及对美学效果的影响。方法:选择2018年6月至2023年6月来我院诊治的氟斑牙患者80例,共有486颗患牙,根据随机数字表法将80例患者分为两组,对照组行Nd:YAG激光治疗,观察组行Nd:YAG激光联合Icon渗透树脂治疗。对比两组不同时间点的色阶变化情况、漂白疗效、病损面积比、患牙牙釉质硬度,对比治疗过程中两组患者的牙齿敏感度及患者满意度。结果:治疗后即刻、治疗后12周,两组的色阶降低,且同时间点观察组与对照组相比较低(P<0.05)。治疗后即刻,观察组有效率84.17%明显较对照组76.42%高(P<0.05),治疗后12周,观察组有效94.17%明显较对照组82.93%高(P<0.05)。治疗后即刻、12周两组的病损面积比降低,且同时间点观察组与对照组相比较低(P<0.05)。与治疗前及观察组相比,对照组治疗后即刻、12周时的患牙牙釉质硬度较低(P<0.05)。观察组的牙齿敏感度、满意度明显优于对照组(P<0.05)。结论:Nd:YAG激光联合Icon渗透树脂可提高氟斑牙患牙的疗效,缩小病损面积比、患牙敏感度,提高美学效果,且不影响患牙牙釉质硬度,其是氟斑牙具有潜能的治疗方法。

关键词： Nd:YAG激光 Icon渗透树脂氟斑牙美学效果病损面积比牙釉质硬度