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3-SPS/S踝关节并联康复机构控制系统仿真

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东北大学学报（自然科学版） 2019年第3期40卷 310-314,333页

作者：王海芳李新庆乔湘洋祁超飞东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004

踝关节是人体下肢关节中较易损伤的部位,针对其结构特点,搭建了基于3-SPS/S的并联康复机构并对其进行运动学反解.进而以3-SPS/S踝关节并联康复机构为研究对象,利用Matlab里的Sim Mechanics工具箱建立机构仿真平台,给出动平台规划运动轨... 详细信息

踝关节是人体下肢关节中较易损伤的部位,针对其结构特点,搭建了基于3-SPS/S的并联康复机构并对其进行运动学反解.进而以3-SPS/S踝关节并联康复机构为研究对象,利用Matlab里的Sim Mechanics工具箱建立机构仿真平台,给出动平台规划运动轨迹并生成机构驱动杆输入运动信号,对机构模型进行仿真分析并给出3D效果图.结果表明,该方法为并联康复机构控制策略的研究提供了安全高效可视的仿真平台,便于展开针对并联康复机构特点的各种控制策略的研究.

关键词：并联机构控制系统仿真 SimMechanics 康复踝关节

基于机器视觉的线缆表面缺陷快速检测算法研究

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组合机床与自动化加工技术 2020年第2期 119-122页

作者：王海芳焦龙乔湘洋祁超飞东北大学秦皇岛分校控制工程学院

利用机器视觉技术检测线缆表面缺陷时,检测时间长、漏检率高。为此,提出一种基于机器视觉的线缆表面缺陷快速检测算法。通过引入CV-Kmeans区域分类算法建立自适应滤波窗口改进高斯滤波算法,在此基础上建立自适应模板,然后计算原图像与... 详细信息

利用机器视觉技术检测线缆表面缺陷时,检测时间长、漏检率高。为此,提出一种基于机器视觉的线缆表面缺陷快速检测算法。通过引入CV-Kmeans区域分类算法建立自适应滤波窗口改进高斯滤波算法,在此基础上建立自适应模板,然后计算原图像与模板的Pearson(皮尔逊)相关系数快速判断图像是否含有缺陷。对含有缺陷的图像进行模板与原图差分,最后对差分所得到的图像用自适应阈值分割法提取缺陷。实验表明,算法可有效识别缺陷并减少检测时间,漏检率为3.22%,满足线缆生产需求。

关键词：机器视觉表面缺陷检测自适应模板 Pearson相关系数

基于机器视觉的线缆表面缺陷检测系统设计与算法研究

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机床与液压 2020年第5期48卷 49-53页

作者：乔湘洋王海芳祁超飞李新庆东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004

针对相关行业对线缆表面质量检测的需求和人工检测方法的不足,提出一套基于机器视觉的线缆表面缺陷实时检测系统的设计方案。设计了满足工业生产线条件的视觉硬件设备,用于采集优质的线缆图像。在图像处理算法中,改进行灰度均值法实现... 详细信息

针对相关行业对线缆表面质量检测的需求和人工检测方法的不足,提出一套基于机器视觉的线缆表面缺陷实时检测系统的设计方案。设计了满足工业生产线条件的视觉硬件设备,用于采集优质的线缆图像。在图像处理算法中,改进行灰度均值法实现了复杂环境下图像线缆区域的提取;改进双边滤波建立背景并与原缺陷图像差分实现了缺陷信息的分割。通过对300张存在小孔、划痕、绝缘皮破损等线缆缺陷图像进行检测试验,结果表明:该算法检测准确率高于96.3%。

关键词：表面缺陷检测机器视觉区域提取双边滤波图像差分

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秦岭山脉南北麓暴雨触发条件对比分析

高原气象 2025年第1期44卷 178-190页

作者：武麦凤乔舒婷郭大梅任小同渭南市气象局陕西渭南714000 陕西省气象台陕西西安710014

采用实况气象观测资料、FY-2G卫星云图资料、多普勒雷达资料和ERA50.25°×0.25°逐小时再分析资料,对2021年8月21-22日同时发生在秦岭南北麓的强等级暴雨过程进行对比分析,探讨秦岭南北麓暴雨触发条件的影响机制。结果表明:秦岭北麓流... 详细信息

采用实况气象观测资料、FY-2G卫星云图资料、多普勒雷达资料和ERA50.25°×0.25°逐小时再分析资料,对2021年8月21-22日同时发生在秦岭南北麓的强等级暴雨过程进行对比分析,探讨秦岭南北麓暴雨触发条件的影响机制。结果表明:秦岭北麓流场上,西风带系统在秦岭特殊地形作用下,对流层低层形成中尺度气旋性环流,通过热力作用触发暴雨,对流性降水持续时间短,强度小;湿斜压性增强是秦岭北麓暴雨开始的一个信号,当湿斜压性减弱以及中层比湿减小时,降水结束。对秦岭南麓而言,地形作用下对流层低层流场形成中尺度辐合线触发暴雨;降水释放的凝结潜热加热低层大气,与中低层入侵的冷空气共同构建对流不稳定结构,上升运动增强,降水增强和持续;对流云团在高温高湿的环境下迅速组织化合并发展,形成中尺度对流复合体(MCC),对流强度大,对流层结深厚,小时雨强大;中低层冷空气的入侵和扩散到地面的时间分别与秦岭南麓强降水的开始和结束时间对应。

关键词：秦岭地形暴雨动力作用热力作用

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荒漠草原混牧牛羊的放牧行为特征

草业学报 2025年第1期 226-237页

作者：张振豪贾子玉李鑫宇程云湘内蒙古大学生态与环境学院蒙古高原生态与资源利用教育部重点实验室

荒漠草原混合放牧家畜的行为特征对草地资源的可持续利用具有重要意义。本研究在内蒙古自治区锡林郭勒盟镶黄旗的荒漠草原牛羊混合放牧牧场开展。试验选取了畜群中的4头牛与8只羊，通过分别佩戴载有三轴加速度传感器的GPS定位项圈，分... 详细信息

荒漠草原混合放牧家畜的行为特征对草地资源的可持续利用具有重要意义。本研究在内蒙古自治区锡林郭勒盟镶黄旗的荒漠草原牛羊混合放牧牧场开展。试验选取了畜群中的4头牛与8只羊，通过分别佩戴载有三轴加速度传感器的GPS定位项圈，分析了混牧牛羊放牧时间（GTIME）与放牧活动水平（GODBA）的时间动态，并探讨了牛羊放牧行为特征对草地资源月份变化的响应模式。结果表明，荒漠草原混牧牛羊的GTIME与GODBA呈显著正相关关系（R2>0.60），且牛羊的GODBA对草地资源的响应模式存在差异。其中，牛受到地上生物量的正向调控（P<0.05），受到Shannon指数的负向调控（P<0.01）。而羊则受到地上生物量与毒杂草重要值的负向调控（P<0.001），以及Shannon指数与牧草粗蛋白含量的正向调控（P<0.001）。并且，混牧牛羊24 h的行为模式均表现出“多峰”特征，且随月份变化有收缩的趋势。同时，牛羊不同行为之间的活动水平存在显著差异，且羊的活动水平整体高于牛（P<0.05）。

关键词：荒漠草原混合放牧行为特征草地资源全局动态加速度

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多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究

现代电子技术 2025年第01期48卷 130-134页

作者：乔道迹张艳兵中北大学计算机科学与技术学院中北大学电气与控制工程学院

针对大规模、密集的障碍物分布，高效地搜索最佳路径是一个挑战，为规划出更短的巡检路线，并实现多障碍环境下的灵活避障，文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型，应用D*算法在巡检环境... 详细信息

针对大规模、密集的障碍物分布，高效地搜索最佳路径是一个挑战，为规划出更短的巡检路线，并实现多障碍环境下的灵活避障，文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型，应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划，并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长，使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检；将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数，并引入了平滑度函数优化线路规划结果，使规划的路径更为平滑，在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知，无论是静态地图还是动态地图，该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线，并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。

关键词：多障碍巡检机器人路径规划 D*算法动态环境扩展节点代价函数扩展步长

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高中化学教学中渗透劳动教育的策略分析

高考 2025年第04期 161-164页

作者：施发湘福建省大田县第一中学

当前，全球化和信息化迅速发展，现今劳动的形式和价值观念已经发生了转变，这对高中教育教学也提出了新的要求。在高中化学教学中引入劳动教育，不仅是对传统教学模式的创新，更是对新时代人才培养要求的直接回应。劳动教育使学生能够... 详细信息

当前，全球化和信息化迅速发展，现今劳动的形式和价值观念已经发生了转变，这对高中教育教学也提出了新的要求。在高中化学教学中引入劳动教育，不仅是对传统教学模式的创新，更是对新时代人才培养要求的直接回应。劳动教育使学生能够在化学实验、社会实践和日常生活中，将理论知识和实际操作相结合，体验劳动的乐趣与挑战，从而提升创新意识、团队协作能力和自我管理能力。本文旨在探讨在高中化学教学中融入劳动教育的有效策略，并分析其对促进学生全面发展的意义。研究结果表明，将劳动教育融入高中化学教学不仅能促进学生理解化学知识和提高技能，还能培养他们的劳动意识、实践能力和创新精神。在当前“双减”政策的背景下，研究强调了劳动教育在高中化学教学中的重要性，并对教育政策制定者、学校管理者和化学教师提出了建议。研究总结发现并提供了对教育实践的见解。研究表明，劳动教育与高中化学教学的结合是一个复杂且多层次的过程，需要教师、学校和政策制定者的协作努力。这种融合有助于为学生未来的学习和生活奠定坚实基础，培养他们成为具有社会责任感和创新能力的公民。

关键词：劳动教育高中化学教学教学策略学生发展

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我国商业银行系统性风险溢出效应研究

合作经济与科技 2025年第1期 43-46页

作者：马巾乔贵州财经大学应用经济学院贵州贵阳

银行作为重要的金融机构之一,有效测度其风险水平是防范化解金融系统性风险的关键。为衡量各银行系统性风险溢出价值,本文以我国14家主要商业银行为研究样本,构建分位数回归的静态CoVaR模型,并分析各银行对银行业风险溢出的重要性。

关键词：商业银行系统性风险 CoVaR

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青岛啤酒股权激励实施效果分析

合作经济与科技 2025年第1期 120-123页

作者：乔子哲西安石油大学陕西西安

近年来,随着经济的快速发展,越来越多的上市公司采取股权激励的方式来应对市场竞争的加剧,而股权激励是现代公司治理的一个重要组成部分,它能在企业中构建一个利益共同体,起到对人才的吸引和增强市场信心的作用。本文选择青岛啤酒作为... 详细信息

近年来,随着经济的快速发展,越来越多的上市公司采取股权激励的方式来应对市场竞争的加剧,而股权激励是现代公司治理的一个重要组成部分,它能在企业中构建一个利益共同体,起到对人才的吸引和增强市场信心的作用。本文选择青岛啤酒作为研究对象,通过对青岛啤酒长期财务绩效进行分析,得出股权激励对企业的影响是积极的,希望能为其他上市公司股权激励方案的制定提供参考。

关键词：青岛啤酒股权激励财务绩效实施效果