3-SPS/S踝关节并联康复机构控制系统仿真

作     者：王海芳 李新庆 乔湘洋 祁超飞 WANG Hai-fang;LI Xin-qing;QIAO Xiang-yang;QI Chao-fei

作者机构：东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2019年第40卷第3期

页      面：310-314,333页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51475086) 秦皇岛市科技支撑项目(201501B011) 

主　　题：并联机构 控制系统 仿真 SimMechanics 康复 踝关节 

摘      要：踝关节是人体下肢关节中较易损伤的部位,针对其结构特点,搭建了基于3-SPS/S的并联康复机构并对其进行运动学反解.进而以3-SPS/S踝关节并联康复机构为研究对象,利用Matlab里的Sim Mechanics工具箱建立机构仿真平台,给出动平台规划运动轨迹并生成机构驱动杆输入运动信号,对机构模型进行仿真分析并给出3D效果图.结果表明,该方法为并联康复机构控制策略的研究提供了安全高效可视的仿真平台,便于展开针对并联康复机构特点的各种控制策略的研究.