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基于Frenet坐标下改进人工势场法的无人车局部路径规划

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兵工学报 2024年第7期45卷 2097-2109页

作者：姬鹏郭明皓河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运... 详细信息

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。

关键词：无人车局部路径规划人工势场法 Frenet坐标系

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两种常见绿化树种对大气颗粒物的滞留与再悬浮

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应用生态学报 2017年第1期28卷 266-272页

作者：乔冠皓陈警伟刘肖瑜谭连帅郑桂灵李鹏青岛农业大学资源与环境学院山东青岛266109

植物叶片对大气颗粒物的作用机制可分为吸附、再悬浮、雨水淋洗、吸收等过程,但却少有研究探讨大气颗粒物沉降于叶片表面后的再悬浮过程,并对叶片表面吸附的颗粒物含量与叶片内部元素含量之间的相关性进行探讨.本研究选择二球悬铃木和... 详细信息

植物叶片对大气颗粒物的作用机制可分为吸附、再悬浮、雨水淋洗、吸收等过程,但却少有研究探讨大气颗粒物沉降于叶片表面后的再悬浮过程,并对叶片表面吸附的颗粒物含量与叶片内部元素含量之间的相关性进行探讨.本研究选择二球悬铃木和广玉兰两种常见绿化树种,分析其叶表大气颗粒物和叶内元素成分与含量及再悬浮比例.结果表明:二球悬铃木叶片的单位面积滞尘量(4.98 g·m^(-2))明显高于广玉兰(2.65 g·m^(-2)),这可能与二球悬铃木叶片上下表面均粗糙、有绒毛有关.电感耦合等离子体发射光谱(ICP)分析表明,15种不同的元素均可在二球悬铃木和广玉兰叶表和叶内监测出来,在整体上两树种叶表与叶内元素含量间存在明显的相关性.但仅有Cr、Fe、V等3种元素在二球悬铃木叶表与叶内间存在显著的相关性,而广玉兰中仅有K、Mn、Si、Ti和Zn等5种元素没有显著的相关性,说明两树种叶片对不同元素的吸收具有较强的选择性.再悬浮分析表明,无论是随着风速的增加还是随着风力作用时间的延长,大气颗粒物的再悬浮比例均随之显著增加.在研究植物对大气颗粒物滞留效果时,必须考虑到颗粒物的再悬浮,才能准确评估植被与大气颗粒物的沉降关系.

关键词：大气污染电子耦合等离子体发射光谱广玉兰二球悬铃木再悬浮

华北泥河湾盆地铺路哺乳动物群的磁性地层学定年

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地球物理学报 2024年第1期67卷 225-240页

作者：李嘉皓刘平高显丽中国科学院大学地球与行星科学学院北京100049 中国科学院大学地球与行星科学学院计算地球动力学重点实验室北京100049 中国科学院大学北京燕山地球关键带国家野外科学观测研究站北京101408

华北泥河湾盆地的晚新生代河湖相沉积地层,产出了十分丰富的旧石器和哺乳动物化石,记录了早期人类活动以及晚上新世以来哺乳动物群的演化过程.作为广义泥河湾动物群之一,铺路动物群化石点位于盆地内的壶流河东侧,含有晚上新世及早更新... 详细信息

华北泥河湾盆地的晚新生代河湖相沉积地层,产出了十分丰富的旧石器和哺乳动物化石,记录了早期人类活动以及晚上新世以来哺乳动物群的演化过程.作为广义泥河湾动物群之一,铺路动物群化石点位于盆地内的壶流河东侧,含有晚上新世及早更新世哺乳动物化石.本文结合生物地层学和岩石地层学,对含铺路哺乳动物化石的河湖相沉积物,进行详细的岩石磁学及高分辨率的磁性地层学研究,旨在对铺路哺乳动物群进行精确定年.结果表明,铺路剖面河湖相沉积物的磁性矿物主要为磁铁矿、磁赤铁矿和赤铁矿,平均粒度以准单畴为主.铺路剖面河湖相沉积物记录了布容正极性时(Brunhes normal chron)早期、松山负极性时(Matuyama reverse chron)、高斯正极性时(Gauss normal chron)和吉尔伯特负极性时(Gilbert reverse chron)晚期,铺路动物群产出在留尼旺(Réunion)地磁漂移之前,凯纳(Kaena)负极性亚时之后,年代约为3.0~2.2 Ma.本研究结果将广义泥河湾动物群的年代下限延至约3.0 Ma.此外,结合泥河湾盆地古气候学及古环境学研究结果,表明在上新世与更新世过渡期间,泥河湾动物群的演化受气候环境变化的影响,更适应干旱寒冷的生存环境.

关键词：泥河湾盆地磁性地层学泥河湾动物群铺路动物群晚上新世

什么样的体育课后延时服务是有效的?——基于中小学体育教师的定性比较分析

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成都体育学院学报 2024年第3期50卷 101-109页

作者：乔冠中乔凤杰熊华夏清华大学体育部北京100084 北京师范大学教育学部北京100875

体育课后延时服务是“双减”政策落地的关键,为助力学生回归学校教育主阵地提供良好契机。本研究通过定性比较分析方法探究体育教师视角下中小学体育课后延时服务开展效果影响因素的因果机制。研究发现,体育教师视角下能有效回应“双减... 详细信息

体育课后延时服务是“双减”政策落地的关键,为助力学生回归学校教育主阵地提供良好契机。本研究通过定性比较分析方法探究体育教师视角下中小学体育课后延时服务开展效果影响因素的因果机制。研究发现,体育教师视角下能有效回应“双减”政策的体育课后延时服务有三种类型:全面支持型、制度支撑型以及环境建设型。基于本研究结果,未来体育课后延时服务的发展需要提升校园体育课后师资队伍水平、充分发挥体育课后延时服务主体主观能动性以及健全完善体育课后延时服务相关制度,使得体育课后服务开展效果得到提升,以期助力“双减”三年目标的实现。

关键词：双减政策体育课后服务定性比较分析

LowMC在BGV全同态加密环境下的噪声评估

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西安电子科技大学学报 2024年第3期51卷 182-193页

作者：李雪莲陈卓皓西安电子科技大学数学与统计学院陕西西安710071

全同态加密技术具备的密文计算特性可以有效保护用户在互联网上的敏感数据,但该技术存在的密文膨胀问题是制约其在云计算、隐私保护等领域进行实际应用的一个难点。针对上述问题,提出了混合全同态加密方案FHE-LowMC,将LowMC对称加密算法... 详细信息

全同态加密技术具备的密文计算特性可以有效保护用户在互联网上的敏感数据,但该技术存在的密文膨胀问题是制约其在云计算、隐私保护等领域进行实际应用的一个难点。针对上述问题,提出了混合全同态加密方案FHE-LowMC,将LowMC对称加密算法与BGV全同态加密算法结合,分析了LowMC在BGV全同态加密环境下的同态噪声。首先给出了将LowMC明文编码成整系数多项式的方法,利用编码和解码完成不同空间明文消息的转换;然后描述了分圆多项式f(X)的选取规则,给出了适合LowMC加密算法的f(X)的条件;接着分析了简化LowMC的同态噪声;最后对一般情况下的LowMC进行同态噪声评估。结果表明,LowMC轮函数所消耗的电路层数大约为两层。相较于目前常用的AES和BGV结合的方案,LowMC与BGV结合的方案噪声更小,即消耗的电路的层数更少,成本更低,更适合构造基于全同态的云服务器;此外用户可以自主选择LowMC的参数集(n,k,m,d),可以满足用户的不同需求,适用范围更广。

关键词：同态噪声评估敏感数据 LowMC BGV 编码和解码

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供需视角下老城区通风空间识别与匹配研究

地理科学进展 2024年第2期43卷 346-360页

作者：方云皓赵丽元华中科技大学建筑与城市规划学院武汉430074 湖北省城镇化工程技术研究中心武汉430074

城市通风空间作为风环境优化的场所,亦是热岛效应缓解、居民舒适度提高的重要载体。从供需视角下开展老城区通风空间研究,能够为城市应对全球气候变化采取的适应性与低碳发展策略提供支撑和指引。论文以上海徐汇区、广州荔湾区、南京鼓... 详细信息

城市通风空间作为风环境优化的场所,亦是热岛效应缓解、居民舒适度提高的重要载体。从供需视角下开展老城区通风空间研究,能够为城市应对全球气候变化采取的适应性与低碳发展策略提供支撑和指引。论文以上海徐汇区、广州荔湾区、南京鼓楼区以及武汉硚口区为例,基于建筑形态数据、遥感数据、POI数据以及常住人口密度数据等多源数据,分别构建通风供给系数(ventilation supply index,VSI)与通风需求系数(ventilation demand index,VDI)评估老城区的通风供给能力和需求水平,同时采用双变量局部空间自相关模型测度通风供给空间与需求空间的匹配关联程度,识别不同类型通风供需区域并划分管控干预优先级。结果表明:①老城区整体通风供给能力较低,整体通风需求水平较高,二者在空间上具有显著的错落异质性,供给系数高值区主要分布在蓝绿空间等开阔场所,需求系数高值区主要集聚在高密度、高开发强度空间。②老城区通风供需区域涵盖高供给—高需求、低供给—低需求、高供给—低需求以及低供给—高需求4种类型,其中处于供不应求(低供给—高需求)状态的空间单元比例约占14.9%~19.7%,通风供需匹配情况总体不容乐观,亟需得到管控优化以提升内部通风供给能力。③老城区高优先级管控区域分别位于上海徐汇区的徐家汇街道,广州荔湾区的华林、多宝、岭南、沙面、花地街道,南京鼓楼区的华侨路、湖南路、挹江门街道,武汉硚口区的宗关、汉正街道。

关键词：城市通风空间供需匹配双变量局部空间自相关模型管控优先级老城区

从对抗到合流:冷战初期英日关系演变中的中国因素(1947—1957)

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史林 2024年第2期 33-44,216页

作者：吴博皓北京大学历史学系 100871

在1950年代中期,英日两国逐渐改变自第二次世界大战结束以来在经贸问题上的对抗态势,并就两国在东南亚地区的共同利益展开了深入合作。本文指出,新中国的崛起对当时英日两国从对抗走向合作的决策产生了重要影响。英日两国的合作既存在... 详细信息

在1950年代中期,英日两国逐渐改变自第二次世界大战结束以来在经贸问题上的对抗态势,并就两国在东南亚地区的共同利益展开了深入合作。本文指出,新中国的崛起对当时英日两国从对抗走向合作的决策产生了重要影响。英日两国的合作既存在对华遏制战略的考虑,也存在对华贸易上的共同利益。通过揭示中国在冷战初期英日关系中所扮演的多元的角色,本文展现了冷战中同阵营国家由于外部因素,既合作又对抗的复杂图景。

关键词：英日关系冷战史外交史东南亚

冷战地缘政治背景下的新中国国际贸易——以20世纪50年代东南亚棉纺市场的进出口为中心

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中国经济史研究 2024年第4期 81-93页

作者：吴博皓北京大学历史学系北京100871

20世纪50年代,随着东南亚地区去殖民化运动的蓬勃发展,该地区逐渐摆脱殖民体系下对宗主国的商品依赖,并成为中国商品尤其是棉纺品的重要出口市场。这一时期中国在发展东南亚贸易的过程中,也面临来自美、日、英等国的激烈竞争。然而,各... 详细信息

20世纪50年代,随着东南亚地区去殖民化运动的蓬勃发展,该地区逐渐摆脱殖民体系下对宗主国的商品依赖,并成为中国商品尤其是棉纺品的重要出口市场。这一时期中国在发展东南亚贸易的过程中,也面临来自美、日、英等国的激烈竞争。然而,各国通过经济外交手段促进本国对东南亚的棉纺品出口,不仅仅是为了获取经济利益,也有着通过经济手段推进本国地缘战略的目的,该时期的东南亚地区棉纺贸易呈现出了较强的国与国之间对抗的色彩。同时,本文也从经济外交的角度,阐释了在冷战这一场全方位、高强度、长时段的大国竞争中,政府与民间力量密切互动的特点,从而为我们理解冷战背景下新中国的外贸工作提供了一个新的视角。

关键词：冷战棉纺品国际贸易地缘政治东南亚华侨

突破“民主与资本主义”框架--论霍耐特的《劳动主权》一书对社会主义理论的贡献

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国外理论动态 2024年第2期 98-108页

作者：颜月皓复旦大学哲学学院

2023年3月,批判理论第三代代表人物霍耐特出版了新著《劳动主权:一种劳动的规范性理论》。文章认为,该书的学术贡献主要集中在民主理论和劳动的规范性理论这两个领域。文章将该书置于霍耐特的思想发展史中进行考察,认为霍耐特的思想发... 详细信息

2023年3月,批判理论第三代代表人物霍耐特出版了新著《劳动主权:一种劳动的规范性理论》。文章认为,该书的学术贡献主要集中在民主理论和劳动的规范性理论这两个领域。文章将该书置于霍耐特的思想发展史中进行考察,认为霍耐特的思想发展中有一条一以贯之的线索,即回应哈贝马斯在晚期资本主义语境下构筑的“民主与资本主义”框架。《劳动主权:一种劳动的规范性理论》代表了霍耐特在这方面的最新思考成果,其亮点在于:通过指出激进民主与新自由主义的资本主义之间的极致张力,以市场社会主义为导向突破了“民主与资本主义”框架。这种谈论社会主义的方式不仅有别于霍耐特于2015年出版的《社会主义的理念》一书,而且在“经济/政治”战线上为弗雷泽设想的社会主义的边界论争提供了一个精彩实例,从而为社会主义理论作出了贡献。

关键词：劳动主权 “民主与资本主义”框架社会主义霍耐特