检索结果-南通市图书馆

考虑框架伺服特性时SGCMG系统操纵律设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京航空航天大学学报 2004年第6期30卷 489-492页

作者：吴忠丑武胜北京航空航天大学宇航学院北京100083 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

在单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)系统操纵律的设计中 ,通常假定框架伺服系统具有理想的伺服跟踪性能 .然而 ,框架伺服系统有限的带宽和实际存在的各种扰动力矩都会使其跟踪性能下降 .为抑制SGCMG框架伺服特性对操纵性能的影响 ,设计了一... 详细信息

在单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)系统操纵律的设计中 ,通常假定框架伺服系统具有理想的伺服跟踪性能 .然而 ,框架伺服系统有限的带宽和实际存在的各种扰动力矩都会使其跟踪性能下降 .为抑制SGCMG框架伺服特性对操纵性能的影响 ,设计了一种新型操纵律 .该操纵律综合考虑了SGCMG系统运动学和动力学特性 ,可以根据航天器姿态控制给出的角动量 (或力矩 )指令 ,直接计算出每个SGCMG框架驱动系统所需的控制力矩 .由于操纵律没有算法奇异 ,在SGCMG系统不出现运动奇异的情况下 ,可使操纵误差指数收敛至零 .同时 ,操纵律形式简单 ,易于实现 .应用在航天器上的某 4 SGCMG系统的仿真结果表明 ,上述操纵律是可行的 .

关键词：航天器控制力矩陀螺姿态控制操纵律

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

北京航空航天大学学报 2002年第2期28卷 178-180页

作者：战强丑武胜北京航空航天大学机械工程及自动化学院

对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究 ,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法———基于优先权的规则法PBR(PriorityBasedRulesMethod) .该方法综合了规则法和优先权法的优点 ,不... 详细信息

对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究 ,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法———基于优先权的规则法PBR(PriorityBasedRulesMethod) .该方法综合了规则法和优先权法的优点 ,不仅可以采用规则实时地避免机器人与其他物体之间的碰撞和冲突 ,而且可以根据冲突机器人间优先权的不同在线地解决那些不可避免的冲突 .PBR可以提高机器人运动的鲁棒性和执行任务的效率 .

关键词：移动机器人无冲突运动规划结构环境规则法优先权

基于移动机器人的无线传感器网络高效广播策略

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2017年第21期53卷 16-23页

作者：吴少波丑武胜牛建伟北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京航空航天大学计算机学院北京100191

广播是无线传感器网络一项重要的操作,而网络中节点能量通常受限且通信链路不稳定。针对低占空比传感器网络中引入机器人作为可移动汇点的场景,设计了考虑延迟和能耗的高效广播策略。首先采用最小覆盖圆算法,寻找最优广播位置。然后提... 详细信息

广播是无线传感器网络一项重要的操作,而网络中节点能量通常受限且通信链路不稳定。针对低占空比传感器网络中引入机器人作为可移动汇点的场景,设计了考虑延迟和能耗的高效广播策略。首先采用最小覆盖圆算法,寻找最优广播位置。然后提出了一种延迟约束的高能效广播树算法(DCEBT)。DCEBT在构造广播树时,使用新的量度来充分利用无线广播特性减小能耗,同时基于地理位置对节点进行延迟约束。结果表明,利用机器人的移动性优化广播位置可改善广播性能。而和目前常用的方法相比,DCEBT在保持延迟性能相当的条件下,能大幅提高能量效率。

关键词：无线传感器网络移动汇点广播能量效率延迟

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

脑外科机器人控制系统的设计和实现

机器人 2004年第6期26卷 543-547,552页

作者：唐粲王田苗丑武胜贠超北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发 ,设计了微创神经外科机器人黎元BH 6 0 0的控制系统 .分析确定了系统的控制结构及实施方案 ,对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计 ,建立了脑外科机器人手术规划和控制平台 .通过实验和临床... 详细信息

从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发 ,设计了微创神经外科机器人黎元BH 6 0 0的控制系统 .分析确定了系统的控制结构及实施方案 ,对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计 ,建立了脑外科机器人手术规划和控制平台 .通过实验和临床应用结果。

关键词：无框架立体定向微创神经外科控制系统临床应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于虚拟力的冗余度机器人自主避障研究

中国机械工程 2011年第24期22卷 2899-2902页

作者：丑武胜王朔北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191

针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分... 详细信息

针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分,并实现末端关节避障力的精确计算。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,提高了系统的实时性。

关键词：虚拟力冗余度机器人多体动力学自主避障

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向虚拟装配与遥操作的新型数据臂设计

机械工程学报 2004年第12期40卷 75-80页

作者：孟偲林华王田苗丑武胜北京航空航天大学机器人研究所北京100083

数据臂是可佩戴的人机交互设备。首先综述了国内外数据臂的研究,其次基于平面四杆机构和空间机构运动的确定性原理,设计了一种机构测量式的新型7自由度外骨架数据臂,给出了机构简图和数据臂测量人手臂运动信息的机构原理、建立了传感器... 详细信息

数据臂是可佩戴的人机交互设备。首先综述了国内外数据臂的研究,其次基于平面四杆机构和空间机构运动的确定性原理,设计了一种机构测量式的新型7自由度外骨架数据臂,给出了机构简图和数据臂测量人手臂运动信息的机构原理、建立了传感器与测量关节之间数学关系模型,探讨了一般异构机器人的控制方法,然后加工出样机数据臂并进行了走直线轨迹和圆轨迹试验、遥操作控制试验,给出了数据臂的试验曲线,证明了数据臂应用于遥操作控制等领域的有效性。

关键词：人机交互设备数学模型试验研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于互联网的机器人远程实验系统

高技术通讯 2003年第8期13卷 66-70页

作者：丑武胜王田苗北京航空航天大学机器人研究所北京100083

将互联网技术、机器人远程控制技术和计算机技术有机结合起来 ,建立了一个基于互联网的机器人远程实验系统。操作者可以在任何时间和任何地点通过互联网来控制和操作机器人臂手集成系统。用户通过互联网可以进行机器人语言的学习、编程... 详细信息

将互联网技术、机器人远程控制技术和计算机技术有机结合起来 ,建立了一个基于互联网的机器人远程实验系统。操作者可以在任何时间和任何地点通过互联网来控制和操作机器人臂手集成系统。用户通过互联网可以进行机器人语言的学习、编程及直接控制机器人关节运动 ,完成一些简单的操作 ,也可以利用带有力觉和触觉反馈的人机交互设备 ,在虚拟仿真规划的基础上 ,完成复杂的操作任务。本系统的建立同时也为有限或贵重设备的共享及异地协同实验研究提供了技术支持。

关键词：互联网机器人远程实验系统系统结构传输协议服务器人机交互系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多通道增强现实的机器人遥操作技术研究

高技术通讯 2004年第10期14卷 49-52页

作者：丑武胜孟偲王田苗北京航空航天大学机器人研究所，北京100083 北京航空航天大学机器人研究所，北京100083

在传统的预测仿真控制方法的基础上，提出了多通道增强现实遥操作控制策略，以克服通讯时延的影响。通过实际视频图像和预测仿真图形的叠加来消除模型的误差，同时基于TIN(Triangulated Irregular Network)表达的虚拟环境中物体模型，... 详细信息

在传统的预测仿真控制方法的基础上，提出了多通道增强现实遥操作控制策略，以克服通讯时延的影响。通过实际视频图像和预测仿真图形的叠加来消除模型的误差，同时基于TIN(Triangulated Irregular Network)表达的虚拟环境中物体模型，对虚拟环境中的虚拟接触力进行实时再现，提高操作者的临场感，辅助操作者完成精细的远程操作。实验结果验证了本文所提方法有效性和实用性。

关键词：增强现实机器人遥操作多通道虚拟环境临场感远程操作实时体模辅助表达

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

DC/DC升压变换器PI-自适应串级控制

仪器仪表学报 2003年第z1期24卷 344-347页

作者：吴忠丑武胜北京航空航天大学宇航学院北京100083 北京航空航天大学机器人研究所北京100083

为克服非最小相位特性对控制器设计的影响 ,可把 DC/DC升压变换器的输出电压控制问题转化为对电感电流的控制 ,并采用串级结构的控制器。控制器的内环采用基于电感和输入电压估计的自适应控制算法 ,以电感电流为被控量 ;外环则采用 PI... 详细信息

为克服非最小相位特性对控制器设计的影响 ,可把 DC/DC升压变换器的输出电压控制问题转化为对电感电流的控制 ,并采用串级结构的控制器。控制器的内环采用基于电感和输入电压估计的自适应控制算法 ,以电感电流为被控量 ;外环则采用 PI控制算法 ,以电容电压为被控量。此种结构的控制器不但可使被控系统获得良好的动态特性 ,而且对负载电阻、电容、电感、输入电压等参数变化有着很强的鲁棒性。对 DC/DC升压变换器的仿真结果表明 ,上述控制方案是可行的。

关键词： DC/DC变换器非最小相位自适应控制串级控制