检索结果-南通市图书馆

天然河流重金属污染物吸附自净现象的模拟试验研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

泥沙研究 1994年第2期20卷 35-45页

作者：黄岁梁万兆惠

本文对天然河流重金属污染物吸附自净现象，重金属污染支流汇入干流，无重金属污染的挟沙支流汇入重金属污染干流以及泥沙运动方式不同对重金属污染物吸自净的影响进行静态概化模拟试验研究，并采用谐振式紊动模拟装置进一步研究水流紊... 详细信息

本文对天然河流重金属污染物吸附自净现象，重金属污染支流汇入干流，无重金属污染的挟沙支流汇入重金属污染干流以及泥沙运动方式不同对重金属污染物吸自净的影响进行静态概化模拟试验研究，并采用谐振式紊动模拟装置进一步研究水流紊动条件，泥沙补给条件及泥沙运动方式对重金属污染物吸附自净的影响，研究表明，泥沙运动方式不影响泥沙的吸附等温式参数，在水流紊动强度较小时，泥沙作底泥，吸附速率很小。

关键词：河流重金属污染物吸附自净模拟

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

4p^4阶群的差集(英文)

北京大学学报（自然科学版） 2006年第5期42卷 590-597页

作者：万兆泽李健北京大学数学科学学院北京100871 贵州大学理学院贵阳550025

设G是具有二面体群同态象D4p2的4p4阶群,通过考察其相交数得到如下结论:当p是素数且p≥5时,G上的差集不存在。

关键词：差集相交数完全循环基

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能车辆局部路径规划与运动控制研究

智能车辆局部路径规划与运动控制研究

作者：万兆宝天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

近年来随着国家基建的快速发展和人民生活水平的不断提高,使得我国汽车保有量逐年增加,推动了汽车智能化的高速发展。在汽车智能化进程中,局部路径规划技术作为核心技术之一直接影响着行驶的安全性、舒适性等技术指标是实现汽车高级辅... 详细信息

近年来随着国家基建的快速发展和人民生活水平的不断提高,使得我国汽车保有量逐年增加,推动了汽车智能化的高速发展。在汽车智能化进程中,局部路径规划技术作为核心技术之一直接影响着行驶的安全性、舒适性等技术指标是实现汽车高级辅助驾驶功能的关键所在。随着局部路径规划器相关算法的优化升级,轨迹跟踪控制算法作为其下游执行模块也受到广泛关注和研究。因此本文主要针对智能车辆局部路径规划与轨迹跟踪技术开展以下研究:1.为解决在轨迹规划阶段传统方法存在计算量大求解最优路径效率慢的问题,本文提出了一种基于Frenet坐标系的轨迹规划方法,将横向误差轨迹规划与纵向速度规划进行解耦计算。考虑到避障与乘坐舒适性以及油耗问题,本文设计了一种基于代价函数的方法来搜索局部最优轨迹。该算法考虑了当前候选轨迹与全局参考路径点的横向误差、被控车辆与其他交通参与者的安全距离、驾驶乘坐者的舒适性感受以及油耗问题。为了使候选轨迹满足车辆动力学要求,利用五次多项式曲线法对候选轨迹进行平滑拟合,在仿真环境下验证了本文所提出的局部路径轨迹规划方法的有效性。2.分析二自由度车辆动力学模型和轮胎受力模型,利用LQR控制理论对横向轨迹跟踪控制器进行了详细推导和设计,针对传统LQR轨迹跟踪控制方法存在系统稳定误差的问题,引入了前轮转角作为前馈控制量达到消除稳态误差的目的,同时针对规划出的局部路径候选轨迹存在道路曲率变化时跟踪效果差的问题,设计出一种基于分段函数的参数自适应LQR轨迹跟踪控制方法来实现最优的车辆运动控制。实验结果表明,本文所提出的参数自适应轨迹跟踪控制器的控制效果优于其他控制方法,具有较高的稳定性和精确性。3.利用Matlab、Carsim、Prescan环境搭建联合仿真实验平台,在几种常见的静态道路场景和动态交通流进行测试,实验结果表明本文提出的路径规划控制器和轨迹跟踪控制器在相关场景下能够准确、稳定的做出相应,具有良好的控制效果。4.基于线控底盘车搭建硬件实验平台,对本文提出的局部路径规划方法和轨迹跟踪控制方法在实际环境下验证,实验效果表明所提出的相关方法是有效的、可行的。

关键词：智能车辆路径规划轨迹跟踪联合仿真

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

河流重金属迁移转化数学模型研究综述

泥沙研究 1995年第4期21卷 42-49页

作者：黄岁樑万兆惠清华大学水利系中国水利水电科学研究院

本文较全面地讨论现有三类河流重金属迁移转化数学模型，重点讨论迁移转化动力学数学模型．指出化学热力学平衡数学模型、化学反应动力学教学模型在描述河流重金属迁移转化问题时存在的不足，以及现有迁移转化动力学数学模型存在的问题... 详细信息

本文较全面地讨论现有三类河流重金属迁移转化数学模型，重点讨论迁移转化动力学数学模型．指出化学热力学平衡数学模型、化学反应动力学教学模型在描述河流重金属迁移转化问题时存在的不足，以及现有迁移转化动力学数学模型存在的问题，并指出此类模型的方程构成．关于此类模型的具体型式，有续文详细讨论．

关键词：河流重金属迁移转化数学模型水质模型动力学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

产业集群——开发区发展的战略选择

产业集群——开发区发展的战略选择

作者：万兆栋南京工业大学

学位级别：硕士

为了更好的适应社会经济发展的浪潮,我国建立了众多的开发区。然而大多数的开发区并没有根据自身拥有资源,培育具有自身特色的产业集群,而是在产业、功能、结构、模式上趋同,重复建设的现象比较严重。“产业集聚”的直接原因只是开发区... 详细信息

为了更好的适应社会经济发展的浪潮,我国建立了众多的开发区。然而大多数的开发区并没有根据自身拥有资源,培育具有自身特色的产业集群,而是在产业、功能、结构、模式上趋同,重复建设的现象比较严重。“产业集聚”的直接原因只是开发区优惠的土地和税收政策。这种产业的空间集聚只不过是企业的盲目堆砌,而不是真正意义上的产业集群。因此,努力发掘产业集群理论在中国开发区的实际应用价值,具有十分重大的理论与现实意义。论文从产业集群的竞争优势入手,分析了开发区产业集群竞争优势的来源、外在形成条件以及开发区形成产业集群的条件,并用产业集群理论分析了我国开发区存在的问题。由此提出了发展我国开发区产业集群的战略对策,为我国的开发区产业集群的建设提供了思路。本论文的研究是按照“问题提出-研究现状评述-理论架构-应用研究-对策措施”的基本思路展开的,论文的具体内容安排如下:第一章对问题的提出和研究的意义进行了分析,然后对产业集群的理论进行了回顾,并在此基础上阐述了研究的思路、方法以及创新之处。第二章对开发区的发展与研究进行了综述:首先,对开发区的概念进行了界定,并对开发区的具体分类做了阐述;其次,对世界经济性特区的产生与发展进行了说明;最后,分析了我国开发区的创办与发展,并对我国开发区的发展阶段等进行了总结。第三章对开发区产业集群的竞争优势做了较为深入的研究,认为产业集群所产生的外在经济是集群的主要竞争优势来源。这些外在经济包括集聚效应、知识的溢出效应、植根性、追赶和拉拔效应、外部范围经济以及吸聚和衍生作用。外在经济产生的根本原因,是由于集群内的企业的分工与协作而造成的。第四章是产业集群与开发区的发展。产业集群提升开发区产业的竞争力,主要是从四个方面体现:产业集群是企业间组织的新形式,既体现经营的柔性,又能体 I

关键词：产业集群开发区竞争优势战略选择

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

黄河下游限制弯曲段河道冲淤数学模型

水科学进展 1994年第2期5卷 119-125页

作者：何青万兆惠华东师范大学河口海岸研究所北京水利水电科学研究院

模型对黄河下游特有的来水来沙条件及河床边界条件下的河道冲淤规律进行了模拟。根据不平衡输沙理论，结合天然河道实际情况，将河道断面进行滩槽划分，采用综合阻力公式反映水沙条件变化，沉速计算考虑了含沙量特别是细颗粒影响，模型... 详细信息

模型对黄河下游特有的来水来沙条件及河床边界条件下的河道冲淤规律进行了模拟。根据不平衡输沙理论，结合天然河道实际情况，将河道断面进行滩槽划分，采用综合阻力公式反映水沙条件变化，沉速计算考虑了含沙量特别是细颗粒影响，模型可应用于高含沙水流。验证结果与实测资料基本符合。

关键词：泥沙输移冲刷数学模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

管道输沙中滑动底床的试验研究

水利学报 1989年第12期21卷 21-30页

作者：华景生万兆惠水利水电科学研究院

管路输沙试验中观察到管路底部出现滑动底床的现象。当滑动底床的运动速度趋于零时即为管道输送固体颗粒(不含粘性)的临界淤积点。本文对作用于滑动底床上的力进行了严格的理论分析,并在此基础上得出了管路输送固体颗粒临界淤积点处的... 详细信息

管路输沙试验中观察到管路底部出现滑动底床的现象。当滑动底床的运动速度趋于零时即为管道输送固体颗粒(不含粘性)的临界淤积点。本文对作用于滑动底床上的力进行了严格的理论分析,并在此基础上得出了管路输送固体颗粒临界淤积点处的流速与压降的确定方法。与实验结果相比较,发现由本方法确定的临界淤积点处的流速与压降与实测值吻合很好。

关键词：管道输沙滑动底床输沙试验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

缅甸人口空间格局演化及其驱动因素研究

缅甸人口空间格局演化及其驱动因素研究

作者：万兆海云南财经大学

学位级别：硕士

人口是一切社会经济现象的行为主体,人口要素广泛地涉及经济、社会、资源、环境系统,任何社会经济问题都离不开对地区人口的探究。人口空间格局研究可以综合反映一个区域经济、社会、城市、资源环境等要素情况,其驱动因素研究对认识人... 详细信息

人口是一切社会经济现象的行为主体,人口要素广泛地涉及经济、社会、资源、环境系统,任何社会经济问题都离不开对地区人口的探究。人口空间格局研究可以综合反映一个区域经济、社会、城市、资源环境等要素情况,其驱动因素研究对认识人口分布规律、深刻理解人地关系、预测人口分布未来趋势具有重大指导意义,可作为人口预测、人口调控的科学依据。中缅经济走廊建设是中国“一带一路”倡议的重要组成部分,缅甸作为中缅经济走廊建设的重要参与方,已成为推进“一带一路”与中缅经济走廊建设行稳致远的关键变量,其战略地位与研究价值极其重要,使得其成为东南亚政治、经济研究的热点。因此,在两国经贸往来持续深化、中缅经济走廊进入实际实施阶段的大背景下,结合缅甸国内政局发生重大变动的严峻形势,加强对缅甸国情更深入地认识,快速摸清缅甸人口格局变化特征、驱动因素、未来趋势具有重要的研究意义。本文以缅甸人口普查数据、全球人口与水资源分布数据、缅甸统计年鉴社会经济数据为基础,分别从缅甸人口数量、人口密度、城市化进程的分布情况来识别缅甸人口空间格局特征,利用人口密度图谱、空间相关性分析、偏移-分享分析、人口重心移动等方法,探索了1960年以来缅甸人口空间格局的演变规律。基于缅甸各省（邦）2005-2017年人口、社会经济、自然环境等面板数据,利用主成分分析法和空间计量模型探索该国人口分布的驱动因素,并提出人口空间优化建议。主要研究结论如下:（1）缅甸人口分布空间差异显著,形成了以经济、政治、文化中心城市为核心的“多核心”人口分布格局,人口集聚区分布在仰光省、曼德勒省、内比都特区。1973年到2014年间,缅甸人口数量高速增长,缅甸人口数量在各省（邦）间差距较大,受社会经济与自然因素的影响和制约,缅甸人口高度集聚区和人口稀疏区并存。缅甸省域间人口密度呈现显著的“中部高东西部低、南高北低”空间特征。目前缅甸整体城市化水平仍处于初级阶段,城市化率最高的是达到70%的仰光省,其他省份城市化率大多介于20%～40%。（2）近60年来缅甸人口集聚特征逐渐加强。缅甸人口空间全局自相关性逐渐加强,局部空间集聚特征变化不明显,“高—高”类型区仍主要分布在人口核心区周围。缅甸人口重心持续稳定向南转移,表明人口增长在南北空间上表现出偏移,缅甸南部人口增长速度显著快于北部地区。根据偏移—分享模型,人口流入区主要是仰光省、曼德勒省、内比都等;人口扩散区主要是伊洛瓦底省、勃固省、马圭省;人口流入地与扩散地主要集中在缅族聚居的“省区”,而少数民族聚居地区人口迁移活动不活跃。（3）空间杜宾模型（SDM）揭示了影响缅甸人口分布的因素不仅来自本地区的社会经济发展、自然环境特征,还取决于其他地区的社会经济发展、自然环境特征。根据空间杜宾模型,缅甸社会公共服务对人口分布具有显著的正向直接效应,社会公共服务的改善促进本地区人口在空间上集聚;缅甸自然环境对人口分布具有显著的正向直接效应和负向空间溢出效应,自然环境改善吸引邻域省份人口进入本省;缅甸城市发展与就业质量对人口分布具有显著的正向直接效应和正向空间溢出效应,城市发展与就业质量的改善促进人口在本省及邻近省份集聚;缅甸政治冲突事件对人口分布具有显著的负向空间溢出效应,缅甸的政治冲突事件导致人口由冲突地区向领域空间疏散。未能量化纳入计量模型的缅甸国内其他因素如国内政策、少数民族问题、基础设施建设等对缅甸人口分布格局变化同样产生了显著的影响。

关键词：人口空间格局驱动因素空间计量模型中缅经济走廊

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

面向水下器人目标抓取的视觉检测与跟踪研究

面向水下器人目标抓取的视觉检测与跟踪研究

作者：万兆亮哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

近年来作业型水下机器人技术的不断发展、高质量水下摄像机的使用以及日益增长的海产捕捞需求使得水下机器人自主抓取研究成为一个热点问题。基于光视觉的水下目标检测、跟踪技术是水下机器人自主抓取的重点研究内容,检测和跟踪的准确... 详细信息

近年来作业型水下机器人技术的不断发展、高质量水下摄像机的使用以及日益增长的海产捕捞需求使得水下机器人自主抓取研究成为一个热点问题。基于光视觉的水下目标检测、跟踪技术是水下机器人自主抓取的重点研究内容,检测和跟踪的准确与否对机器人末端执行器能否完成自主抓取任务至关重要。在水下机器人自主抓取过程中,基于光视觉的水下目标检测、跟踪技术的难点在于如何在较复杂的海洋环境中为机器人控制系统提供持续、精确、实时地视觉引导。本论文针对海洋底栖生物的光视觉检测、跟踪问题,以保证视觉系统的实时性为要求,提升检测、跟踪系统的精度和鲁棒性为目的,从底栖生物自身特性、水域环境特点、机器人作业特性三方面进行了研究,并实现了水下机器人的光视觉检测、跟踪系统。具体研究内容如下:首先,从海洋底栖生物自身特性的角度出发,提出了一个多层级定制化的底栖生物视觉检测算法。综合考虑水下机器人自主抓取作业任务要求,结合基线方法,对底栖海生物目标检测基线网络的多层级进行优化设计。本算法在一定程度上缓解了机器人在作业任务中面临的海生物外观易形变、机器人的特殊视角和底栖生物生长分布不均匀等因素造成的检测困难。其次,从水域环境特点的角度出发,考虑到海洋环境的能见度对检测性能的影响,提出了一种可以较有效缓解水质浑浊导致检测精度下降的两阶段视觉检测算法。基于GSDCN底栖生物检测算法,分别在网络结构的网络主干、RPN网络和FPN网络中分别引入键内容注意力项、查询和键内容注意力项、键内容和相对位置注意力项来利用不同层级的注意力信息缓解因水质浑浊导致的目标模糊问题。该算法对于浑浊水质下底栖生物检测效果显著。最后,从机器人抓取特性的角度出发,通过深入分析核化相关滤波理论,阐述了直接将其应用于水下自主抓取任务效果不佳的原因。并据此提出了基于不确定度的自判别模块,该模块包含不确定度自判别机制和两条辅助判别策略。通过在综合试验深水池和黄渤海海域开展的检测、跟踪、抓取实验,验证了该跟踪系统的鲁棒性。

关键词：水下机器人水下自主抓取技术水下目标检测水下目标跟踪卷积神经网络核化相关滤波