检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

工商银行开发区支行客户关系管理优化研究

工商银行开发区支行客户关系管理优化研究

作者：殷宗楠吉林大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

水下旋翼式平台近水底扰动定深控制方法研究

中南大学学报（自然科学版） 2024年第1期55卷 116-130页

作者：宋智斌黎时宇戴建生天津大学机械工程学院天津300354 天津大学现代机构学与机器人学中心天津300354 机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300354 南方科技大学机器人研究院广东深圳518055 伦敦国王学院机器人学中心英国伦敦WC2R 2LS

针对水下旋翼式平台在近水底工作时的时变非线性干扰问题,提出一种基于干扰观测器的动态面控制器以实现水下旋翼式平台的近水底定深控制。首先,采用水下航行器建模理论并结合牛顿欧拉方法建立水下旋翼式平台的运动学和动力学模型;然后,... 详细信息

针对水下旋翼式平台在近水底工作时的时变非线性干扰问题,提出一种基于干扰观测器的动态面控制器以实现水下旋翼式平台的近水底定深控制。首先,采用水下航行器建模理论并结合牛顿欧拉方法建立水下旋翼式平台的运动学和动力学模型;然后,采用动态面控制方法处理系统的非线性特性,引入一阶滤波器对虚拟控制律进行滤波,以此来代替复杂的微分运算,同时,通过非线性干扰观测器对系统内外部总扰动进行观测估计,并通过李雅普诺夫理论证明系统的稳定性;通过仿真实验验证所设计控制策略在白噪声模拟的随机干扰和参数不确定条件下的有效性;最后,设计开发实验样机,并在不同期望深度的近水底开展定深实验。研究结果表明:在水底反冲击力的作用下,相比动态面控制和串级PID控制,采用所设计的控制策略,平台姿态通道和深度通道的控制精度均有不同程度的提高,说明所提出的控制方法具有较好的鲁棒性,可有效解决近水底扰动问题。

关键词：水下旋翼式平台近水底扰动定深控制动态面控制干扰观测器

维普期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

不同茶树品种对茶网蝽的抗性研究

不同茶树品种对茶网蝽的抗性研究

作者：殷郑艳贵州大学

学位级别：硕士

BSL-3/BSL-4巡检机器人高精度定位导航与仪表识读技术研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

BSL-3/BSL-4巡检机器人高精度定位导航与仪表识读技术研究

作者：殷北辰军事科学院

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

语文教学中情境创设应注意的几个问题

中学教学参考 2013年第28期 35-35页

作者：黎殷广西苍梧县第二初级中学

在语文教学中运用情境创设的方法,可以发散学生的思维,有效地激发学生学习语文的想象力和情感。但是,很多教师在教学中并不能很好的运用情境创设的方法,没能将情境创设的作用充分发挥出来。一、语文教学中情境创设存在的问题有的教师在... 详细信息

在语文教学中运用情境创设的方法,可以发散学生的思维,有效地激发学生学习语文的想象力和情感。但是,很多教师在教学中并不能很好的运用情境创设的方法,没能将情境创设的作用充分发挥出来。一、语文教学中情境创设存在的问题有的教师在教学中仅仅是在课堂的导入时运用情境创设,这样就会容易出现虎头蛇尾的现象,不利于学生真正地融入语文教学。有的教师没有意识到情境创设的重要性,不能在教学中有效地进行情境创设;

关键词：情境创设语文教学学生想象力教师有意识学习课堂

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于布谷鸟算法的风电机组装配序列优化

太阳能学报 2024年第4期45卷 174-180页

作者：冀佳奇王永黎响华北电力大学新能源学院北京102206

装配序列规划(ASP)是风电机组制造的重要技术。ASP是一个组合优化问题,风电机组最优装配序列的搜索空间和计算量均很大。提出基于布谷鸟算法的风电机组装配序列优化方法。首先,从三维装配体模型中提取多种装配约束信息并表示成装配约束... 详细信息

装配序列规划(ASP)是风电机组制造的重要技术。ASP是一个组合优化问题,风电机组最优装配序列的搜索空间和计算量均很大。提出基于布谷鸟算法的风电机组装配序列优化方法。首先,从三维装配体模型中提取多种装配约束信息并表示成装配约束矩阵,以降低最优装配序列的搜索空间;继而构造装配序列目标函数,建立装配序列规划模型,方便算法计算出最优装配序列;对离散布谷鸟算法(DCA)改进,求解ASP模型,获得风电机组产品的最优装配序列。最后通过实验验证了ASP模型的有效性和DCA的优良性能。

关键词：风电机组装配序列优化 ASP模型离散布谷鸟算法