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机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

上海交通大学学报 1990年第1期24卷 48-56页

作者：黄宇中刘文煐谢莉上海交通大学机械工程系

本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化。

关键词：机器人关节间隙误差

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机器人机构精度研究的进展

机器人 1989年第6期3卷 53-57页

作者：黄宇中胡宇方上海交通大学机器人研究所

本文就近年来机器人机构误差分析和精度综合等方面的文献资料进行了综合评述.特别是对机器人位置精度分析的基准位置、机器人机构的静态误差分析、动态误差分析、机器人手部位置误差的合成及补偿、位置精度综合及位置精度测试等方面的... 详细信息

本文就近年来机器人机构误差分析和精度综合等方面的文献资料进行了综合评述.特别是对机器人位置精度分析的基准位置、机器人机构的静态误差分析、动态误差分析、机器人手部位置误差的合成及补偿、位置精度综合及位置精度测试等方面的进展情况讨论得尤为详细.通过本文可对国内外机器人机构精度的研究现状有一概貌的了解.

关键词：机器人误差分析精度机构

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机器人灵活工作空间的边界分析

机器人 1991年第2期13卷 18-24页

作者：黄宇中张宗明何奇伟上海交通大学机器人研究所上海大学工学院机械系

机器人灵活工作空间的分析是机器人运动学至今没有解决的一个问题.由于机器人在灵活工作空间中工作不会受到本身机构对它的限制.所以,机器人灵活工作空间的大小对于提高机器人的操作性能就显得格外重要.本文旨在解决机器人灵活工作空间... 详细信息

机器人灵活工作空间的分析是机器人运动学至今没有解决的一个问题.由于机器人在灵活工作空间中工作不会受到本身机构对它的限制.所以,机器人灵活工作空间的大小对于提高机器人的操作性能就显得格外重要.本文旨在解决机器人灵活工作空间边界的计算问题.首先.它分析了灵活工作空间边界的性质;其次,用一种新的方法——网络跟踪法确定了灵活工作空间在横截面内的边界;最后.提出了灵活工作空间端边界的求解方法.

关键词：机器人工作空间边界分析

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几个新积分公式及其应用

广西大学学报（自然科学版） 1993年第4期18卷 58-60页

作者：黄宇中广西大学数学与信息科学系 530004

利用莱布尼兹公式导出n阶分部积分公式。

关键词：分部积分公式积分公式

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含闭式运动链机器人的研究方法

机器人 1987年第6期 55-60页

作者：黄宇中张菡上海交通大学机器人研究所

本文综述了近年来国内外对含有闭式运动链的机器人的研究成果。文中着重对含闭式链机器人机构的动力学模型的建立方法及相应算法进行了讨论,并介绍了含闭式运动链的机器人的结构综合方法.

关键词：机器人机构动力学模型运动副构件运动链拉格朗日方程闭式

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略论信息化教学资源在初中化学教学中的运用

初中生世界（初中教学研究） 2015年第2期 24-26页

作者：黄宇中江苏省南通市通州区文山初级中学

随着信息化技术的不断发展和课程改革逐渐深入,初中化学教学越来越离不开信息化教学资源,而目前信息化教学资源在初中化学教学中的运用还不尽如人意。本文首先从课程理念、学科内容和教学形式三方面阐述初中化学教学中运用信息化教学资... 详细信息

随着信息化技术的不断发展和课程改革逐渐深入,初中化学教学越来越离不开信息化教学资源,而目前信息化教学资源在初中化学教学中的运用还不尽如人意。本文首先从课程理念、学科内容和教学形式三方面阐述初中化学教学中运用信息化教学资源的必要性,然后列举目前初中化学教学在信息化教学资源运用方面存在的问题,并提出初中化学教学中充分运用信息化教学资源的四个策略。

关键词：信息化教学资源初中化学教学运用