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伊犁河谷人畜供水工程模式研究

伊犁农业科技 1992年第2期 1-8页

作者：魏世民

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基于吴方法的一种7杆巴氏桁架位移分析研究

机械科学与技术 2006年第6期25卷 748-752页

作者：王品廖启征魏世民北京邮电大学自动化学院北京100876

将吴方法运用到平面基本运动链的位移分析中,完成了一种7杆巴氏桁架的位移分析。结合矢量法和复数法建立3个几何约束方程式,将其扩展为12个多项式方程,同时变量个数由3个增加到12个。这12个方程式中6个为线性方程,剩下6个是简单的非线... 详细信息

将吴方法运用到平面基本运动链的位移分析中,完成了一种7杆巴氏桁架的位移分析。结合矢量法和复数法建立3个几何约束方程式,将其扩展为12个多项式方程,同时变量个数由3个增加到12个。这12个方程式中6个为线性方程,剩下6个是简单的非线性方程,并且各多项式的初式中最多有一个变元。使用吴方法经过6次循环得到特征列,其中第一个多项式的最高次数为18次。通过数字实例对结果进行了验证,得到18组无增无漏的解;计算结果表明,与同一巴氏桁架相关的所有Assur组的解的数目是相等的,装配构形完全相同,与我们的预期是一致的。吴方法在这一问题上应用,为求解其他机构学问题提供了新思路。

关键词： 7杆巴氏桁架吴方法位移分析

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火星车行驶环境研究综述

载人航天 2019年第2期25卷 256-264页

作者：赵静魏世民唐玲危清清北京邮电大学自动化学院机器人实验室北京100876 北京空间飞行器总体设计部北京100090

参考国内外火星环境的研究结果,总结了火星地形地貌基于陨石撞击以及火山喷发的特征以及形成原因;对火星车行驶性能影响较大的土壤、岩石等通过对比的方法进行力学特征及物理特性的分析;提出了模拟火星土壤、石块以及坡度等的重要参数... 详细信息

参考国内外火星环境的研究结果,总结了火星地形地貌基于陨石撞击以及火山喷发的特征以及形成原因;对火星车行驶性能影响较大的土壤、岩石等通过对比的方法进行力学特征及物理特性的分析;提出了模拟火星土壤、石块以及坡度等的重要参数以及模拟火星车行驶环境的可行性设计方案,可为我国火星车系统设计、火星探测器性能试验、火星环境模拟等提供技术依据与参考。

关键词：火星地形地貌火星车火星土壤力学特征火星环境模拟

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6-PSS型并联机床的仿真研究

机械设计与研究 2001年第4期17卷 51-53页

作者：魏世民廖启征黄靖远清华大学精密仪器与机械学系北京100084 北京邮电大学自动化学院北京100876

在对６－ＰＳＳ构型虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中，采用光栅球杆仪对虚拟轴机床的运动姿态进行间接测量，然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明，计算出的结果完全可以满足机床在工作空间里的运... 详细信息

在对６－ＰＳＳ构型虚拟轴机床进行运动学标定的仿真计算过程中，采用光栅球杆仪对虚拟轴机床的运动姿态进行间接测量，然后通过矩阵重构的方法来解决测量噪声的干扰问题。仿真结果表明，计算出的结果完全可以满足机床在工作空间里的运动精度要求。因此采用此方法对虚拟轴机床进行标定是可行的。

关键词：光栅球杆仪间接测量矩阵重构虚拟轴机床标定仿真并联机床

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空间一般6R机械手位置反解的新方法

北京邮电大学学报 2009年第2期32卷 29-33页

作者：倪振松廖启征魏世民乔曙光李瑞华北京邮电大学自动化学院北京100876

将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结... 详细信息

将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.

关键词：共形几何代数迪克逊结式 6R机器人逆运动学分析

应用ISIGHT的大型弯管环柔性焊接技术可靠性研究

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机械设计与制造 2022年第5期375卷 103-106,110页

作者：聂勇军魏世民广州航海学院机械工程系广东广州510725 北京邮电大学自动化学院北京100876

针对现有焊接技术未考虑大型弯管的各项参数变化,导致焊接结果难以满足实际产品性能要求的问题,提出引入ISIGHT软件,构建大型弯管环柔性焊接技术可靠性优化方案。利用ISIGHT中多目标优化算法自动确定目标权重值,计算出最优解集;再根据6S... 详细信息

针对现有焊接技术未考虑大型弯管的各项参数变化,导致焊接结果难以满足实际产品性能要求的问题,提出引入ISIGHT软件,构建大型弯管环柔性焊接技术可靠性优化方案。利用ISIGHT中多目标优化算法自动确定目标权重值,计算出最优解集;再根据6Sigma设计方法和蒙特卡洛抽样技术分析大型弯管的可靠性和质量,并将裂纹、未焊透、残余应力和孔穴四种缺陷作为参数和目标,分别计算出每一种缺陷的许用值和性能函数,在此基础上完成焊接技术可靠性优化模型。通过仿真实验结果表明,使用所提方法进行优化后,各项参数得以提升,应力和位移均在阈值以上,相比文献[3]方法和文献[4]方法,这里方法应力具有较高的可靠性,能够满足工程设计条件。

关键词： ISIGHT软件大型弯管环柔性 6Sigma设计方法蒙特卡洛抽样技术许用值