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基于Internet的机器人遥操作虚拟环境的关键问题

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哈尔滨工业大学学报 2006年第4期38卷 649-653页

作者：高胜赵杰大庆石油学院机械科学与工程学院黑龙江大庆163000 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

对于Internet遥操作机器人系统存在的网络传输时延问题,基于预测显示方法的虚拟操作环境是解决该问题的主要途径.从提高系统的扩展性与操作性的角度出发,对机器人操作虚拟环境涉及的关键问题进行了研究.首先,采用面向对象方法在Java/Jav... 详细信息

对于Internet遥操作机器人系统存在的网络传输时延问题,基于预测显示方法的虚拟操作环境是解决该问题的主要途径.从提高系统的扩展性与操作性的角度出发,对机器人操作虚拟环境涉及的关键问题进行了研究.首先,采用面向对象方法在Java/Java3D开发平台上构建了机器人操作虚拟环境,从而保证系统具有良好的扩展性.其次,为了提高操作者对远端操作环境的感知能力,基于自制的多传感器智能手爪构造了其图形化信息表达形式.最后,结合操作虚拟环境与智能手爪的长/短激光测距传感器,实现了操作物体空间姿态的实时动态更新,为操作的有效性提供了有意义的参考信息.

关键词：遥操作 Internet 虚拟环境建模多传感器模型更新

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基于人机合作的遥操作机器人系统控制模型

哈尔滨工业大学学报 2006年第3期38卷 447-451页

作者：高胜赵杰大庆石油学院机械科学与工程学院黑龙江大庆163000 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

人机合作及其合作方式是遥操作机器人系统需要考虑并加以解决的关键问题,其本质应当归结为操作者与机器人智能水平的分配问题.从系统人机合作的逻辑层次角度对半自主控制模式下的监督与分享控制模型以及完全手动控制模式的直接控制模型... 详细信息

人机合作及其合作方式是遥操作机器人系统需要考虑并加以解决的关键问题,其本质应当归结为操作者与机器人智能水平的分配问题.从系统人机合作的逻辑层次角度对半自主控制模式下的监督与分享控制模型以及完全手动控制模式的直接控制模型进行了分析和研究.通过引入虚拟操作设备及其运行机制,采用系统确认服务模型给出了包含直接控制、监督控制及分享控制3种模式的系统受控Petri网模型,为遥操作机器人系统人机合作问题的解决提供了有意义的参考方案.

关键词：遥操作机器人人机合作虚拟操作设备确认服务控制模型

基于Internet和Java3D的多机器人操作虚拟环境

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北京航空航天大学学报 2005年第1期31卷 63-68页

作者：高胜赵杰蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

网络传输时延的不确定性和机器人之间的有效协调是多机器人遥操作系统研究的关键问题 .采用Java和Java3D技术构建了基于Internet的虚拟操作环境 ,改变了传统上基于视频信息作为反馈的操作模式 ,克服了网络传输时延对系统操作性能的影响 ... 详细信息

网络传输时延的不确定性和机器人之间的有效协调是多机器人遥操作系统研究的关键问题 .采用Java和Java3D技术构建了基于Internet的虚拟操作环境 ,改变了传统上基于视频信息作为反馈的操作模式 ,克服了网络传输时延对系统操作性能的影响 .提出了基于虚拟向导的概念并加以实现 ,处于异端的操作者能够准确地预测其它操作者的操作意图并实现有效的协调动作 .通过两个典型操作实例的分析。

关键词：协调遥操作 Internet 虚拟环境向导

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叶表加小圆柱对翼型气动性能影响的数值研究

太阳能学报 2019年第9期40卷 2456-2464页

作者：张玲高胜强东北电力大学能源与动力工程学院

为了提高风力机升力,使用商业Fluent计算软件,采用S-A湍流模型和Simple算法对NACA 0015叶片表面在低马赫数条件下设置微小圆柱进行数值模拟。结果表明:当攻角为18°时在距离叶片前缘0.1倍弦长、距离叶片表面0.04 m处设置直径为0.02 m的... 详细信息

为了提高风力机升力,使用商业Fluent计算软件,采用S-A湍流模型和Simple算法对NACA 0015叶片表面在低马赫数条件下设置微小圆柱进行数值模拟。结果表明:当攻角为18°时在距离叶片前缘0.1倍弦长、距离叶片表面0.04 m处设置直径为0.02 m的微小圆柱,可有效提高叶型升力、增加叶表流速、降低叶表压强、推迟叶片表面流动分离。

关键词：数值模拟风力机气动性能流动分离

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柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪

焊接学报 2014年第2期35卷 37-41,115页

作者：高胜张飘石刘巨保东北石油大学机械科学与工程学院大庆163318

柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为... 详细信息

柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为详实的仿真试验结果,验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性.

关键词：宏微机器人柔性机械臂焊缝跟踪

多级拉伸PP/PA1010/CB导电复合材料的结构与性能

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高分子材料科学与工程 2011年第7期27卷 125-128页

作者：孙小杰喻琴高胜玲李姜郭少云高分子材料工程国家重点实验室四川大学高分子研究所四川成都610065

利用自主设计的多级拉伸挤出设备,制备了含不同长径比的聚酰胺/炭黑(PA1010/CB)纤维的原位微纤聚丙烯/聚酰胺/炭黑(PP/PA1010/CB)导电复合材料,炭黑仅选择性分散在PA1010中,形成一种特殊的双逾渗现象。扫描电子显微镜观察、电学性能测... 详细信息

利用自主设计的多级拉伸挤出设备,制备了含不同长径比的聚酰胺/炭黑(PA1010/CB)纤维的原位微纤聚丙烯/聚酰胺/炭黑(PP/PA1010/CB)导电复合材料,炭黑仅选择性分散在PA1010中,形成一种特殊的双逾渗现象。扫描电子显微镜观察、电学性能测试结果表明,随着分割叠加单元个数的增加,(PA1010+CB)导电相经历了由球状变成高长径比纤维状,然后纤维被拉断成短纤维,最后又重新拉伸成长纤维的过程。相应地,其体积电阻率也随着导电相形态的演变而先急剧下降,然后上升,最后又降低,电阻率最大下降了5个数量级。复合材料的形态演变和导电性能都极大地依赖于分割叠加单元(LME)个数。

关键词：聚丙烯聚酰胺炭黑多级拉伸挤出导电复合材料

用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿

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焊接学报 2014年第7期35卷 13-16,113页

作者：高胜李海超杜爱国东北石油大学机械科学与工程学院大庆163318 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001

针对复杂极限环境下的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法进行遥控焊接.通过基于六维力觉传感器的力控制来实现焊前管道装配.为消除宏机器人末端的微机器人运动惯性对力控制的影响,需要补偿在机器人运动过程中微机器... 详细信息

针对复杂极限环境下的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法进行遥控焊接.通过基于六维力觉传感器的力控制来实现焊前管道装配.为消除宏机器人末端的微机器人运动惯性对力控制的影响,需要补偿在机器人运动过程中微机器人产生的惯性力.研究了宏-微机器人的惯性补偿算法,进行了惯性补偿仿真试验.结果表明,该算法能够消除微机器人的惯性力,补偿最大力偏差不超过2.5 N,补偿力矩精度达到0.3 Nm,满足宏-微机器人管道遥控焊接的精度要求.

关键词：宏-微机器人遥控焊接力控制惯性补偿

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提高人的素质是贫困地区发展经济的关键

经济问题 1992年第11期 60-63页

作者：高胜恩山西省社科院社会学所

一、贫困地区经济发展的成效与存在的问题 80年代以来,在全国范围内以帮贫困地区的群众解决温饱问题,增强其自我发展经济的能力为目标的扶贫工作已取得一定成效。大部分贫困地区的经济有所发展,其贫困状况也有较大的改变。部分贫困地区... 详细信息

一、贫困地区经济发展的成效与存在的问题 80年代以来,在全国范围内以帮贫困地区的群众解决温饱问题,增强其自我发展经济的能力为目标的扶贫工作已取得一定成效。大部分贫困地区的经济有所发展,其贫困状况也有较大的改变。部分贫困地区已脱掉贫困“帽子”,群众的温饱问题基本上已得到解决。据统计1985

关键词：经济

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试析跨国广告传播及其文化取向

新闻与传播研究 2009年第4期16卷 97-102+110页

作者：高胜林暨南大学珠海校区

广告不仅要打上文化的烙印,还要受到文化的制约。本文划分了跨国广告的两大阶段,分析了其中的优劣利弊,也探讨了中国企业进行跨国广告传播的成败得失,最后提出了跨国广告所应遵循的原则和所应采取的措施,为构建行之有效的广告跨国传播... 详细信息

广告不仅要打上文化的烙印,还要受到文化的制约。本文划分了跨国广告的两大阶段,分析了其中的优劣利弊,也探讨了中国企业进行跨国广告传播的成败得失,最后提出了跨国广告所应遵循的原则和所应采取的措施,为构建行之有效的广告跨国传播提供理论参考。

关键词：电视广告企业目标受众电视节目企业管理广告传播国际广告节文化取向