基于人机合作的遥操作机器人系统控制模型
Man-machine cooperation based control models of tele-robotics作者机构：大庆石油学院机械科学与工程学院黑龙江大庆163000 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)
年 卷 期：2006年第38卷第3期
页 面：447-451页
核心收录：
学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)
主 题：遥操作机器人 人机合作 虚拟操作设备 确认服务 控制模型
摘 要：人机合作及其合作方式是遥操作机器人系统需要考虑并加以解决的关键问题,其本质应当归结为操作者与机器人智能水平的分配问题.从系统人机合作的逻辑层次角度对半自主控制模式下的监督与分享控制模型以及完全手动控制模式的直接控制模型进行了分析和研究.通过引入虚拟操作设备及其运行机制,采用系统确认服务模型给出了包含直接控制、监督控制及分享控制3种模式的系统受控Petri网模型,为遥操作机器人系统人机合作问题的解决提供了有意义的参考方案.
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