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基于鸽群优化改进动态窗的多无人车协同编队避障控制

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工程科学学报 2024年第7期46卷 1279-1285页

作者：李兆博孙双蕾北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 北京特种机械研究所北京100143

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改... 详细信息

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改进动态窗的无人车编队协同避障控制方法,在基本动态窗路径评价函数的方位角评价因子、障碍物评价因子、速度评价因子基础上,增加了无人车编队的方向协同因子和队形保持因子.同时,基于变权重鸽群优化算法对改进动态窗的路径评价函数各系数进行优化.当无人车集群感知到障碍物时,通过改进动态窗算法进行相对位置及速度的自适应协同调整,更好地保证无人车编队避障行驶过程中队形位置的精确性.最后,以3台无人车构成三角形编队避障行驶为例进行仿真验证.仿真结果表明基于改进动态窗和变权重鸽群优化算法的无人车编队在规避障碍物时,队形位置偏差相对较小.可见,本文提出的改进算法能够使得无人车集群在规避障碍物过程中提高动态编队的稳定性和精确性.

关键词：无人车鸽群优化动态窗口法协同编队避障控制

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浅海矢量声场极化特性的深度分布规律

物理学报 2024年第9期73卷 134-148页

作者：韦宜政孙超朱启轩西北工业大学航海学院西北工业大学陕西省水下信息技术重点实验室

海洋波导环境中声场的极化特性可为水下目标探测提供新思路,因此对极化特性进行研究很有意义.本文将Stokes参数扩展到宽带形式,利用非平稳相位近似方法对公式进行简化,降低了理论推导的复杂性,并揭示了极化特性在声源深度及声源对称深... 详细信息

海洋波导环境中声场的极化特性可为水下目标探测提供新思路,因此对极化特性进行研究很有意义.本文将Stokes参数扩展到宽带形式,利用非平稳相位近似方法对公式进行简化,降低了理论推导的复杂性,并揭示了极化特性在声源深度及声源对称深度具有显著变化特性的物理机理.数值仿真结果表明:使用非平稳相位近似进行简化后的公式是有效的,可以较好地表征出极化特性的深度分布规律;同时,通过对宽带Stokes参数归一化,可以去除水平距离对极化特性深度分布规律的影响;随后,以归一化宽带Stokes参数为研究对象,分析了声源频率、声源深度、声速剖面及海水深度等参数对极化特性深度分布规律的影响.通过RHUMRUM实验数据处理结果验证了非平稳相位近似的有效性和归一化宽带Stokes参数的距离无关性质.相关结论可为基于矢量场极化特性的被动目标深度估计提供理论依据.

关键词：极化矢量声场浅海 Stokes参数

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细胞器超分辨成像荧光染料

化工学报 2024年第4期75卷 1333-1354页

作者：江文钞徐兆超中国科学院大连化学物理研究所分离分析化学重点实验室辽宁大连116023 中国科学院大学北京100049

超分辨显微镜提供超越传统光学显微镜衍射极限的成像能力,彻底改变了细胞生物学领域研究。在这一背景下,具有光稳定性、易于修饰和荧光开关可调等独特性能的有机小分子染料获得了新的发展机遇。聚焦于不同细胞器超分辨成像荧光染料,总... 详细信息

超分辨显微镜提供超越传统光学显微镜衍射极限的成像能力,彻底改变了细胞生物学领域研究。在这一背景下,具有光稳定性、易于修饰和荧光开关可调等独特性能的有机小分子染料获得了新的发展机遇。聚焦于不同细胞器超分辨成像荧光染料,总结了目前可用的超分辨荧光探针的设计和靶向策略。首先简要介绍了三种主要的超分辨成像技术,包括结构光照明显微镜技术、受激发射损耗显微技术和单分子定位成像技术,以及它们对荧光染料性能的不同要求,并介绍了近五年来用于线粒体、溶酶体、细胞膜、脂滴和细胞核的超分辨成像的荧光染料。最后讨论了该领域当前所面临的挑战。

关键词：荧光染料超分辨成像荧光探针细胞器动态

胎儿期重症三尖瓣下移畸形超声心动图特征8例病例系列报告

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中国循证儿科杂志 2024年第2期19卷 116-120页

作者：王燕夏运凯王兆富李文秀耿斌王春霞山西省儿童医院(山西省妇幼保健院)超声科太原030001 山东省潍坊市妇幼保健院超声科潍坊261011 首都医科大学附属北京安贞医院儿童心血管病中心北京100029

背景重症三尖瓣下移畸形(EA)在产前及新生儿期超声心动图诊断有一定难度,一般预后较差,尽管外科治疗方式在逐步发展,但重症EA病例短期及长期病死率仍较高。目的探讨胎儿期EA误诊病例的特异性超声征象,提高产前重症EA病例的超声诊断准... 详细信息

背景重症三尖瓣下移畸形(EA)在产前及新生儿期超声心动图诊断有一定难度,一般预后较差,尽管外科治疗方式在逐步发展,但重症EA病例短期及长期病死率仍较高。目的探讨胎儿期EA误诊病例的特异性超声征象,提高产前重症EA病例的超声诊断准确率。设计病例系列报告。方法回顾性收集2017年5月至2024年4月在2个中心经胎儿或生后超声心动图诊断为重度EA的连续病例;采集孕妇资料(年龄、产前超声检查时的孕周、受孕方式、单胎或多胎、孕期服药史及家族史)和胎儿资料(心脏位置,各房室腔比例,三尖瓣各瓣叶附着点是否正常,三尖瓣各瓣叶、乳头肌及腱索是否存在,右室流出道发育情况,肺动脉发育情况,三尖瓣反流程度,动脉导管血流方向,是否合并其他的心脏畸形,是否终止妊娠,是否行手术治疗)。主要结局指标超声心动图特征。结果 8例胎儿重症EA进入本文分析,7例引产,1例分娩出生;合并室间隔缺损(VSD)1例,合并部分型房室间隔缺损1例;三尖瓣隔瓣完全缺失及重度发育不良7例,其中2例同时合并后瓣完全缺失及重度发育不良,仅后瓣完全缺失及重度发育不良1例。胎儿期特异性超声心动图特征:(1)室间隔随心动周期可见“抖动征”;(2)室间隔右室面三尖瓣瓣下腱索、乳头肌缺失,右室面光滑、无软组织覆盖,即“裸露征”;(3)隔瓣缺失时,三尖瓣隔瓣与冠状静脉窦壁连续性缺失;(4)肺动脉可出现发育不良,当存在VSD时,肺动脉可发育正常;(5)彩色多普勒显示右室血流往复折返,无明确的三尖瓣反流。结论胎儿期室间隔“抖动征”、右室面“裸露征”、三尖瓣隔瓣与冠状静脉窦壁连续性缺失对诊断重症EA有较高的特异性,重症EA病例需与先天性三尖瓣口无功能进行鉴别诊断。

关键词：三尖瓣下移畸形先天性三尖瓣口无功能超声心动描记术产前误诊

SPADE体系在智慧健康养老服务与管理专业英语课程建设中的应用——以广西国际商务职业技术学院为例

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西部素质教育 2024年第1期10卷 186-189页

作者：潘子恒覃始龙韦兆钧广西国际商务职业技术学院广西南宁530007 广西中医药大学马克思主义学院广西南宁530001

文章在阐述相关背景的基础上,首先说明了SPADE体系在智慧健康养老服务与管理专业英语课程建设中应用的重要性,然后从明确符合度、落实达成度、提升完整度、提高满意度、拔高创新度五个方面论述了SPADE体系在智慧健康养老服务与管理专业... 详细信息

文章在阐述相关背景的基础上,首先说明了SPADE体系在智慧健康养老服务与管理专业英语课程建设中应用的重要性,然后从明确符合度、落实达成度、提升完整度、提高满意度、拔高创新度五个方面论述了SPADE体系在智慧健康养老服务与管理专业英语课程建设中应用的策略。

关键词： SPADE体系英语课程建设智慧健康养老服务与管理专业

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南宁“智慧人社”改革何以成全国样板

当代广西 2024年第14期 24-25页

作者：王海波邓兆欣韦雨丹

建成全国首个全业务一体化“智慧人社”系统，与人力资源和社会保障部信息中心共建全国首个“智慧人社联合创新实验室”，入选工业和信息化部2022年区块链典型应用案例名单……2016年以来，南宁市人力资源和社会保障局聚焦百姓期盼和企...

建成全国首个全业务一体化“智慧人社”系统，与人力资源和社会保障部信息中心共建全国首个“智慧人社联合创新实验室”，入选工业和信息化部2022年区块链典型应用案例名单……2016年以来，南宁市人力资源和社会保障局聚焦百姓期盼和企业诉求，深化人社服务数智化前瞻性、系统性、集成性改革，以刀刃向内的勇气和魄力自我革命，形成了一批可复制可推广的改革成果。

关键词：

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芦苇方格沙障内部积沙形态演化的野外观测

中国农业科技导报 2024年

作者：韦朝新疆铁道勘察设计院有限公司

芦苇方格沙障作为和若铁路重要的工程固沙措施之一，其内部积沙形态的演变对芦苇方格的防沙性能有重要影响。为了解芦苇方格沙障内部真实的积沙状态，依托和若铁路建设工程，采用野外监测的手段对芦苇方格沙障内部积沙形态的演变进行为... 详细信息

芦苇方格沙障作为和若铁路重要的工程固沙措施之一，其内部积沙形态的演变对芦苇方格的防沙性能有重要影响。为了解芦苇方格沙障内部真实的积沙状态，依托和若铁路建设工程，采用野外监测的手段对芦苇方格沙障内部积沙形态的演变进行为期6个月的监测。结果显示，芦苇方格沙障的积沙量分布沿着主风的方向向后移动。沿着风向垂直断面上，芦苇方格沙障边缘的积沙厚度要比中心位置大。整个监测时段内，芦苇方格沙障内部的积沙厚度可以用Rotion Tayor曲面函数来很好地描述，并且曲面沿着主风方向凹陷。芦苇方格沙障的结构参数、风速、风向和风速占比是塑造方格内部复杂积沙形态的主要原因。以上研究结果对野外自然状态下芦苇方格沙障内部积沙演变的认识具有重要意义。

关键词：芦苇方格沙障积沙形态输沙铁路安全

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基于复杂声传播环境的水下作战效能评估

哈尔滨工程大学学报 2024年

作者：兰朝凤郑智韦陈欢哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院中国舰船研究设计中心

针对反潜作战需要投入大量作战节点的问题，传统的有人平台普遍存在建造成本高、费效比低，无人集群的快速发展和应用将大幅度提升作战能力。但水下传播环境复杂，且尚未建立有效的适配无人集群的对抗效能评估方法，本文提出了基于复杂... 详细信息

针对反潜作战需要投入大量作战节点的问题，传统的有人平台普遍存在建造成本高、费效比低，无人集群的快速发展和应用将大幅度提升作战能力。但水下传播环境复杂，且尚未建立有效的适配无人集群的对抗效能评估方法，本文提出了基于复杂声传播环境的无人集群水下作战效能评估方法构建了无人机（unmanned aerial vehicle， UAV）外围巡逻方案和水面航行器（unmanned surface vehicle， USV）和无人潜航器（unmanned underwater vehicle， UUV）联合屏障两种对抗模型，利用历史环境数据对构建的两种对抗模型和效能评估方法进行了仿真验证，仿真结果表明：构建的2种对抗模型对潜对抗效能均高于90%，大大提升高价值水面平台存活概率，研究结果将为无人集群引入水下作战中反潜作战提供可靠参考依据。

关键词：无人集群海洋声学模型效能评估蒙特卡洛法

绩效审计的功能定位与推进路径:基于三种比较视角

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财政监督 2024年第4期 78-82页

作者：潘修中张嘉琰赵兆富扬州大学商学院扬州市审计局

现代预算绩效管理体系下,绩效审计的功能定位容易因多元主体绩效评价而模糊不清。为推进我国绩效审计发展,有必要全面系统地把握绩效审计的功能定位。通过历史比较、体系比较和国际比较发现,我国绩效审计应当是一种回应性审计、鉴证性... 详细信息

现代预算绩效管理体系下,绩效审计的功能定位容易因多元主体绩效评价而模糊不清。为推进我国绩效审计发展,有必要全面系统地把握绩效审计的功能定位。通过历史比较、体系比较和国际比较发现,我国绩效审计应当是一种回应性审计、鉴证性审计和决策有用性审计。未来推进我国绩效审计发展,应三路并进:坚持社会公众导向,做好回应性绩效审计;坚持独立可靠原则,做好鉴证性绩效审计;坚持服务大局意识,做好决策有用性绩效审计。

关键词：绩效审计功能定位推进路径