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机场无人转运车底盘结构设计及路径规划研究

机场无人转运车底盘结构设计及路径规划研究

作者：靳淮智吉林大学

学位级别：硕士

随着中国民用航空业的迅速发展,机场特种车辆电动化已成为研究的重要方向。特别地,行李传送带车在机场的日常运营中扮演着不可或缺的角色,主要负责将行李从飞机搬运至机场内部。本文探讨了机场行李传送带车的设计与功能,内容涉及从底盘... 详细信息

随着中国民用航空业的迅速发展,机场特种车辆电动化已成为研究的重要方向。特别地,行李传送带车在机场的日常运营中扮演着不可或缺的角色,主要负责将行李从飞机搬运至机场内部。本文探讨了机场行李传送带车的设计与功能,内容涉及从底盘结构设计到模型转化以服务于路径规划的整个过程。分析了机场行李传送带车的底盘结构、工作原理、主要组成部分、动力系统和电池设计等方面。在底盘结构方面,采用滑板式底盘设计,整合制动系统、电动驱动系统及电池。在传送结构方面,选择了结合直推式和连杆式举升机构的设计方案。在动力系统方面,详细分析了驱动方式、电机选型与设计参数,以及动力电池的选择和参数设置。采用了永磁同步电机和碳酸铁锂电池,以满足车辆在各种条件下的性能需求。利用三维软件进行车辆关键部分的建模与装配,展示了车辆的平置和操作状态。随后,针对传送和举升机构展开了细致的力学分析,得到举升机构关键点的受力情况。对车架的弯曲、举升、转弯和制动这四种关键工况进行了静力学分析,以确定不同载荷条件下车辆的位移、应力和应变情况,从而确定其结构稳定性。模拟车辆在实际行驶中的振动情况,通过功率谱密度分析了可能的共振频率,并与低阶模态分析结果进行对照,进一步保证了分析结果的精确度。在路径规划方面,比较了几种全局路径规划算法,确定A*算法为最适合机场环境的算法。针对该算法的局限性,通过引入启发因子和加权函数的方式改进了算法。为了解决路径突兀问题采用三阶贝塞尔曲线的函数平滑了路径。为了弥补全局路径算法的局限性,选择用TEB算法作为局部路径规划算法,弥补了A*算法的不足,增强了算法的搜索效率。将有限元分析得到的模型作为基础,引入了改进后的混合路径规划算法,评估了该算法在特定应用场景下的性能。对机场行李传送带车进行模型设定,包括坐标系设定、链节关系配置,以及激光雷达、摄像头和里程计的详细参数设置,确保模型的准确性。在Gazebo环境下结合ROS导航包进行的系列仿真,成功验证了改进的A*算法和TEB算法在定位精度和SLAM建图方面的有效性。

关键词：机场行李传送带车底盘结构设计有限元分析路径规划 Gazebo仿真

基于增强内积矩阵的PMI泡沫夹层结构损伤检测

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工程力学 2024年第2期41卷 244-256页

作者：田鑫海王乐西北工业大学航空学院西安710072

聚甲基丙烯酰亚胺(polymethacrylimide,PMI)泡沫夹层复合材料结构因其独特的力学性能而广泛应用于航空航天领域,如何快速、准确、低成本地检测面板与芯材的脱粘损伤对结构安全使用具有重大意义,然而传统的基于超声波的无损检测技术由于... 详细信息

聚甲基丙烯酰亚胺(polymethacrylimide,PMI)泡沫夹层复合材料结构因其独特的力学性能而广泛应用于航空航天领域,如何快速、准确、低成本地检测面板与芯材的脱粘损伤对结构安全使用具有重大意义,然而传统的基于超声波的无损检测技术由于PMI泡沫的吸声特性难以有效地检测到此类结构的脱粘损伤,该文探索基于振动响应测试的方法在PMI泡沫夹层结构损伤检测中的可行性及有效性。以振动时域响应相关性分析建立的结构损伤特征——内积矩阵(inner product matrix,IPM)为基础,通过将不同激励点下计算得到的IPM进行堆叠,提出了增强内积矩阵(enhanced inner product matrix,EIPM)的概念,并以EIPM为卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)的输入、PMI泡沫夹层结构的损伤状态为输出,建立了基于EIPM及CNN的结构损伤检测方法。PMI泡沫夹层悬臂梁结构的脱粘损伤检测仿真算例及实验验证结果表明,所提方法在3个及以上测点时的平均识别准确率均在99%以上,且与基于IPM的方法相比,EIPM方法具有更好的收敛速度和稳定性。

关键词：结构损伤检测 PMI泡沫夹层结构内积矩阵增强内积矩阵卷积神经网络

青少年抑郁障碍患者症状严重程度对网络使用的影响：社交问题和学业挫败感的链式中介效应

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青少年抑郁障碍患者症状严重程度对网络使用的影响：社交问题和学...

作者：靳成梁济宁医学院

学位级别：硕士

目的:通过调查青少年抑郁障碍患者人群,了解青少年抑郁障碍患者的网络成瘾发病率,分析抑郁各维度对青少年网络使用的影响,探索青少年社交能力和学业挫败感在抑郁障碍和网络使用之间的潜在中介作用,为临床干预提供理论依据。方法:于2021... 详细信息

目的:通过调查青少年抑郁障碍患者人群,了解青少年抑郁障碍患者的网络成瘾发病率,分析抑郁各维度对青少年网络使用的影响,探索青少年社交能力和学业挫败感在抑郁障碍和网络使用之间的潜在中介作用,为临床干预提供理论依据。方法:于2021年5月至2023年1月在山东省精神卫生中心门诊及病房招募符合ICD-10抑郁障碍诊断标准的青少年,使用自编问卷调查一般人口学特征,并使用青少年网络成瘾量表、儿童抑郁量表、社交回避和苦恼量表、挫败感量表调查受试者的网络使用水平、网络成瘾的发病率、抑郁程度、社交能力、学业挫败感,最终保留有效问卷463份。采用SPSS 25.0和AMOS 26.0对受试者的一般人口学资料进行单因素方差分析,使用Pearson相关分析检验受试者的抑郁严重程度、网络使用水平、社交能力和学业挫败感之间的相关性。以网络使用水平为因变量,抑郁严重程度、社交能力、学业挫败感各维度为自变量建立多元线性回归。以抑郁严重程度为自变量,网络使用水平为因变量,社交能力、学业挫败感为中介变量建立结构方程模型。使用Bootstrap法检验社交能力和学业挫败感在抑郁严重程度和网络使用之间的中介效应及二者的链式中介效应。结果:在本研究中,青少年抑郁障碍患者网络成瘾的检出率为10.80%;相关分析显示,抑郁水平、社交回避和苦恼程度、学业挫败感、网络使用程度两两之间均成正相关;在本次研究中,人际问题和低效能对青少年网络使用的影响显著(β人际问题=0.14,p=0.006;β低效能=0.16,p=0.014),负性情绪和快感缺乏对青少年网络使用的影响不显著,低自尊与青少年网络使用呈负向影响显著(β低自尊=-0.16,p=0.017);社交焦虑对青少年网络使用的影响显著(β社交焦虑=0.16,p=0.002),社交回避对青少年网络使用的影响不显著;学业挫败感对青少年网络使用的影响显著(β学业挫败感=0.26,p=0.001)。本研究建立的中介效应模型结果显示,抑郁障碍对网络使用的总效应为0.41,直接效应为0.17,占比为40.53%,间接效应中,社交能力、学业挫败感、二者的链式中介效应分别为0.08、0.15、0.01,中介占比分别为20.39%、35.92%、3.40%。结论:青少年抑郁障碍患者网络使用问题更为突出。人际问题、低效能、社交焦虑、学业挫败感是青少年抑郁障碍患者网络过度使用的危险因素;抑郁症状严重程度不仅对青少年抑郁障碍患者网络使用程度有直接影响,还可以通过社交问题和学业挫败感起到间接影响。因此,在临床干预上,不仅可以通过改善青少年的情绪来减少他们的上网时间,还可以通过改善他们的社交能力和学业压力进行干预。

关键词：青少年抑郁障碍网络使用社交能力学业挫败感

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“乡村提调官”队伍助力乡村振兴

党建 2024年第7期 51-52,56页

作者：无谢宽中共遵义市习水县委组织部不详

乡村治,百姓安。把广大群众组织好、凝聚好,是基层党建工作的实践要求,也是推进乡村振兴的重要任务。贵州省遵义市习水县深入学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想和党的二十大精神,坚持大抓基层的鲜明导向,组建“乡村提调官”队伍... 详细信息

乡村治,百姓安。把广大群众组织好、凝聚好,是基层党建工作的实践要求,也是推进乡村振兴的重要任务。贵州省遵义市习水县深入学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想和党的二十大精神,坚持大抓基层的鲜明导向,组建“乡村提调官”队伍,赋予“提调官”新的职责任务,让“乡村提调官”成为助推乡风文明、助力乡村振兴、实现乡村善治的重要力量。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想乡村振兴提调官乡风文明贵州省遵义市职责任务习水县乡村善治

统编版高中语文爱情题材作品群文阅读教学研究

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统编版高中语文爱情题材作品群文阅读教学研究

作者：靳怡凡陕西理工大学

学位级别：硕士

高中生处于一个对爱情懵懵懂懂的时期,学习爱情题材的作品,可以帮助他们树立正确的爱情观。以单篇阅读的方式教学爱情作品,会出现难以吸引学生注意力、无法进行比较阅读、单篇作品带来的震撼不够大等弊端。群文阅读教学以多文本为基础,... 详细信息

高中生处于一个对爱情懵懵懂懂的时期,学习爱情题材的作品,可以帮助他们树立正确的爱情观。以单篇阅读的方式教学爱情作品,会出现难以吸引学生注意力、无法进行比较阅读、单篇作品带来的震撼不够大等弊端。群文阅读教学以多文本为基础,应用到爱情题材作品的教学中,会弥补单篇阅读教学的不足,产生更好的教学效果。因此,将群文阅读教学法运用到爱情题材作品的教学中尤为重要。论文主体内容共四章,具体如下:第一章阐述了群文阅读教学的构成要素及价值,梳理了统编版高中语文教材中爱情题材作品的选文情况。群文阅读教学由议题、文本、集体建构和共识四个要素构成。在课堂中应用群文阅读教学法,对学生来说,可以增加阅读量、学习阅读策略和培养阅读素养;对教师来说,可以提高教师的专业水平、转变教师的教学观念。统编版高中语文教材共五本,每本都有爱情题材作品的分布,共计十五篇,占据较大的比重。并且教学爱情题材作品对学生来说具有人文教育、情感教育和审美教育三个方面的价值。第二章通过对爱情题材作品教学现状的调查和分析,发现目前爱情题材作品的教学还存在着三个短板:1.教学方法局限于单篇阅读教学;2.教学内容侧重于考点;3.教师对新教法存在畏难情绪。第三章针对爱情题材作品教学中存在的问题提出三个方面的教学策略。具体是:1.从议题设置入手,依托课程标准、紧扣语文教材、依据学生的需求,从而设计出具有明确性、可讨论性、统摄性和多样性的议题。2.在选择和组织文本方面,选文要紧扣议题、契合学情、严控质量。组织文本时,可以通过课内外相结合组文、相似情节组文、同一作者组文和同一写作手法组文。3.在集体建构,达成共识方面,要精读核心文本,略读补充文本;要设计出具有指向性、趣味性和连贯性的问题;要制定课前导读单和设计课后作业题。第四章在研读名师董一菲爱情诗群文阅读课例的基础上做出两篇教学设计,以展示和验证第三章提出的教学策略。以“爱情里的悲欢离合”为议题做出教学设计,帮助高中生能理性看待和从容面对爱情中的甜蜜和变故。许多女性在爱情中容易迷失自我,从而受到伤害。以“爱情中女性自我意识的觉醒”为议题做出教学设计,可以警醒女性在爱情中保持理智。

关键词：统编版高中语文爱情题材群文阅读教学

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锥管内壁形变检测中的图像分析技术研究

锥管内壁形变检测中的图像分析技术研究

作者：靳极升西安工业大学

学位级别：硕士

锥形管道在军工、工业、能源以及建筑等领域应用极为广泛,常常作为武器、管道、工程零件或储能容器等的结构设计组成,因此不同锥形管的应用环境与其结构设计与材料特性息息相关。而检测锥形管的内壁因不同应用场景所产生的形变,也是衡... 详细信息

锥形管道在军工、工业、能源以及建筑等领域应用极为广泛,常常作为武器、管道、工程零件或储能容器等的结构设计组成,因此不同锥形管的应用环境与其结构设计与材料特性息息相关。而检测锥形管的内壁因不同应用场景所产生的形变,也是衡量其自身特性的重要考察内容。目前已有的检测内壁的方法,多数是针对静态的大规模结构的检测,且多为操作复杂、检测效率较低的接触式检测方法。而如何能够通过视觉方法直观且高效地检测锥形管道内壁产生的形变是一项具有挑战性的研究。基于图像分析技术的锥管内壁形变检测方法在检测规模、检测效率以及检测安全方面有着一定的优势。针对锥形管道产生形变的区域定位以及形变量检测问题,提出一种基于图像分析的锥形管道内壁变形检测研究方法。通过锥形管道内壁圆环条的成像来映射形变区域与形变量,利用板载相机获取锥形管道在不同应用过程中产生形变的内壁数字图像。首先,锥形管道内壁圆环条成像特性,分别从像素灰度集合与边缘位置准确性的角度,结合本文调整滞后阈值的边缘提取方法,对图像模糊理论增强与边缘区分度增强方法进行分析,通过比较处理后的试验图像的边缘提取效果,确定基于边缘区分度的图像增强算法在边缘信息获取中的优势,并根据试验过程中可能存在的噪声进行均值滤波加权的自适应中值滤波去噪算法,在提升图像信噪比的同时减少有效信息的损失。而后,对锥形管道内壁的圆环条成像进行特征信息的提取,通过各级圆环条圆心与半径的确定以及圆周幅角区域的划分共同对锥形管道内壁在采集图像中的映射进行表征,通过自适应阈值分割进一步提升边缘提取的准确性,结合Hessian矩阵提取圆环条中心作为形变特征信息,作为获取亚像素级别精度形变分析结果的基础,并将形变分析结果在锥形管道内壁进行量化,得到锥形管道内壁形变量与形变区域的分析结果。根据以上分析方法的研究,进行了锥管内壁形变检测分析试验以及分析。最终能够实现对锥管内壁形变量的有效识别达到2.05mm,平均分析误差在0.12mm到0.25mm之间,对产生形变位置区域的定位分析误差在0.02°和0.03°之间。该形变分析方法对锥形管道内壁圆环条成像的特性进行分析,能够满足对锥形管道内壁形变的形变量的定量分析以及形变位置的定性分析需求,为图像分析实现锥形管道内壁形变的检测提供了一种新的分析思路和数据基础。

关键词：锥形管道形变检测图像分析特征信息坐标空间变换

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基于多传感器融合的协同感知方法

雷达学报（中英文） 2024年第1期13卷 87-96页

作者：王秉路靳杨张磊郑乐周天飞西安建筑科技大学信息与控制工程学院西安710399 北京理工大学信息与电子学院北京100081 西北工业大学自动化学院西安710129 北京理工大学计算机学院北京100081

该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,... 详细信息

该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,在多车协同环境下,探索了多种流行的特征融合策略,包括通道级拼接、元素级求和,以及基于Transformer的融合方法,以此来融合来自不同类型传感器的特征并评估它们对模型性能的影响。最后,使用大规模公开仿真数据集OPV2V进行了一系列实验和评估。实验结果表明,基于注意力机制的多模态融合方法在协同感知任务中展现出更优越的性能和更强的鲁棒性,能够提供更精确的目标检测结果,从而增加了自动驾驶系统的安全性和可靠性。

关键词：自动驾驶协同感知 3D目标检测多模态融合智能交通系统

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一带一路区域影响访谈交传实践报告

一带一路区域影响访谈交传实践报告

作者：靳显罡山东财经大学

学位级别：硕士

本报告通过案例分析,探讨了在一次关于“一带一路”倡议对土耳其和印尼地区影响的访谈中,释意论在交替传译实践中的应用。本报告基于译者自身完成的中英交替传译过程,详细记录了口译过程中遇到的主要问题及解决策略。本报告中的中英文... 详细信息

本报告通过案例分析,探讨了在一次关于“一带一路”倡议对土耳其和印尼地区影响的访谈中,释意论在交替传译实践中的应用。本报告基于译者自身完成的中英交替传译过程,详细记录了口译过程中遇到的主要问题及解决策略。本报告中的中英文访谈交替传译实践通过Zoom网络会议平台开展,参加访谈的人员包括中国籍访谈发起者、两名分别来自土耳其和印尼的国际政治关系研究学者以及译员本人,访谈的主题围绕一带一路倡议在土耳其与印度尼西亚地区的影响。通过交替传译过程中英文转录文本的深入分析,本研究讨论了释意论如何与跨文化思维相结合从而共同作用于交替传译。并且揭示了译员在处理信息理解、脱词化和再表达过程中所采用的具体技巧和方法。研究发现,应用释意论可以有效提升口译质量,尤其在处理复杂的跨文化交流内容时,有助于译员更准确地传达原意。本实践报告不仅为口译实践提供了有价值的参考,也为释意论的进一步研究和应用提供了实证基础。报告共分为五章。第一章探讨了背景、目的和重要性,以及交替口译在跨文化交流中的作用。第二章详细介绍了口译任务的准备、执行和后续处理过程。第三章提供了理论框架,深入讨论了释意论在口译中的应用。第四章是报告的核心,通过案例分析,探讨了口译过程中遇到的具体问题,如语言习惯、口音、信息缺失等,以及如何运用口译技巧有效应对。第五章总结了对口译实践转录文本分析的主要发现,强调了释意论在提高口译质量中的重要性,并通过对口译表现的反思和评估,帮助译员更好地认识到自身的优势和不足,为未来类似任务提供经验。

关键词：交替传译一带一路区域影响访谈技巧释意理论

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基于迁移学习的命名实体识别研究

基于迁移学习的命名实体识别研究

作者：靳玉岭北方工业大学

学位级别：硕士

迁移学习在命名实体识别任务上的应用受到广泛关注,它能够在不同任务和领域之间传递知识,增强模型的特征抽取能力。但大多数模型依然存在实体类型模糊表示、未充分利用领域共享的丰富句法和语义信息等问题。因此本文主要工作如下:(1)针... 详细信息

迁移学习在命名实体识别任务上的应用受到广泛关注,它能够在不同任务和领域之间传递知识,增强模型的特征抽取能力。但大多数模型依然存在实体类型模糊表示、未充分利用领域共享的丰富句法和语义信息等问题。因此本文主要工作如下:(1)针对当前命名实体识别模型的实体类型模糊表示问题,提出了一种融合桥生成策略的跨领域命名实体识别方法。首先,利用BERT编码器分别对源域和目标域的句子进行编码,获得它们的隐藏表示。根据整个训练集中的实体及其实体类型构建字典,遍历每个句子中的实体,采用实体桥、标签桥和组合桥三种密钥生成策略,从字典中随机选择另一个实体进行逐一替换,从而获得每个句子的六个不同密钥。其次,利用对比学习方法调整实体表示,实现实体之间的对齐。最后,为了稳定训练过程,采用了动量更新机制。实验结果表明,该方法可以获得更有区分性的实体表示,并且具有良好的泛化能力,从而更有效的完成命名实体识别任务。(2)针对当前命名实体识别模型未充分利用领域共享的丰富句法和语义信息,提出了一种基于依赖解析和子序列信息的跨领域命名实体识别方法。首先,输入句子到BERT编码器中,提取全局信息并生成对应的表示。在子序列信息抽取方面,将序列拆分为一组与序列长度相同的子序列,序列中的每个标记都有一个相应的子序列。然后,利用双向滑动窗口从这些子序列中提取细粒度的局部特征。依赖解析模块通过双仿射分类器识别句子中的依赖关系,在BiLSTM层之后使用MLP层提取DP-start表示和DP-end表示的信息特征,为实体边界检测生成依赖解析边界表示特征。最后,NER模块利用这两个模块的信息进行学习,对于所有候选跨度,使用分类器对实体类型进行评分。实验结果表明,该方法可以捕获领域共享的细粒度句法信息和子序列级语义特征,提升了模型的性能和鲁棒性,验证了方法的有效性和可行性。

关键词：迁移学习对比学习依赖解析子序列信息