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嵌套运动饱和下分布式多移动机器人反振荡安全编队控制

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自动化学报 2025年

作者：郑志江涛杨玥苏晓杰重庆大学自动化学院西安建筑科技大学信息与控制工程学院

运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其振荡自适应抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人... 详细信息

运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其振荡自适应抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人为研究对象,首先构建基于视线和速度的低触发势能函数,实现邻近编队机器人近距排斥作用下的避碰保持;引入驱动机器人绕过障碍物的安全加速度包络,并复合近距排斥的弱能量、低触发势能,避免与非合作障碍物的碰撞.其次,嵌入复合自适应辅助动态系统,平滑躲避过程中触发的嵌套运动饱和和安全加速度约束引起的轨迹振荡;设计复合非线性反馈框架下的分布式编队控制器,融合混合的躲避和振荡抑制机制,实现多机器人障碍环境下的安全编队.最后,与现有安全编队方法进行对比仿真和实验验证,结果表明该方法在嵌套运动饱和约束下可显著提升编队的平滑和安全性能.

关键词：分布式移动机器人编队嵌套运动饱和动态安全围栏低触发势能函数自适应振荡抑制

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新加坡的语言政策与国家安全

外语学刊 2025年第1期 113-118页

作者：陈志杰南京信息工程大学新加坡研究中心南京210044

新加坡的语言政策与国家身份建构息息相关,因而一直受到学界的关注。然而,国家安全是新加坡国家身份建构的前提。因此,本文从国家安全的视角出发,分析了语言政策在新加坡的国际政治安全、国内社会安全、经济安全和文化安全等方面所起的... 详细信息

新加坡的语言政策与国家身份建构息息相关,因而一直受到学界的关注。然而,国家安全是新加坡国家身份建构的前提。因此,本文从国家安全的视角出发,分析了语言政策在新加坡的国际政治安全、国内社会安全、经济安全和文化安全等方面所起的作用,指出新加坡的双语制制造了新加坡语言身份与文化身份的割裂,在一定程度上阻碍了新加坡文化安全的实现,可能最终威胁到新加坡的国家安全。

关键词：新加坡语言政策国家安全文化身份语言身份

空间大倾角索塔宽幅钢混组合梁斜拉桥施工控制研究

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铁道建筑技术 2025年

作者：屈家奎中铁二十局集团第三工程有限公司

为保证西村港跨海大桥空间大倾角索塔宽幅钢混组合梁斜拉桥成桥状态满足设计要求,针对其塔梁同步施工特点和需求,制定施工控制方案和技术措施。通过施工控制计算确定结构施工过程中各阶段受力和变形的理想状态,以此为依据来控制施工过... 详细信息

为保证西村港跨海大桥空间大倾角索塔宽幅钢混组合梁斜拉桥成桥状态满足设计要求,针对其塔梁同步施工特点和需求,制定施工控制方案和技术措施。通过施工控制计算确定结构施工过程中各阶段受力和变形的理想状态,以此为依据来控制施工过程各阶段的结构行为。设置有效的应变及变形测点,对索塔空间变位、主梁线形和控制截面应力进行有效控制。以理想成桥状态斜拉索索力为控制目标,采用三次张拉斜拉索、部分调整的方式对斜拉索索力进行合理控制。结果表明:空间大倾角索塔设置纵横向主动撑杆,通过施加横撑力对索塔空间姿态实现索塔应力及空间几何形态动态有效控制;成桥索力呈现短索索力小、长索索力大特点,索力值与目标值吻合度较好;主梁成桥线形平顺,各点标高与设计线形偏差较小,低于规范允许值;成桥阶段钢箱梁整体受压,索塔附近箱梁顶底板均匀受压,跨中段箱梁应力较小,辅助墩处存在明显负弯矩作用。

关键词：斜拉桥塔梁同步施工施工控制主梁线形空间姿态成桥索力

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初中数学课堂差异化教学策略研究

学周刊 2025年第2期2卷 58-60页

作者：杨东奎甘肃省甘谷县第五中学甘肃甘谷741200

学生的学习能力和背景存在较大差异,加之初中数学知识逻辑严密且具有一定的抽象性,采用统一的教学方法较难满足不同学生的学习需求。采用差异化教学方法对于提高初中数学教学质量和学生学习成效具有重要意义。基于此,文章主要针对初中... 详细信息

学生的学习能力和背景存在较大差异,加之初中数学知识逻辑严密且具有一定的抽象性,采用统一的教学方法较难满足不同学生的学习需求。采用差异化教学方法对于提高初中数学教学质量和学生学习成效具有重要意义。基于此,文章主要针对初中数学中的差异化教学展开探究,旨在为初中数学教师提供参考。

关键词：初中数学差异化教学

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地方政府财务报告审计内容研究

会计之友 2025年第2期 136-140页

作者：黄良杰刘翠河南牧业经济学院金融与会计学院

合理安排地方政府财务报告审计内容对地方政府财务报告审计的高效实施至关重要。文章根据地方政府综合财务报告和地方政府部门财务报告的特征,分别提出涵盖合并处理、报表数据、附注明细、披露事项和财务分析五个部分的地方政府综合财... 详细信息

合理安排地方政府财务报告审计内容对地方政府财务报告审计的高效实施至关重要。文章根据地方政府综合财务报告和地方政府部门财务报告的特征,分别提出涵盖合并处理、报表数据、附注明细、披露事项和财务分析五个部分的地方政府综合财务报告审计内容和地方政府部门财务报告审计内容的“五维”模式。最后为进一步提升地方政府财务报告审计的效率和效果,从借助注册会计师的工作、提高审计结果公告的及时性以及提升大数据技术的应用程度三个方面提出了相应的配套措施。研究为地方政府财务报告审计的实施提供了参考。

关键词：地方政府综合财务报告审计部门财务报告审计审计内容

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函数定义域在解题中的重要性研究

数理天地（高中版） 2025年第1期 4-5页

作者：邢立英邢秀丽陕西省商洛中学 726000 浙江省杭州市闲林职业高级中学 311122

函数的定义域作为函数的三要素之一,是解决函数问题的基础与关键.函数的定义域不仅是函数的重点,也是高考的高频考点,看似简单的定义域在很多题型中都能看到它的影子,而一旦忽视了定义域,解题往往会步入歧途.因此,在函数问题的研究中,... 详细信息

函数的定义域作为函数的三要素之一,是解决函数问题的基础与关键.函数的定义域不仅是函数的重点,也是高考的高频考点,看似简单的定义域在很多题型中都能看到它的影子,而一旦忽视了定义域,解题往往会步入歧途.因此,在函数问题的研究中,必须关注函数定义域的重要性,遵循定义域优先的原则.

关键词：函数定义域高中数学解题方法

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中国学校体教融合的发展历程与时代挑战

中国学校卫生 2025年

作者：童浩杰陶芳标安徽医科大学公共卫生学院儿少卫生与妇幼保健学系出生人口健康教育部重点实验室/安徽省环境与人口健康重点实验室

中国儿童青少年体质和心理健康问题日益突出,将体育深度融入教育体系,充分发挥体育育人以及预防学生常见病和促进心理健康的功能成为学校卫生与体育的结合点。文章系统梳理了中国学校体教事业的发展历程和规律,总结了体教融合事业的现... 详细信息

中国儿童青少年体质和心理健康问题日益突出,将体育深度融入教育体系,充分发挥体育育人以及预防学生常见病和促进心理健康的功能成为学校卫生与体育的结合点。文章系统梳理了中国学校体教事业的发展历程和规律,总结了体教融合事业的现存困境,并提出改进建议,为完善学校体教融合体制和促进儿童青少年全面发展提供参考。

关键词：体育运动教育健康促进学生保健服务

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陶瓷材料的新篇章：高熵陶瓷

金属世界 2025年

作者：徐娇拜淼邢秋玮郑州工商学院郑州航空工业管理学院

在人类社会的发展历程中，陶瓷材料不仅是文化传承的载体，也是科技进步的重要标志。高熵陶瓷的兴起标志着陶瓷材料的发展迈上了新的台阶。与传统陶瓷相比，高熵陶瓷具有特殊的结构与性能。近年来，随着固态烧结、水热合成、气相沉积等...

在人类社会的发展历程中，陶瓷材料不仅是文化传承的载体，也是科技进步的重要标志。高熵陶瓷的兴起标志着陶瓷材料的发展迈上了新的台阶。与传统陶瓷相比，高熵陶瓷具有特殊的结构与性能。近年来，随着固态烧结、水热合成、气相沉积等先进制备技术的应用，开发出了具有良好性能的氧化物及非氧化物高熵陶瓷块体、粉末及涂层。在未来，高熵陶瓷凭借其卓越性能，有望在结构零部件、隔热防护、耐腐蚀材料以及耐磨耗领域崭露头角。

关键词：

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基于毫米波雷达的无人机障碍物分类方法

雷达科学与技术 2025年

作者：贡文新余泽琰杨柳旺楚文静万相奎湖北工业大学太阳能高效利用及储能运行控制湖北省重点实验室

无人机巡线作为检测电力线的重要手段，在飞行过程中准确识别障碍物是保障巡线任务可靠完成的关键。但目前对无人机巡线过程中常见障碍物，如电力线、电力塔、树木的识别受恶劣天气环境干扰严重，致使误判、漏判。为此，基于毫米波雷达... 详细信息

无人机巡线作为检测电力线的重要手段，在飞行过程中准确识别障碍物是保障巡线任务可靠完成的关键。但目前对无人机巡线过程中常见障碍物，如电力线、电力塔、树木的识别受恶劣天气环境干扰严重，致使误判、漏判。为此，基于毫米波雷达传感器具有不受天气、光线因素影响，复杂环境中工作稳定等特点，本文提出基于毫米波雷达的无人机障碍物分类方法。该方法首先通过毫米波雷达采集三类障碍物的原始数据并提取其距离-速度多普勒及距离-方位角多普勒信息，接着分别通过特征值分解及共生灰度矩阵实现特征提取，最后通过蛇鹭优化算法实现对三类障碍物的目标分类。实验结果表明，本文方法对电力线、电力塔和树木的整体识别准确率达89.4%，与传统方法相比具有较高的识别准确率及鲁棒性。

关键词：毫米波雷达障碍物分类特征提取蛇鹭优化算法