检索结果-南通市图书馆

基于遗传优化的水平欠驱动机械臂分层滑模控制

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控制与决策 2008年第1期23卷 99-102页

作者：林壮朱齐丹邢卓异哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出一种基于等效控制理论和李雅普诺夫反馈函数法的分层滑模变结构控制方法.同时,为解决由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生控制精度低的问题,提出了针对水平欠驱动系统的遗传算法在全... 详细信息

针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出一种基于等效控制理论和李雅普诺夫反馈函数法的分层滑模变结构控制方法.同时,为解决由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生控制精度低的问题,提出了针对水平欠驱动系统的遗传算法在全局参数空间进行全参数寻优的改进控制方法.仿真结果表明了该方法的有效性,并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.

关键词：机械臂欠驱动系统滑模控制遗传算法

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支持向量机改进序列最小优化学习算法

哈尔滨工程大学学报 2007年第2期28卷 183-188页

作者：朱齐丹张智邢卓异哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为提高支持向量机序列最小优化学习算法的学习性能,提出了一种支持向量机改进序列最小优化学习算法,对传统SMO学习方法进行了多方面改进,从优化变量的选择和2个变量的优化方法分别提出具体可行的改进方法.改进后的SMO学习算法提高了学... 详细信息

为提高支持向量机序列最小优化学习算法的学习性能,提出了一种支持向量机改进序列最小优化学习算法,对传统SMO学习方法进行了多方面改进,从优化变量的选择和2个变量的优化方法分别提出具体可行的改进方法.改进后的SMO学习算法提高了学习速度,加快了网络收敛速度.基于改进SMO算法的仿真结果验证了改进SMO算法的有效性和优越性,并通过仿真,与原始算法进行了比较,显示了改进SMO算法的快速性.

关键词：支持向量机序列最小优化改进学习算法回归问题

基于幅相裕度参数整定的二自由度IMC-PID导引头伺服系统设计

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哈尔滨工程大学学报 2006年第3期27卷 404-407页

作者：邢卓异朱齐丹定宇哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的二自由度内模PID鲁棒控制的方法(IMC-PID).其特点是将PID控制、Smith预估控制、线性二次最优反馈控制等归纳到同一... 详细信息

针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的二自由度内模PID鲁棒控制的方法(IMC-PID).其特点是将PID控制、Smith预估控制、线性二次最优反馈控制等归纳到同一构架之下.利用幅相裕度整定控制器参数,增强了系统的实用性和鲁棒性.同时,文中给出了光电平台的伺服系统组成与硬件构成.仿真和实验表明,二自由度内模PID控制算法具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,可以很好的满足系统的各项控制指标.

关键词：二自由度 IMC-PID控制幅相裕度鲁棒控制光电平台

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光电平台伺服系统设计与控制算法研究

光电平台伺服系统设计与控制算法研究

作者：邢卓异哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着光电监视、跟踪、侦察系统使用要求的不断提高，对光学图像的稳定要求也日趋严格。光电平台技术是以机电一体化、自动控制技术为主体，多个学科有机结合的产物，具有很广阔的应用前景，其研究必成为热点。首先，本文阐述了光电... 详细信息

随着光电监视、跟踪、侦察系统使用要求的不断提高，对光学图像的稳定要求也日趋严格。光电平台技术是以机电一体化、自动控制技术为主体，多个学科有机结合的产物，具有很广阔的应用前景，其研究必成为热点。首先，本文阐述了光电平台系统硬件电路设计。文中详细阐述了伺服控制系统中数字信号处理器（DSP）及其外围电路设计、通讯电路设计和驱动电路设计。针对陀螺供电和输出信号的特点，给出了数字式SPWM陀螺供电电源设计电路和改进的平均值包迹检波器设计电路。对直流PWM功率放大器常用控制模式特性进行了分析，并对双极模式下电机电枢电流进行了定性分析。其次，本文给出了系统实际调试阶段所采用的积分分离PID控制器设计、软件流程和调试结果。调试过程中，光电平台伺服控制系统加入超前校正环节以改善系统的幅相特性。同时，针对调试结果对所采集的陀螺信号进行低通滤波，系统控制精度明显改善。最后，本文针对传统PID控制器的不足设计并仿真了智能控制算法和PID控制算法相结合控制器。复合轴PID控制器将传统的单伺服控制回路设计成为主伺服控制回路和子伺服控制回路两个控制回路来提高系统的控制精度，同时解决了高阶系统和稳定性之间的矛盾。二自由度IMCPID是将传统二自由度PID控制器与内模控制器相结合的控制器，该控制器较常规PID控制具有调节参数少，可单独调节跟随性能和抗干扰性能，同时控制器可以对控制对象的模型失配进行一定程度上补偿的特点。基于神经网络专家系统的控制器是将神经网络控制器、专家系统控制器和传统PID控制器相结合的控制器，在建立了整个控制系统的数学模型的基础上，该控制器能够根据系统状态在线自动调节控制器参数，控制效果十分理想。

关键词：光电平台伺服系统陀螺控制算法 DSP

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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自适应—模糊滤波算法

哈尔滨工程大学学报 2006年第6期27卷 844-847,853页

作者：邢卓异朱齐丹定宇哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

为了克服大部分的自然图像中同时存在脉冲噪声和高斯噪声,在分析了传统滤波算法特点的基础上,提出了一种改进的自适应-模糊图像滤波算法.该算法首先判别并标定图像中的脉冲噪声,以实现两类噪声的分离.采用自适应滤波窗口的中值滤波算法... 详细信息

为了克服大部分的自然图像中同时存在脉冲噪声和高斯噪声,在分析了传统滤波算法特点的基础上,提出了一种改进的自适应-模糊图像滤波算法.该算法首先判别并标定图像中的脉冲噪声,以实现两类噪声的分离.采用自适应滤波窗口的中值滤波算法滤除脉冲噪声,有效地克服了传统中值滤波的不足.在有效地滤除脉冲噪声的基础上,引入提出了模糊控制中隶属度函数的概念改进均值滤波算法,结合图像直方图的自适应,提出隶属度函数的阀值,克服了均值滤波造成图像细节模糊的不足.最后提出了一种针对图像滤波算法中求解中值的快速算法,提高算法的实用性.仿真证明,自适应-模糊滤波算法在滤除图像中混合噪声的效果明显优于传统滤波算法,可广泛应用于各种图像处理场合.

关键词：图像滤波自适应模糊混合噪声

基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究

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哈尔滨工程大学学报 2005年第3期26卷 307-310页

作者：朱达书朱齐丹邢卓异哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计... 详细信息

提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制.

关键词：机器人非驱动关节神经网络 PID控制

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“嫦娥七号”探测器任务综述

深空探测学报（中英文） 2023年第6期10卷 567-576,M0001,M0002页

作者：余后满饶炜张益源邢卓异中国空间技术研究院北京100094 北京空间飞行器总体设计部北京100094

近年来国际上月球探测区域主要集中在月球南极,“嫦娥七号”探测器任务,将实现对月球南极“绕”“落”“巡”“飞跃”四位一体综合探测。介绍了月球南极不同于中低纬度地区的特殊环境,分析了特殊环境条件对探测器设计带来的诸多挑战;给... 详细信息

近年来国际上月球探测区域主要集中在月球南极,“嫦娥七号”探测器任务,将实现对月球南极“绕”“落”“巡”“飞跃”四位一体综合探测。介绍了月球南极不同于中低纬度地区的特殊环境,分析了特殊环境条件对探测器设计带来的诸多挑战;给出了探测器的总体方案设计,包括系统组成和飞行流程,以及探测器需突破以复杂地形高精度定点软着陆、月面飞跃、月面着陆采样行走、全局感知与任务规划、水冰与挥发分保真采样为代表的一系列先进技术。为任务顺利实施和后续航天事业奠定了坚实的技术基础。

关键词：嫦娥七号探测器任务综述月球南极

同方期刊数据库

基于地外天体起飞的真空羽流导流技术仿真与试验研究

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航空动力学报 2020年第6期35卷 1266-1274页

作者：叶青舒燕张旭辉邢卓异王黎珍贺碧蛟中国航天科技集团有限公司中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部北京100094 北京航空航天大学宇航学院北京100191

针对着航天器发动机羽流导流问题,基于工程经验提出了四种典型导流装置型面(包含内凹槽形式和导流锥形式等),利用计算流体动力学/直接模拟蒙特卡罗(CFD/DSMC)耦合方法,对起飞过程中羽流导流带来的气动力和气动热效应进行了数值模拟,并... 详细信息

针对着航天器发动机羽流导流问题,基于工程经验提出了四种典型导流装置型面(包含内凹槽形式和导流锥形式等),利用计算流体动力学/直接模拟蒙特卡罗(CFD/DSMC)耦合方法,对起飞过程中羽流导流带来的气动力和气动热效应进行了数值模拟,并对不同导流装置情况下羽流场激波、航天器表面压强和热流密度分布规律进行了分析,给出了四种导流装置的导流效果评价。最后以导流锥形式开展试验,对仿真算法进行了验证。结果表明:羽流导流并没有导致发动机燃烧不稳定;综合考虑航天器羽流和发动机安全性,大导流锥导流的方案最优;在导流锥附近的激波位置及形态和仿真一致,仿真与试验的变化趋势一致,仿真算法可信,数据规律可以作为工程参考。

关键词：深空探测载人航天地外天体起飞羽流导流 CFD/DSMC耦合方法

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非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制

控制工程 2004年第6期11卷 514-516,520页

作者：邢卓异朱齐丹朱达书哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分... 详细信息

以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简。同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真。在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性。

关键词：非驱动臂机器人平均系统非线性仿真性闭环位置控制