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基于时序差分学习模型预测控制的一体化自动驾驶换道策略

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机械工程学报 2024年第10期60卷 329-338页

作者：杨硕李时珍赵中原黄小鹏黄岩军同济大学汽车学院上海201804 南京信息工程大学自动化学院南京210044 中电科东方通信集团有限公司广东519060

具有自进化能力的自动驾驶换道策略有望在复杂开放的交通环境中提升性能,以应对更多的未知场景。时序差分学习模型预测控制(Temporal difference learning for model predictive control,TD-MPC)结合有模型和无模型强化学习方法的优势,... 详细信息

具有自进化能力的自动驾驶换道策略有望在复杂开放的交通环境中提升性能,以应对更多的未知场景。时序差分学习模型预测控制(Temporal difference learning for model predictive control,TD-MPC)结合有模型和无模型强化学习方法的优势,具有学习效率高、性能优异的特点。基于此,为了提高自动驾驶换道策略的整体性能,提出基于TD-MPC的自动驾驶一体化换道策略。具体来说,针对自动换道问题,提出基于驾驶倾向网络的一体化自动驾驶换道策略架构,构建强化学习问题并设计完备的奖励函数,对决策规划优化问题进行统一求解。应用TD-MPC算法设计内部模型来预测未来状态和奖励,实现短时域内的局部轨迹优化,同时使用时序差分学习实现对长期汇报的估计,以得到驾驶倾向网络参数。所提出方法在高保真仿真环境中被验证,结果表明,所提出方法相比规则方案保证行驶效率,并且提高安全性和舒适性。同时与软演员-评论家算法(Soft actor critic,SAC)相比,实现了7~9倍的学习效率提升。

关键词：自动驾驶强化学习一体化决策规划

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国产蓝牙无线模组设计及国产替代应用实践

现代计算机 2023年第4期29卷 85-89页

作者：欧阳葵方逸洲张青野张鹏程赵中瑞艾麦提上海仪电(集团)有限公司科技创新部上海200233 上海仪电(集团)有限公司中央研究院上海200233

近年来,我国芯片产业链自主可控的需求越来越强。芯片产业链包括上游的基础材料和装备、中游的设计、制造等,和下游的产品应用。通过产品设计推动国产芯片的规模应用,能加速我国芯片产业链的上游和中游发展。调研使用中低端进口控制芯... 详细信息

近年来,我国芯片产业链自主可控的需求越来越强。芯片产业链包括上游的基础材料和装备、中游的设计、制造等,和下游的产品应用。通过产品设计推动国产芯片的规模应用,能加速我国芯片产业链的上游和中游发展。调研使用中低端进口控制芯片的产品厂商,在缺芯、芯片涨价的背景和数字化转型趋势的双重影响下,实现产品国产替代和产品物联,具有重要的意义。设计一款低成本国产蓝牙无线模组,替代产品的进口控制芯片,实现原有控制采集功能的同时,还使得产品能实现蓝牙物联和数据上传。通过国产蓝牙无线模组的“模组换芯”技术路径,达到降低成本、国产自主可控和物联的成效。

关键词：蓝牙无线模组国产替代

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生物柴油抗氧化剂的抗氧-缓蚀协同作用研究

中国油脂 2024年

作者：陈仁义隋猛覃该安李法社赵中锦昆明理工大学冶金与能源工程学院瀚蓝环境股份有限公司冶金节能减排教育部工程研究中心贵港市固体废物管理中心

为探究丁基羟基茴香醚（BHA）、3，5-二叔丁基-4-羟基甲苯（BHT）、四乙烯五胺（TEPA）3种抗氧化剂的抗氧-缓蚀性能，优化生物柴油的氧化安定性和腐蚀性。通过分析不同腐蚀时间下生物柴油的成分、腐蚀产物，考察三种抗氧化剂对生物柴油... 详细信息

为探究丁基羟基茴香醚（BHA）、3，5-二叔丁基-4-羟基甲苯（BHT）、四乙烯五胺（TEPA）3种抗氧化剂的抗氧-缓蚀性能，优化生物柴油的氧化安定性和腐蚀性。通过分析不同腐蚀时间下生物柴油的成分、腐蚀产物，考察三种抗氧化剂对生物柴油氧化安定性的影响规律、铜片腐蚀等级以及腐蚀速率、缓释率和覆盖率的作用规律。结果表明，3种抗氧化剂具有较好的抗氧缓蚀性能，添加后铜片腐蚀等级达到1a均符合国家标准，其中TEPA的抗氧缓蚀效果最佳，当添加量为1000 ppm时，生物柴油的氧化时间由3.76 h提高到8.71 h，铜片表面铜元素由69.6%提高到79.2%（腐蚀96h），同时碳元素、氧元素和碳元素分别降低7.9%、0.55%和1.2%，说明TEPA可以较好地吸附在铜片表面上，阻断了生物柴油进一步氧化以及酸性物质的形成，从而起到抗氧缓蚀的效果。

关键词：生物柴油抗氧化剂诱导期腐蚀

面向线状柔性物体的机器人操作研究进展与展望

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机器人 2024年第5期46卷 623-640页

作者：于铭瑞李翔清华大学自动化系北京100084

线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规... 详细信息

线状柔性物体具有强变形特性且模型复杂、个体差异大,使用机器人对其进行自主、灵巧的操作具有极大的挑战。本文对面向线状柔性物体的机器人操作研究进行了系统、详细的梳理和总结。首先,从基础研究角度对线状柔性物体的建模、感知、规划、控制等基础问题进行了概述,并从应用研究角度对打结、布线、插孔等具体任务进行了整理。之后,对近年来面向线状柔性物体的机器人操作研究发展趋势进行了总结,并对有待进一步探索的热点问题进行了分析和展望。

关键词：机器人操作线状柔性物体灵巧操作

自由基化学-串联质谱用于脂质精细结构解析的研究进展

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蒸发孔角度对蒸发式稳定器壁温影响规律仿真及验证

质谱学报 2024年第1期45卷 57-68页

作者：简瑞君瑕瑜清华大学化学系生命有机磷化学及化学生物学教育部重点实验室北京 100084

脂质作为六大营养素之一,与细胞膜构建、信号传导和能量代谢等多种生物学过程密切相关.然而,脂质分子结构多样性给分析带来了挑战.基于碰撞诱导解离(collision-induced dissociation,CID)的传统串联质谱(tandem mass spectrometry,MS/MS... 详细信息

脂质作为六大营养素之一,与细胞膜构建、信号传导和能量代谢等多种生物学过程密切相关.然而,脂质分子结构多样性给分析带来了挑战.基于碰撞诱导解离(collision-induced dissociation,CID)的传统串联质谱(tandem mass spectrometry,MS/MS)技术仅可以鉴定分子种类和脂肪酰基链组成,难以分析C＝C位置、sn-位置、官能团取代及位置等精细结构.近年来,在多种结构层次上分辨脂质异构体的质谱方法迅速发展,其中,自由基的引入在脂质气相离子活化和引发化学反应等方面发挥着独特作用.本文综述了近10年来自由基化学结合串联质谱技术在脂质精细结构解析方面的应用进展,主要包括气相的自由基诱导解离(radical-induced dissociation,RID)和自由基参与反应的衍生化-串联质谱技术.

关键词：脂质精细结构自由基化学串联质谱自由基诱导解离

来源：博看期刊评论

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航空发动机 2024年

作者：周开福赵中豪文清兰汪林全中国航发贵阳发动机设计研究所

为了研究在不同蒸发孔角度下蒸发式稳定器壁温分布，在蒸发式稳定器工作载荷复杂、工作环境恶劣等条件下，以发动机加力燃烧室稳定器工作参数、几何构型为基础，采用大涡湍流模型、考虑气-固-热耦合的稳定器气动传热数值仿真方法，开展... 详细信息

为了研究在不同蒸发孔角度下蒸发式稳定器壁温分布，在蒸发式稳定器工作载荷复杂、工作环境恶劣等条件下，以发动机加力燃烧室稳定器工作参数、几何构型为基础，采用大涡湍流模型、考虑气-固-热耦合的稳定器气动传热数值仿真方法，开展了蒸发孔角度对蒸发式稳定器壁温影响规律计算分析，并进行整机台架测温验证。结果表明：蒸发孔角度对加力燃烧室总压恢复系数和燃烧效率影响较小，对稳定器壁温影响较明显；当蒸发孔角度由1 00°减小至6 0°时，稳定器最高壁温降低8 0 K；当蒸发孔角度由1 00°增大至1 20°时，稳定器最高壁温降低6 0 K；蒸发孔角度由1 00°调整为6 0°后稳定器壁温降温的数值仿真结果约为1 10 K，整机上测温结果约为1 22 K，降温明显，可有效地提升稳定器使用寿命。

关键词：蒸发式火焰稳定器蒸发孔角度壁温流固耦合分析台架验证航空发动机

基于气-液传质强化的湿法烟气脱硫CFD模拟研究

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化工学报 2024年第2期75卷 505-519页

作者：李文俊赵中阳倪震周灿郑成航高翔浙江省白马湖实验室有限公司浙江杭州310007 浙江大学能源工程学院浙江杭州310027

针对燃煤电厂烟气脱硫过程中,高硫煤燃烧产生的高含硫烟气高效脱硫难题,通过计算流体力学(CFD)开展了钙法烟气SO_(2)高效脱除研究,提出了基于塔内筛板构件及喷淋系统优化的多手段耦合增效方法。建立了宏观脱硫塔尺度下涵盖喷淋吸收-筛... 详细信息

针对燃煤电厂烟气脱硫过程中,高硫煤燃烧产生的高含硫烟气高效脱硫难题,通过计算流体力学(CFD)开展了钙法烟气SO_(2)高效脱除研究,提出了基于塔内筛板构件及喷淋系统优化的多手段耦合增效方法。建立了宏观脱硫塔尺度下涵盖喷淋吸收-筛板鼓泡吸收的SO_(2)多形式吸收脱除耦合模型,获得了浆液下落过程中的pH及SO_(2)吸收速率变化规律,并研究了湍流构件对脱硫塔内的气液混合流动、相内相间传质、浆液内部化学反应等过程的影响机制。探究了筛板对于脱硫塔脱除效率的强化机制,并进一步开展了筛板布置位置优化设计研究。同时,针对脱硫塔喷淋系统开展了优化设计研究,通过对比研究获得了喷淋系统优化后布置方案。基于所提出的脱硫塔多手段耦合增效方法,研究了包括液气比、浆液粒径及入口烟气SO_(2)浓度等不同参数影响下的脱硫塔SO_(2)脱除性能,发现通过塔内筛板构件及喷淋系统优化多手段协同增效后,可实现不同工况下脱硫塔SO_(2)脱除效率提升3%~8%。

关键词：吸收计算流体力学优化设计气-液传质强化 SO_(2)脱除

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畜禽胃肠道共生真菌研究进展

畜牧兽医学报 2024年

作者：常萱魏冰妮张小丽赵中权陈俊材西南大学动物科学技术学院

畜禽胃肠道共生真菌是指在胃肠道中长期定植的真菌，其与细菌等微生物菌群共同维持胃肠道微生态系统的稳定。多个研究表明，畜禽胃肠道中存在着大量共生真菌，这些真菌不但不会引起疾病，还会对宿主起到多种有益作用。不同物种胃肠道真... 详细信息

畜禽胃肠道共生真菌是指在胃肠道中长期定植的真菌，其与细菌等微生物菌群共同维持胃肠道微生态系统的稳定。多个研究表明，畜禽胃肠道中存在着大量共生真菌，这些真菌不但不会引起疾病，还会对宿主起到多种有益作用。不同物种胃肠道真菌种类有所不同，整体来看，畜禽胃肠道中的真菌主要包括子囊菌门（Ascomycoa）和担子菌门（Basidiomycota）和新美鞭菌门（Neocallimastigomycota）。畜禽胃肠道内的共生真菌群落组成会受到多种因素的影响，比如日粮、年龄、品种及健康状况等。与细菌类似，目前共生真菌研究也主要是通过传统培养基法、高通量测序法来进行。新兴的培养组学技术能够分离鉴定出的共生真菌种类更加多样。研究表明，共生真菌作为畜禽胃肠道微生物的重要组成部分，它直接或间接地参与了多种机体生理过程，比如促进畜禽食入营养物质的消化，参与宿主免疫调节，以及促进糖酵解等。本文主要针对畜禽胃肠道有益或者潜在有益共生真菌，从共生真菌的种类、鉴定共生真菌的主要方法、影响胃肠道共生真菌丰度的因素、共生真菌的益生作用及作用机制等方面展开综述，以期为调控畜禽胃肠道健康提供新的思路和参考。

关键词：共生真菌畜禽胃肠道真菌培养生产性能免疫调节

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基于联合多重重建自编码器的桁架损伤识别

中国机械工程 2024年第5期35卷 840-850页

作者：刘满东彭珍瑞兰州交通大学机电工程学院兰州730070

针对桁架杆单元存在不同损伤类型时损伤特征信息难以捕捉且识别结果不准确的问题,提出了利用联合多重重建自编码器(JMRAE)进行损伤识别的方法。首先,运用JMRAE按照不同尺度数分段截取信号,将Sigmoid函数和ReLU函数进行组合以提取特征量... 详细信息

针对桁架杆单元存在不同损伤类型时损伤特征信息难以捕捉且识别结果不准确的问题,提出了利用联合多重重建自编码器(JMRAE)进行损伤识别的方法。首先,运用JMRAE按照不同尺度数分段截取信号,将Sigmoid函数和ReLU函数进行组合以提取特征量,引入零相位成分分析(ZCA)降低特征量维度,以保留重要信息并减少数据冗余。然后,运用SoftMax分类器求解隐含层中不同片段的局部特征量,并进行特征量融合以判断结构状态。最后,运用三维桁架结构数值模型和实验室搭建桁架进行验证,并与精细复合多尺度散布熵(RCMDE)、峰度和反向传播(BP)神经网络方法进行对比研究,结果表明所提方法具有更高的损伤识别准确性。

关键词：联合多重重建自编码器零相位成分分析 SoftMax分类器特征量融合损伤识别