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基于积分障碍李雅普诺夫函数的下肢康复机器人柔顺控制

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控制与决策 2025年

作者：孙哲陈易洲周袁陈博浙江工业大学信息工程学院

为保障下肢失能患者主动康复训练的效果和安全性,针对下肢康复外骨骼机器人设计一种基于非对称积分障碍李雅普诺夫函数的无力矩传感器导纳控制方法.首先,基于广义动量法设计一种滑模观测器,用以实时估计人机交互力矩,从而降低下肢外骨... 详细信息

为保障下肢失能患者主动康复训练的效果和安全性,针对下肢康复外骨骼机器人设计一种基于非对称积分障碍李雅普诺夫函数的无力矩传感器导纳控制方法.首先,基于广义动量法设计一种滑模观测器,用以实时估计人机交互力矩,从而降低下肢外骨骼对力矩传感器的依赖.其次,面向下肢外骨骼构建一种导纳控制框架,利用饱和函数将外环导纳模型生成的参考轨迹约束在预定的安全区间内,以保证外骨骼的柔顺性与安全性.此外,针对内环步态轨迹跟踪设计一种基于非对称积分李雅普诺夫函数的反演滑模控制算法,保障系统的输出约束性能与步态轨迹跟踪精度.最后,基于李雅普诺夫稳定性判据证明控制系统的稳定性,并在下肢康复机器人实验平台上验证所提出控制算法的有效性和优越性.

关键词：非对称积分障碍李雅普诺夫函数导纳控制力矩观测器反演滑模控制下肢康复外骨骼机器人

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基于电磁感应的抗磁悬浮倾角传感器

仪器仪表学报 2025年

作者：徐园平袁高展周瑾于敏南京航空航天大学机电学院

倾角传感器作为重要的角度测量仪器，广泛应用于航空航天器姿态监测等领域。高分辨率、高灵敏度的倾角传感器是准确角度获取的前提，但现有倾角传感器难以摆脱摩擦造成的精度影响，制约其在精密测量领域应用。本文提出一种基于电磁感应... 详细信息

倾角传感器作为重要的角度测量仪器，广泛应用于航空航天器姿态监测等领域。高分辨率、高灵敏度的倾角传感器是准确角度获取的前提，但现有倾角传感器难以摆脱摩擦造成的精度影响，制约其在精密测量领域应用。本文提出一种基于电磁感应的抗磁悬浮倾角传感器，具有高分辨率和非接触测量的特点。通过采用抗磁性物质作为敏感元件，构建具有势能阱的永磁体阵列，实现敏感元件稳定悬浮；基于测量单元与敏感元件间电磁感应效应，敏感元件悬浮位置随倾角改变而变化的特点，提出倾角测量原理；搭建实验平台进行传感器性能测试。实验表明倾角传感器可以实现双轴±1.3°范围倾角测量，分辨率为0.005°，线性度为0.18%，在微小倾角精密测量领域具有广阔应用价值。

关键词：倾角传感器抗磁悬浮电磁感应

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掺加陶瓷砖抛光微粉混凝土性能的研究

建筑材料学报 2025年

作者：胡众唐国旺袁荟凯合肥市建筑质量安全监督站北京城建集团有限责任公司清华大学

研究了陶瓷砖抛光微粉混凝土的力学性能和耐久性。结果表明陶瓷砖抛光微粉在混凝土中能发生火山灰反应，同时具有填充效应。陶瓷砖抛光微粉掺量20%时，90天的砂浆强度活性指数为114.01%；混凝土的强度达到对照组的97.80%。此外，陶瓷砖... 详细信息

研究了陶瓷砖抛光微粉混凝土的力学性能和耐久性。结果表明陶瓷砖抛光微粉在混凝土中能发生火山灰反应，同时具有填充效应。陶瓷砖抛光微粉掺量20%时，90天的砂浆强度活性指数为114.01%；混凝土的强度达到对照组的97.80%。此外，陶瓷砖抛光微粉能显著提高混凝土的抗氯离子渗透性。在90天时纯水泥混凝土的电通量超过4000C，为高渗透性；掺陶瓷砖抛光微粉后混凝土的渗透等级均降低，掺量40%时混凝土电通量低于2000C。

关键词：陶瓷砖抛光微粉矿物掺合料混凝土水化反应力学性能耐久性

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基于深度特征提取的深海序列图像拼接网络

电子测量技术 2025年

作者：赵帅张春堂樊春玲青岛科技大学自动化与电子工程学院

利用图像拼接获得海底全景图对了解深海地形地貌具有重要意义。受限于深海环境，海底图像特征模糊，序列图像的连续拼接需要一种稳定、有效的拼接网络。针对上述问题，本文提出一种结合改进ALIKED（ALIKED-P）和LightGlue的深海序列图... 详细信息

利用图像拼接获得海底全景图对了解深海地形地貌具有重要意义。受限于深海环境，海底图像特征模糊，序列图像的连续拼接需要一种稳定、有效的拼接网络。针对上述问题，本文提出一种结合改进ALIKED（ALIKED-P）和LightGlue的深海序列图像拼接网络AP-LG。首先，用可变形卷积v2替代ALIKED网络中可变形卷积，引入调节机制，增强网络的特征捕获能力；然后，通过特征金字塔网络实现多尺度特征融合，增强网络对环境变化的鲁棒性；最后，以LightGlue特征匹配网络为核心，基于单应性估计策略，实现多张序列图像的连续对齐拼接。实验结果表明，在UIEBD和DISD数据集上，AP-LG网络分别以32.91%和49.41%匹配率使得86.00%和93.60%的图像对匹配到100对以上的有效特征点，所提方法能够稳定提取深海图像特征，有效实现特征匹配，完成深海序列图像拼接。

关键词：图像拼接特征提取特征匹配 ALIKED LightGlue

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环境污染物的跨胎盘转移效率研究进展

色谱 2025年第1期43卷 13-21页

作者：袁克宇熊军袁必锋武汉大学公共卫生学院湖北武汉430071

随着工业化发展,环境污染物的种类和数量不断增加。环境污染物广泛存在于空气、食品和生活用品等传播介质中,妊娠期接触环境污染物不仅影响孕妇健康,还可能对分娩结果及胎儿的发育产生不利影响。胎盘作为母体和胎儿之间的屏障,对部分环... 详细信息

随着工业化发展,环境污染物的种类和数量不断增加。环境污染物广泛存在于空气、食品和生活用品等传播介质中,妊娠期接触环境污染物不仅影响孕妇健康,还可能对分娩结果及胎儿的发育产生不利影响。胎盘作为母体和胎儿之间的屏障,对部分环境污染物具有选择性阻隔作用,即一些污染物被阻留于母体血液,而另一些环境污染物通过被动扩散、胎盘转运蛋白或内吞作用穿过胎盘屏障,进入胎儿脐带血中。跨胎盘转移效率(transplacental transfer efficiency,TTE)即污染物在脐带血中与在母体血液中水平的比值,常用于评估环境污染物跨越胎盘屏障的能力。TTE与污染物的相对分子质量、脂溶性、极性和结构特征等理化性质有关;母体和胎儿的健康状况、胎盘血流量、胎盘成熟度、胎盘转运蛋白和代谢酶的功能也会显著影响污染物的转移过程。本文总结了TTE的研究方法以及近年来有关环境污染物(全氟和多氟烷基物质(PFASs)、多溴二苯醚(PBDEs)、多氯联苯(PCBs)和有机氯农药(OCPs)等)的TTE研究进展,并讨论了影响TTE的主要因素。本文对环境污染物的跨胎盘转移机制研究具有指导意义,并有助于评估环境污染物对孕妇和胎儿健康风险的影响。

关键词：色谱-质谱环境污染物跨胎盘转移效率全氟和多氟烷基物质多溴二苯醚多氯联苯有机氯农药综述

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银行业开放与企业债务期限结构

金融评论 2025年 47-68+148-149页

作者：苏继影谭小芬王雅琦张宁中央财经大学金融学院北京航空航天大学经济管理学院

本文使用1998～2014年的中国工业企业数据库,以中国加入WTO后银行业开放政策作为准自然实验,考察了银行业开放对企业债务期限结构的影响和机制。结果发现,银行业开放有助于优化企业的债务期限结构。影响机制在于:外资银行进入会产生客... 详细信息

本文使用1998～2014年的中国工业企业数据库,以中国加入WTO后银行业开放政策作为准自然实验,考察了银行业开放对企业债务期限结构的影响和机制。结果发现,银行业开放有助于优化企业的债务期限结构。影响机制在于:外资银行进入会产生客户争夺效应和企业治理效应,前者激励银行将延长贷款期限作为争夺客户的方式,后者通过溢出作用提高中资银行的监督水平,降低银行依赖短期债务治理企业的程度。异质性分析表明,在非国有、盈利能力好、长期融资约束严重、地方政府干预较少的企业中,外资银行进入对企业债务期限的延长作用更加明显。本文为银行业开放如何缓解企业的流动性风险提供了微观证据,对促进高水平金融开放、防范微观金融风险具有启示作用。

关键词：银行业开放债务期限结构客户争夺企业治理

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密闭空间微生物消杀方法研究进展

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 87-104页

作者：戴荣继郭子沐张莹北京理工大学生命学院北京100081

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器,在密闭恒温恒湿的环境下,微生物的数量会快速增加,如果不加以控制,就会危害宇航员的身体健康,腐蚀或损坏航天器材,对航天安全产生不利的影响.通过... 详细信息

空间站是一种在近地轨道长时间运行、可供多名航天员巡访、长期工作和生活的载人航天器,在密闭恒温恒湿的环境下,微生物的数量会快速增加,如果不加以控制,就会危害宇航员的身体健康,腐蚀或损坏航天器材,对航天安全产生不利的影响.通过阐明空间微生物污染的主要来源与空间微生物污染对宇航员健康和设备安全方面造成的危害,综述了各种杀菌消毒方法如高温、辐射、环氧乙烷、臭氧、超临界流体、气体等离子体、光催化氧化、自清洁表面和诱导发光聚集等的作用原理、应用场景以及各方法可否应用于空间环境的优缺点,并且对适用于空间微生物污染防控的方法进行了评价.

关键词：空间生物学空间站消毒杀菌方法超临界流体气体等离子体光催化氧化自清洁表面聚集诱导发光

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面向纵连板式轨道温度应力释放的板间接缝优化研究

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北京交通大学学报 2025年

作者：何安刘钰王君义林锦镇徐旸赵国堂西南交通大学土木工程学院西南交通大学高速铁路线路工程教育部重点实验室中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所中国国家铁路集团有限公司

采用弹性材料换填纵连板式轨道宽接缝两侧，可有效释放高温天气中结构内部聚积的过大温度应力，降低板间接缝发生热胀失稳病害的风险，保障高速行车安全。本文提出了纵连板式轨道板间接缝优化方法，建立了桥上纵连板式轨道结构热损伤计... 详细信息

采用弹性材料换填纵连板式轨道宽接缝两侧，可有效释放高温天气中结构内部聚积的过大温度应力，降低板间接缝发生热胀失稳病害的风险，保障高速行车安全。本文提出了纵连板式轨道板间接缝优化方法，建立了桥上纵连板式轨道结构热损伤计算模型，分析了换填接缝的弹性材料宽度和弹模匹配方案，研究了接缝等效弹模对轨道结构温度应力、温度变形、接缝损伤和层间损伤的影响规律，提出了接缝等效弹模的合理建议值。结果表明：换填接缝的弹性材料宽度相同时，材料弹模越小，轨道结构纵向温度应力释放越大，接缝垂向变形降低量、纵向变形、接缝受压损伤和层间损伤越大；板间接缝等效弹模建议取值为28400 MPa，对应的换填宽接缝两侧弹性材料总宽度为50 mm，弹性模量为17324 MPa；相比于原轨道结构的接缝，采用弹性材料换填宽接缝两侧后，纵连板式轨道结构纵向温度应力降低了14.2%，接缝受压损伤和层间损伤分别减少了7.4%和3.2%，接缝垂向变形减少了2.8%。

关键词：轨道工程纵连板式轨道板间接缝温度应力释放接缝受压损伤层间损伤

协作论证学习中学习者角色涌现及知识建构话语模式研究

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电化教育研究 2025年 72-79页

作者：刘清堂常瑀倍张羽苗恩慧李小娟华中师范大学数字教育湖北省重点实验室华中师范大学人工智能教育学部河南师范大学教育学部

协作论证学习是培养学生沟通与交流、批判性思维能力的教学方式。从关联、动态视角分析学习者角色及其知识建构话语模式,有助于全面理解协作论证学习角色涌现及其知识建构参与。研究设计专家角色脚本支持学生协作论证讨论,采集学生协作... 详细信息

协作论证学习是培养学生沟通与交流、批判性思维能力的教学方式。从关联、动态视角分析学习者角色及其知识建构话语模式,有助于全面理解协作论证学习角色涌现及其知识建构参与。研究设计专家角色脚本支持学生协作论证讨论,采集学生协作论证讨论的话语数据,通过内容分析、聚类分析、认知网络分析和序列模式挖掘的方法探索学习者角色涌现及知识建构话语模式。研究发现,协作论证学习中共涌现出四类学习者角色,分别是专家—高知识建构者、专家—低知识建构者、实践者—高知识建构者和实践者—低知识建构者,同时四种角色的知识建构话语模式存在显著差异。高知识建构者表现出复杂、高阶的知识建构话语的互动,积极地为协作论证讨论贡献群体智慧。实践者—低知识建构者在论证讨论中发表观点并赞同同伴观点,但对个人观点的深入阐述或对同伴观点的批判性思考和评价不足,缺乏深层次知识贡献和同伴互动。研究发现为通过教学干预来提升群体认知提供了启示。

关键词：协作论证学习角色涌现知识建构话语模式序列模式挖掘