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协作机器人模块化关节的一体化驱控系统设计

协作机器人模块化关节的一体化驱控系统设计

作者：胡耀西安电子科技大学

学位级别：硕士

随着协作机器人的兴起,高集成度的模块化关节在不断发展,对于关节伺服控制系统的集成度、安全性及伺服效率等要求越来越高。传统的伺服控制器布置于关节外部,并将驱控分离,占用空间较大,干扰严重,可靠性较低,不仅影响关节性能,也不利于... 详细信息

随着协作机器人的兴起,高集成度的模块化关节在不断发展,对于关节伺服控制系统的集成度、安全性及伺服效率等要求越来越高。传统的伺服控制器布置于关节外部,并将驱控分离,占用空间较大,干扰严重,可靠性较低,不仅影响关节性能,也不利于模块化关节的集成,难以满足协作机器人的需求。本文自研制了一种柔性模块化关节,然后,研制了一款内嵌于模块化关节的高性能一体化驱控器,搭建了机电产品与软件之间的桥梁。首先,根据协作机器人的性能和功能要求,设计了一种柔性化、高精度及高集成度的模块化关节,包括关节内传动、制动及传感部件选型和相关结构件设计,完成了关节的机械装配,整个关节重3.30kg,长度为160mm,直径为100mm。最后,建立了关节的动力学模型,从数学层面上阐述了传动原理并为控制算法奠定了理论基础。其次,在机械设计的基础上,根据关节对驱控、伺服效率及安全性等要求,从驱动、控制及电源三个方向出发,研制了内嵌于关节的一体化驱控器。首先,根据驱控、制动、高集成度及小型化等需求拟定了硬件开发方案,主控芯片采用FPGA;然后,进行了原理电路设计及抗干扰布局布线;最后,进行了制板、硬件测试及在线调试。所设计的一体化驱控器在机械上合理适配在关节内,在硬件上功能齐全且效率高。然后,在硬件的基础上,根据运动精度、柔顺性及转矩脉动等要求,基于直驱力矩电机的驱控理论,利用Verilog语言设计了电机主控算法、数据采集算法及上位机通信算法,并进行了仿真及在线调试,确保设计的合理性。在电机换向上采用磁场导向控制,并设计模型预测控制算法提高伺服效率。在完成主控算法的顶层设计后,搭建起了机电产品到软件之间的桥梁。最后,根据通信协议和驱控需求,进行整机的联调,验证关节的性能参数,结果显示关节的重复定位精度小于0.016°,扭矩达到19.61Nm,滞后误差小于0.021°,可进行良好的速度跟踪,验证了模块化关节的功能性与适应性。

关键词：一体化驱控器模块化关节硬件描述语言磁场导向控制

基于影像技术探讨腰椎小关节与腰椎间盘突出症的关系

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基于影像技术探讨腰椎小关节与腰椎间盘突出症的关系

作者：胡耀江西中医药大学

学位级别：硕士

目的:基于影像技术探讨腰椎小关节与腰椎间盘突出症的关系,希望找出腰椎间盘突出症的发病原因及提早干预的时机,揭示延缓退变发展到腰椎间盘突出的作用机制。方法:根据纳入标准,选取2014年1月至2017年1月于江西中医药大学附属医院确诊... 详细信息

目的:基于影像技术探讨腰椎小关节与腰椎间盘突出症的关系,希望找出腰椎间盘突出症的发病原因及提早干预的时机,揭示延缓退变发展到腰椎间盘突出的作用机制。方法:根据纳入标准,选取2014年1月至2017年1月于江西中医药大学附属医院确诊为腰椎间盘突出症的患者650例,查阅这650人在江西省中医院影像系统中的既往腰椎CT片和MRI片,导出影像片,通过Adobe Photoshop CC 2018软件测量双侧腰椎小关节角,按Weishaupt分级标准测定腰椎小关节退变程度的情况,按Pfirrmann分级标准测定腰椎间盘退变情况。通过测量得出测量结果,对比分析得出腰椎小关节角、腰椎间盘退变、腰椎小关节退变三者之间的关系。对不服从正态分布腰椎间盘退变分级、腰椎小关节退变分级、腰椎小关节不对称、腰椎间盘突出症、年龄等采用Spearman等级相关分析,α=0.005。当P＜0.05表示存在显著相关,P＜0.01具有非常显著相关。结果:1.腰椎间盘的分级与腰椎小关节退变的改变分级呈正相关,r=0.365,P=0.000。2.椎间盘退变分级、腰椎小关节的退变程度分级均与年龄呈正相关,P=0.0003.腰椎小关节不对称与腰椎小关节退变分级呈正相关关系,r=0.251,P=0.0004.腰椎小关节不对称与腰椎间盘突出症呈正相关关系,r=0.582 P=0.0005.腰椎小关节退变分级与腰椎间盘突出症呈负相关关系,r=-0.294 P=0.0006.L4/5、L5-S1椎间盘退变与小关节对称与否存在显著相关性,P=0.000,而L3-4椎间盘退变与小关节对称与否无明显相关性,P＞0.0.05。结论:（1）腰椎间盘的退变与腰椎小关节退变关系密切,呈正相关关系。腰椎间盘退变分级、腰椎小关节退变分级均与年龄呈正相关关系。（2）腰椎小关节不对称与腰椎小关节退变分级呈正相关,腰椎小关节不对称与腰椎间盘突出症呈正相关关系,腰椎小关节退变分级与腰椎间盘突出症呈显著相关关系,腰椎间盘退变分级与腰椎小关节不对称无相关性。

关键词：影像技术腰椎小关节腰椎间盘退变腰椎间盘突出症

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夏威夷果破壳力学性质研究

夏威夷果破壳力学性质研究

作者：胡耀山西农业大学

学位级别：硕士

夏威夷果的果仁营养丰富,但其外壳坚硬,现有破壳方法存在破壳率不高,破壳后果仁不易取出,破壳后果仁破碎等问题。本文对夏威夷果果壳的力学性质进行了试验研究,主要研究夏威夷果的果壳含水率、破壳方向以及破壳加载速度三个因素对其破... 详细信息

夏威夷果的果仁营养丰富,但其外壳坚硬,现有破壳方法存在破壳率不高,破壳后果仁不易取出,破壳后果仁破碎等问题。本文对夏威夷果果壳的力学性质进行了试验研究,主要研究夏威夷果的果壳含水率、破壳方向以及破壳加载速度三个因素对其破壳力学性质的影响。通过试验数据分析,夏威夷果的果壳含水率和破壳方向两个因素对其破壳影响显著。破壳加载速度对其破壳影响较显著,显著性较前二者略低。试验表明,夏威夷果沿着种脐向施加压力更容易破壳,沿种脐向施加压力可以减小破壳所需要的最大力。该研究为夏威夷果破壳机的研制提供了理论依据。

关键词：夏威夷果破壳力学性质

松针多糖对815肉鸡生产性能和免疫机能的影响

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松针多糖对815肉鸡生产性能和免疫机能的影响

作者：胡耀江西农业大学

学位级别：硕士

松针中含有多种畜禽所需的营养成分,以及多糖、黄酮、皂苷等功能活性成分,具有一定的药理功效,可以开发成新型绿色饲料添加剂。本试验以松针多糖为研究对象,通过在基础日粮中添加不同水平的松针多糖,研究松针多糖对肉鸡生产性能、屠宰... 详细信息

松针中含有多种畜禽所需的营养成分,以及多糖、黄酮、皂苷等功能活性成分,具有一定的药理功效,可以开发成新型绿色饲料添加剂。本试验以松针多糖为研究对象,通过在基础日粮中添加不同水平的松针多糖,研究松针多糖对肉鸡生产性能、屠宰性能、血清生化指标以及免疫机能的影响,探讨松针多糖对肉鸡生产性能的影响及作用机制。试验选用体重相近的815肉雏鸡300只,随机分为五组,每组四个重复,每个重复15只鸡,分别设对照组(基础日粮)、抗生素组(基础日粮+0.50%抗敌素)、0.05%、0.10%、0.15%松针多糖组(基础日粮+0.05%、0.10%、0.15%的松针多糖),饲养63 d。测定不同阶段肉鸡生产性能、屠宰性能、血清生化指标以及免疫机能等相关指标的变化。结果表明:(1)与对照组相比,添加松针多糖抑制了鸡只采食,促进日增重,降低了料重比(P>0.05),提高了肉鸡的生产性能,其效果接近抗生素组。松针多糖的促生长作用主要体现在生长中期(222 d),且随着松针多糖添加量的上升,815肉鸡日增重呈现先增加后降低的趋势,以0.10%松针多糖添加组最高(P0.05),除在肉鸡生长后期(433 d)0.05%多糖组极显著的提高了肉鸡的屠宰率(P0.05),但能够显著的提高肉鸡血清中肿瘤坏死因子、白细胞介素2的浓度和胸腺中胸腺素的浓度(P<0.05)。其中0.05%松针多糖效果最好,白细胞介素2的浓度比对照组提高了176%(P<0.01),肿瘤坏死因子的浓度提高32.4%(P<0.05)。在生长后期,胸腺素以0.10%多糖组效果较佳,比对照组提高了62.2%(P<0.05)。松针多糖通过提高鸡只的体液免疫指标,加强鸡只的免疫机能,从而达到提高肉鸡生产性能的作用,其效果接近抗生素组。且在生长前中期添加松针多糖还有调节机体脂代谢的效果。总体来看,815肉鸡添加0.05%的松针多糖能取得较好的效果。

关键词：松针多糖生产性能屠宰性能血清生化指标免疫机能肉鸡

疫情大规模爆发对我国金融市场安全的冲击和对比——以武汉和上海疫情为例

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疫情大规模爆发对我国金融市场安全的冲击和对比——以武汉和上海...

作者：胡耀同北京交通大学

学位级别：硕士

2022年初,上海经历了自2020年武汉新冠疫情以来最严重的一次国内疫情侵袭,实体经济加速下行,金融资产的价格波动剧烈,金融市场安全受到严重冲击。鉴于金融市场安全对我国经济安全和国家安全的特殊意义以及未来疫情大规模爆发的可能性仍... 详细信息

2022年初,上海经历了自2020年武汉新冠疫情以来最严重的一次国内疫情侵袭,实体经济加速下行,金融资产的价格波动剧烈,金融市场安全受到严重冲击。鉴于金融市场安全对我国经济安全和国家安全的特殊意义以及未来疫情大规模爆发的可能性仍然存在,本文对金融市场安全进行量化测度,并通过实证研究常态化防控背景下此次上海疫情爆发和疫情首次在武汉爆发对我国金融市场安全的冲击和对比。综合国内外对于金融安全的测度方法,本文采用金融压力指数法度量我国金融市场的安全程度,选择来自债券、股票、货币和外汇市场的12个指标自2018年1月1日至2022年9月8日的日度数据作为研究样本,通过动态相关系数法和非等权加总法构建了金融市场压力指数和债券、股票、货币、外汇四个细分市场的压力指数,并使用三区制的马尔可夫区制转换模型识别两次疫情时期我国金融市场安全程度的变化情况。为精准研究两次疫情对金融市场安全的影响程度和差异,本文采用事件研究法分别测算两次疫情后金融市场压力指数和各个细分市场压力指数的变化情况,并通过更换事件日和窗口期,比较不同防控背景下金融市场对重大疫情时间节点的反应以及两次冲击在结构和程度上的差异。研究发现:(1)两次疫情大规模爆发对我国金融市场安全都产生了显著的负面影响,但影响的时间和程度存在一定差异,在常态化防控背景下,金融市场对疫情的反应存在明显滞后;(2)疫情对金融市场的影响没有统一规律,不同防控时期和经济背景下金融市场各细分市场对疫情的反应不同。在此基础上,本文对金融市场应对疫情提出了相关建议,监管机构应当建立健全风险防控机制,完善信息披露制度,发挥好货币政策总量和结构的双重功能,加大对实体经济的支持力度,投资者应当理性看待市场波动,提升自身风险防范意识,坚决守住不发生系统性风险的底线。

关键词：新冠疫情金融市场安全金融市场压力指数马尔可夫区制转换模型事件研究法

基于卷积神经网络的高光谱图像空谱特征选择与提取方法

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基于卷积神经网络的高光谱图像空谱特征选择与提取方法

作者：胡耀宸湖南大学

学位级别：硕士

高光谱遥感图像同时提供了地物的空间分布信息和光谱反射信息,极大地增强了遥感对地观测能力,被广泛用于精准农业、地质勘探、城市规划和军事防御等多个领域,是世界各国争先发展的科技前沿。随着高光谱成像技术的迅猛发展,高光谱图像空... 详细信息

高光谱遥感图像同时提供了地物的空间分布信息和光谱反射信息,极大地增强了遥感对地观测能力,被广泛用于精准农业、地质勘探、城市规划和军事防御等多个领域,是世界各国争先发展的科技前沿。随着高光谱成像技术的迅猛发展,高光谱图像空间和光谱分辨率不断提升,为图像分类带来机遇的同时,也带来了挑战。一方面,高光谱图像往往包含成百上千个波段,具有光谱维度高、波段信息冗余的特点,易导致分类任务中的“维数灾难”问题;另一方面,高光谱图像空谱结构复杂,传统基于人工设计的特征提取方法难以自适应地学习图像的高辨识性空谱特征,导致图像精确分类困难。因此,如何实现低冗余度的低维特征表示,提取高辨识性的空谱特征,是提升高光谱图像分类性能的关键,也是高光谱遥感领域亟待解决的重要科学问题。本文在深入总结和分析高光谱遥感图像特征选择和特征提取研究现状的基础上,结合深度学习理论知识,针对高光谱图像光谱维度高、空谱结构复杂等特点导致的难以高精度分类难题,研究了基于卷积神经网络的高光谱遥感图像特征选择与特征提取方法,实现了空谱结构保持的低维波段子集最优选择,提升了高光谱图像空谱特征的地物辨识性能,并设计开发了高光谱图像空谱特征学习软件,具体研究内容如下:(1)针对高光谱图像光谱维度高、波段信息冗余导致的“维数灾难”问题,提出了一种基于知识蒸馏的卷积神经网络高光谱图像无监督特征选择方法。本方法首次将知识蒸馏思想引入特征波段选择任务中,通过结构更复杂、性能更优的教师网络学习图像的复杂空谱特征表示,从而引导结构精简、复杂度更低的学生网络训练,从而实现具有空谱结构保持特性的低维特征子集最优选择。在两个高光谱数据集上的开展实验,并与几种经典的特征选择算法相比,结果表明所提方法选择了更优的低维特征波段子集,在选择特征波段较少时,优势更明显。(2)针对高光谱图像空谱结构复杂、难以自适应学习高辨识性空谱特征的问题,提出了一种对比学习引导的卷积神经网络空谱特征提取方法。该方法构建了一个端到端的有监督对比学习特征提取框架,通过构建光谱对比学习模块,获得类内紧致、类间离散的光谱特征表示,然后,利用光谱特征指导多层空间特征提取与融合,获得更具判别性的空谱特征。此外,使用成对学习策略代替像素学习策略,大幅提高模型对细节信息的学习能力。在三个高光谱数据集上进行实验,并与几种最新的特征提取方法进行对比,所提方法在三个客观评价指标上均具有显著优势,证明所提方法可以提取更具辨识性的空谱特征,进而获得更好的地物分类结果。(3)针对本文提出的高光谱图像空谱特征选择和提取方法,在Python3.9开发环境下,基于Py Qt工具进行了高光谱图像空谱特征学习集成化软件工具设计开发,具体包括数据读取、数据预处理、特征选择、特征提取、地物分类和参数设置六个功能模块,并在海岸带湿地高光谱图像黄河三角洲YRD数据集上进行实例应用,验证了本文所提方法可以在真实场景数据中实现最优特征波段选择和高效特征提取的有效性。

关键词：高光谱图像特征选择特征提取卷积神经网络知识蒸馏对比学习

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X电子产品公司发展战略研究

X电子产品公司发展战略研究

作者：胡耀南中南大学

学位级别：硕士

当前,全球电子产品行业快速发展,市场竞争态势也越来越激烈。由于海外电子产品巨头基本已经将中国电子产品高端市场垄断,大量中国内资企业整体规模都比较小,主要致力于中低端电子产品研制,在价格战的压力下盈利能力比价弱,技术方面的投... 详细信息

当前,全球电子产品行业快速发展,市场竞争态势也越来越激烈。由于海外电子产品巨头基本已经将中国电子产品高端市场垄断,大量中国内资企业整体规模都比较小,主要致力于中低端电子产品研制,在价格战的压力下盈利能力比价弱,技术方面的投入不足。中国电子产品企业的发展艰难,战略转型迫在眉睫。本文以我国X电子产品公司为研究对象,在系统回顾企业发展战略理论及国内外实践经验的基础上,分析X电子公司的内外部环境特征,梳理其在行业中面临的机遇与挑战,通过SWOT战略矩阵分析以及PEST分析等专业工具,探索X电子产品公司总体发展战略选择。采用平衡记分卡分析企业发展战略,及其实施和保障。总体战略为:保持并扩大光伏系列产品优势,增加锂电池研发投入。作为科技企业X电子产品公司,其原有战略管理较为落后,其可以借助动态战略管理的理念及战略管理工具,从企业战略愿景出发制定出战略管理方案,确保企业在全球市场竞争中取得胜利。

关键词：发展战略电子产品 PEST SWOT 平衡记分卡

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企业营销传播力研究

企业营销传播力研究

作者：胡耀武汉大学

学位级别：硕士

作为一种社会组织,企业一直是各学科研究的热点问题。在经典的经济学理论看来,所有的企业都被假设成是一个没有行为差异的、理性的“黑箱”;而实际上,现实中的企业在生产、经营、营销、管理中的表现各不相同而且结果各异。而体现这种异... 详细信息

作为一种社会组织,企业一直是各学科研究的热点问题。在经典的经济学理论看来,所有的企业都被假设成是一个没有行为差异的、理性的“黑箱”;而实际上,现实中的企业在生产、经营、营销、管理中的表现各不相同而且结果各异。而体现这种异质性的,就是企业与其他社会个体、组织之间的传播活动。正是企业的这种异质性,才会促使人们从各个角度来认识企业的发展问题。本文以组织传播理论和企业能力理论为理论基础,从企业自身、企业与消费者、企业与社会公众三个方面来谈企业的传播,并认为传播之于企业不仅仅是一种工具,而更应该成为企业发展中不可或缺的重要能力之一。这种能力主要体现在几个方面:在企业内部,形成以企业核心价值观为核心的企业文化,从而促使企业内部的传播机制的良好运转;通过品牌的建设和维护,赢得消费者的认同与信任;恰当地运用公共关系策略,树立企业的良好形象,为企业的发展赢得有利的外部环境。正如整合营销专家唐E舒尔茨教授所说的,“传播必须成为一个实际有效的竞争优势。”通过有效的传播形成竞争优势乃至成为企业的重要能力不仅是必须的,而且也将成为必然。笔者希望通过对企业营销传播力的分析和构建,能对我们认识企业的发展问题有所帮助。

关键词：企业营销传播能力

贸易摩擦的货币逻辑:美国汇率反补贴新规的变化、缘起和影响

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国际贸易 2022年第3期 74-81页

作者：沈伟胡耀辉上海交通大学凯原法学院英国伦敦政治经济学院上海交通大学凯原法学院欧盟法中心

2020年美国商务部对其反补贴规则中有关如何确定补贴专向性,以及如何认定、计算利益的内容做出重大修改,明确汇率低估可能构成补贴,进而能够针对性地征收反补贴税。该反补贴规则肇始于中美之间有关汇率低估形成出口优势的争拗,服务于打... 详细信息

2020年美国商务部对其反补贴规则中有关如何确定补贴专向性,以及如何认定、计算利益的内容做出重大修改,明确汇率低估可能构成补贴,进而能够针对性地征收反补贴税。该反补贴规则肇始于中美之间有关汇率低估形成出口优势的争拗,服务于打压中国出口,意图通过货币和金融手段解决与他国的贸易摩擦,体现了试图打破中美经济双向依赖的战略目的。汇率反补贴新规的出台不仅使得美国对其怀疑的他国汇率政策采取针对性反制措施更为便利,而且将美国经贸部门的权力扩张至汇率议题。拜登上台后以全面处理中国的“不公平”经济贸易措施为重点事项,并继续保留汇率反补贴新规这一特朗普政府的政治遗产,不可不察。

关键词：贸易摩擦汇率反补贴新规汇率争议货币