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一种估计外力矩的机器人直接示教方法

机械设计与制造 2024年第4期398卷 268-272页

作者：王振斌李笑武交峰广州启帆工业机器人有限公司广东广州510700 广东工业大学机电工程学院广东广州510006

为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题,提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案,采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型,实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先,对... 详细信息

为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题,提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案,采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型,实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先,对机器人关节进行实时的重力和摩擦力力矩补偿;然后,通过基于广义动量的力矩观测器,观测操作者拖动机器人运动的外力矩;最后,利用导纳控制,将观测的外力矩转换成关节期望运动轨迹,通过PD控制,将期望运动轨迹转化为补偿给关节的估计外力矩,从而实现机器人的直接示教。实验结果验证了该方法的有效性。研究结果可为无力矩传感器的机器人直接示教方案设计提供指导。

关键词：机器人直接示教力矩观测器参数辨识导纳控制 PD控制

白细胞介素-17A抑制剂治疗AP1S3基因突变的幼儿泛发性脓疱型银屑病1例

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临床皮肤科杂志 2024年第11期 658-660页

作者：冯小燕刘欣欣卞亚伟李钦峰天津市儿童医院皮肤科

泛发性脓疱型银屑病（GPP）是儿童银屑病中少见且难治类型，病情严重者可危及生命。GPP的病因和发病机制尚未明确，目前研究证实与IL-36RN、CARD14、AP1S3、MPO及SERPINA3基因突变有关[1]。本文报告白细胞介素（IL）-17A抑制剂司库奇尤... 详细信息

泛发性脓疱型银屑病（GPP）是儿童银屑病中少见且难治类型，病情严重者可危及生命。GPP的病因和发病机制尚未明确，目前研究证实与IL-36RN、CARD14、AP1S3、MPO及SERPINA3基因突变有关[1]。本文报告白细胞介素（IL）-17A抑制剂司库奇尤单抗成功治疗AP1S3基因突变的幼儿泛发性脓疱型银屑病1例。

关键词：银屑病,脓疱型,泛发性幼儿基因白细胞介素-17A抑制剂

石见穿诱导铁死亡抑制小鼠食管癌发生发展的研究

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中国全科医学 2024年第30期27卷 3784-3789页

作者：林鑫荣贾蕾李丽峰黄鸣吴忠冰李晶河北医科大学中西医结合学院河北省石家庄市050011 河北医科大学第四医院中医科河北省石家庄市050011

背景食管癌是一种在中国乃至全球范围内常见的消化道恶性肿瘤,具有很高的发病率和致死率。石见穿(SJC)作为传统中药,其清热解毒、活血镇痛之功常用于食管癌的治疗中。药理实验研究证明,SJC具有抗癌性,可有效治疗多种恶性肿瘤。目的基于... 详细信息

背景食管癌是一种在中国乃至全球范围内常见的消化道恶性肿瘤,具有很高的发病率和致死率。石见穿(SJC)作为传统中药,其清热解毒、活血镇痛之功常用于食管癌的治疗中。药理实验研究证明,SJC具有抗癌性,可有效治疗多种恶性肿瘤。目的基于铁死亡探讨SJC抑制C57小鼠食管原位癌发生发展的作用和机制。方法2022年2月—2023年2月选取SPF级C57BL/6雌鼠90只,随机分为对照组(Control组,n=15)、单纯4NQO诱癌组(4NQO组,n=25)、4-硝基喹啉N-氧化物(4NQO)+SJC低剂量组[4NQO/SJC(91 mg)组,n=25]和4NQO+SJC高剂量组[4NQO/SJC(182 mg)组,n=25]。采用4NQO诱导的方式进行C57小鼠食管癌原位模型的制备。观察小鼠活动情况,记录其精神状况和进食饮水情况,每隔8周分组测量小鼠体质量并进行记录。32周后进行食管组织苏木素-伊红(HE)染色和病理学分析。测定食管组织Fe^(2+)、谷胱甘肽(GSH)和丙二醛(MDA)含量,采用蛋白质印迹法检测小鼠食管组织中核受体共激活因子4(NCOA4),谷胱甘肽过氧化物酶4(GPX4)蛋白质的表达水平。采用Kaplan-Meier法绘制小鼠的生存曲线,生存曲线的比较采用Breslow检验。结果造模8、16、24、32周4NQO组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组小鼠体质量低于Control组,32周4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组小鼠体质量高于4NQO组(P<0.05)。Breslow检验结果显示,4组小鼠生存曲线比较,差异有统计学意义(χ^(2)=9.907,P=0.019)。HE染色结果可见,4NQO组小鼠食管上皮组织呈现异常增生,细胞排列紊乱,出现角化珠等异常病理改变;与4NQO组比较,4NQO/SJC(91 mg)组和4NQO/SJC(182 mg)组食管上皮组织病理学改变明显改善。4NQO组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组Fe^(2+)、MDA均低于Control组,GSH均高于Control组(P<0.05);4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组Fe^(2+)、MDA均高于4NQO组,GSH均低于4NQO组(P<0.05);4NQO/SJC(182 mg)组Fe^(2+)、MDA均高于4NQO/SJC(91 mg)组,GSH均低于4NQO/SJC(91 mg)组(P<0.05)。4NQO组NCOA4低于Control组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组,GPX4高于Control组、4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组(P<0.05);4NQO/SJC(91 mg)组、4NQO/SJC(182 mg)组GPX4高于Control组(P<0.05)。结论SJC可干预食管癌的发生发展,其机制可能与NCOA4介导的铁蛋白吞噬作用相关。

关键词：食管癌铁死亡石见穿原位癌诱导模型谷胱甘肽过氧化物酶4 核受体共激活因子4

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基于一起事故的电动液压锚机使用与维保措施

青岛远洋船员职业学院学报 2024年第3期45卷 44-46,70页

作者：张治峰山东海运散货运输有限公司山东青岛266034

电动液压锚机在现代商船上是非常重要和常见的艏系泊设备之一。本文结合一起锚机事故案例,分析事故原因,提出使用与维护保养要点。

关键词：电动液压锚机锚机事故锚机维保使用

乡村振兴中文化基因植入策略的探讨——以上海市青浦区朱家角镇张马村乡村振兴实践为例

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工程建设与设计 2024年第12期 1-3页

作者：张愚峰中船第九设计研究院工程有限公司上海200082

主要研究了文化基因植入在乡村振兴实践中的价值,包括带动特色产业文化发展、保护地方文化传承、打造新兴IP。以上海市青浦区张马村乡村振兴实践为例,提出了文化基因植入在乡村振兴设计中的具体策略,包括文化转译、回归生活、空间演绎... 详细信息

主要研究了文化基因植入在乡村振兴实践中的价值,包括带动特色产业文化发展、保护地方文化传承、打造新兴IP。以上海市青浦区张马村乡村振兴实践为例,提出了文化基因植入在乡村振兴设计中的具体策略,包括文化转译、回归生活、空间演绎、符号提取、公众参与等。

关键词：乡村振兴文化基因场所记忆空间演绎公众参与

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植物精油微胶囊在食品保鲜中的应用研究进展

现代食品科技 2024年第1期40卷 332-339页

作者：李佳敏孙飞龙史宇罗如梦贾光峰西安工程大学环境与化学工程学院陕西西安710600 陕西哈默生物科技有限公司陕西西安710032

食品在运输和储存期间容易受到病原菌的污染影响食品品质,进而威胁人体健康。因此,开发安全高效的天然保鲜剂是当前保鲜食品的重要研究方向之一。植物精油的天然抗菌性和抗氧化活性使其在食品保鲜方面有着广泛的应用前景,而微胶囊技术... 详细信息

食品在运输和储存期间容易受到病原菌的污染影响食品品质,进而威胁人体健康。因此,开发安全高效的天然保鲜剂是当前保鲜食品的重要研究方向之一。植物精油的天然抗菌性和抗氧化活性使其在食品保鲜方面有着广泛的应用前景,而微胶囊技术能够改善精油气味,保持其化学稳定性,减少氧化挥发,且具有缓释作用,可以更好地发挥食品保鲜的效能。该文综述了植物精油微胶囊的制备材料、制备方法、保鲜机理、释放机理及其在果蔬、肉制品等食品中的保鲜应用,以期为植物精油微胶囊在食品保鲜方面进一步的研究和应用提供参考。

关键词：植物精油微胶囊制备食品保鲜应用

基于CEEMDAN和TCN的变压器油中溶解气体含量预测

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电力工程技术 2024年第3期43卷 192-200,233页

作者：张文乾刘金凤江军赵旭峰范利东南京航空航天大学(江苏省新能源发电与电能变换重点实验室) 江苏南京211106 南京航空航天大学经济与管理学院江苏南京211106 杭州钱江电气集团股份有限公司浙江杭州311243

准确预测油中溶解气体含量的变化趋势,对变压器的状态评价和寿命评估有着积极的作用。为了提高油中溶解气体预测的准确性,文中提出一种基于自适应噪声完备集合经验模态分解(complete ensemble empirical mode decomposition with adapti... 详细信息

准确预测油中溶解气体含量的变化趋势,对变压器的状态评价和寿命评估有着积极的作用。为了提高油中溶解气体预测的准确性,文中提出一种基于自适应噪声完备集合经验模态分解(complete ensemble empirical mode decomposition with adaptive noise,CEEMDAN)和时间卷积网络(time convolution network,TCN)的油中溶解气体预测方法。首先,通过CEEMDAN方法将油中溶解气体含量的原始序列分解为多个本征模态分量,并将其中的稳定分量与非稳定分量分离;其次,对本征模态分量分别建立TCN并预测未来趋势变化;最后,叠加TCN对各个本征模态分量的预测结果,重构得到原始序列的预测结果。实例分析表明,该预测方法的均方根误差、平均绝对误差、最大误差分别为1.01μL/L、1.53μL/L、5.54μL/L,相较于未采用CEEMDAN算法时分别减小了53.47%、41.18%、13.36%;在使用CEEMDAN的情况下,对比常用的递归神经网络,3种误差均最小。且对比现有油中溶解气体预测方法,文中提出的油中溶解气体预测方法具有更高的预测精度,可以为制定状态检修策略提供更有效的支撑。

关键词：油中溶解气体变压器自适应噪声完备集合经验模态分解(CEEMDAN) 时间卷积网络(TCN) 时间序列预测状态检修

纬向V形机织间隔复合材料压缩性能有限元分析

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复合材料科学与工程 2024年第6期 60-68页

作者：刘生杰邵慧奇陈南梁蒋金华曾金金陈骏峰白一峰东华大学产业用纺织品教育部工程研究中心上海201620 东华大学纺织学院上海201620 上海复合材料科技有限公司上海201620 中国电子科技集团公司第五十二研究所浙江310000 中国电子科技集团公司第三十八研究所安徽230094

探究了纬向V形机织间隔复合材料在平压和侧压载荷下的失效机制及破坏模式。采用ABAQUS软件建立复合材料多尺度单胞模型,并设置周期性边界条件。针对纤维束进行弹性性能分析,预测宏观材料弹性常数。利用Fortran语言对UMAT子程序进行二次... 详细信息

探究了纬向V形机织间隔复合材料在平压和侧压载荷下的失效机制及破坏模式。采用ABAQUS软件建立复合材料多尺度单胞模型,并设置周期性边界条件。针对纤维束进行弹性性能分析,预测宏观材料弹性常数。利用Fortran语言对UMAT子程序进行二次开发,引入三维Hashin损伤判据和Camanho刚度退化方案,实现对纬向V形三维机织间隔复合材料的渐进损伤分析。结果表明,模拟结果与试验结果相符。在平压载荷作用下,弯曲振幅较大的V形绒经组先发生断裂,振幅小的绒经组后断裂,出现二次峰值载荷。绒经与纬纱交织处和绒经屈曲处出现应力集中,断裂位置集中在绒经屈曲最大处和与面板衔接处,面板无明显破损;在侧压载荷作用下,树脂面板与树脂内纱线为承力主体,面层纬纱承压较大,而间隔层绒经承压较小。断裂主要发生在两排V形绒经之间,失效模式为树脂渐进式破损、纤维脱黏与纱线断裂。

关键词：纬向V形三维机织间隔复合材料有限元模拟压缩性能

基于评论文本和融入专业度评分的跨域混合推荐

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计算机工程与设计 2024年第3期45卷 755-761页

作者：陈昊峰刘学军王步美南京工业大学计算机科学与技术学院江苏南京211816 江苏省特种设备安全监督检验研究院直属分院安全评价室江苏南京210002

为解决基于用户评论文本的跨域推荐方法产生的评论信息稀疏性问题,提出一种基于评论文本和融入专业度评分的跨域混合推荐方法。采用注意力机制和门控机制对评论文本进行方面特征抽取,构建全局跨域方面相关矩阵进行匹配,结合评论文本中... 详细信息

为解决基于用户评论文本的跨域推荐方法产生的评论信息稀疏性问题,提出一种基于评论文本和融入专业度评分的跨域混合推荐方法。采用注意力机制和门控机制对评论文本进行方面特征抽取,构建全局跨域方面相关矩阵进行匹配,结合评论文本中的评分信息,生成一个跨域粗矩阵以降低原始评分矩阵的稀疏度。为强调不同用户对项目评分的重要性,引入用户专业度细化聚合后用户对项目的评分。实验结果表明,该方法可以提高推荐的准确性。

关键词：深度学习冷启动评分推荐跨域推荐专业度注意力机制数据稀疏