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机器人加工误差分析及提高加工精度的方法

工具技术 2024年第4期58卷 135-140页

作者：孙健冬席文明黄沅松厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建省厦门市361005

机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响... 详细信息

机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响。采用新MDH法建立运动学模型,对位置和姿态关节进行解耦,利用解析法求取位置关节角,用牛顿迭代法求取姿态关节角。在工具标定时,建立机器人加工装备的数字化模型,利用实际装备与数字化装备的映射一致性,求取工具的安装与制造误差。采用新MDH法可方便设置基坐标系,易于计算初始零位值。实验结果表明,初始零位值补偿后,机器人本体和工具标定后的轨迹精度可以达到0.28mm。

关键词：机器人加工精度本体与工具标定初始零位值新MDH法映射一致性

地方人大常委会运行初探——从经验角度所做的描述

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人大研究 2024年第6期 4-16页

作者：席文启北京市人大北京100011

从地方人大实际工作经验的角度对地方人大常委会运行状况做描述,可以按照纵向时间和横向空间两个维度进行。前者是各层级各地方人大常委会每届每年每次会议的运行,后者是地方人大常委会每一类每一项工作的运行。通过经验性描述和对运行... 详细信息

从地方人大实际工作经验的角度对地方人大常委会运行状况做描述,可以按照纵向时间和横向空间两个维度进行。前者是各层级各地方人大常委会每届每年每次会议的运行,后者是地方人大常委会每一类每一项工作的运行。通过经验性描述和对运行规律的探讨,可以更深切感悟到地方人大常委会必须坚持同级党委的全面领导,发挥好常委会党组的领导作用,必须发挥好主任会议、专委会和常委会工作机构、常委会组成人员和人大代表的作用,必须重视调查研究,完善工作制度体系。此外,常委会领导要认真谋划工作思路,完善工作方式,构建工作格局,营造工作环境,整合工作共识,把握工作节奏,探索工作规律,讲究工作方法,带好工作队伍,提升精神境界。

关键词：地方人大常委会运行经验描述

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路与庙:空间失序与秩序重构的文化逻辑——基于319国道吉首段沿线村落的个案研究

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吉首大学学报（社会科学版） 2024年第3期45卷 129-137页

作者：彭秀祝吉首大学人文学院湖南吉首416000

道路不是静止和固定不变的,它包含复杂的行动网络。道路基础设施所建构的现代性中隐藏着空间失序的风险,而庙宇及相关仪式活动成为消解这种风险的一种地方性策略。国道的快速流动等因素造成车祸事故的频发,从而使得事故频发的路段具有... 详细信息

道路不是静止和固定不变的,它包含复杂的行动网络。道路基础设施所建构的现代性中隐藏着空间失序的风险,而庙宇及相关仪式活动成为消解这种风险的一种地方性策略。国道的快速流动等因素造成车祸事故的频发,从而使得事故频发的路段具有了“邪”性气息。文化作为趋利避害的工具,被巧妙地运用于修正村落空间秩序,并在“路”与“庙”的关系中得到充分体现。在“邪地”上修建孟公庙的行为反映了人们试图将现代社会中那些不可控的内容纳入到自己熟悉的文化脉络中予以理解,生动地展现出了传统和现代文化交织的过程。在本质上看,“邪”是对巧合、恐惧和失序的感觉经验,它具有不祥、污秽和危险的文化意涵。人们控制“邪地”的行为是一种秩序重构的表现,“路—庙”体系包含了“正”“邪”转换的文化逻辑,构建起了一套道路上的文化景观。

关键词：路庙邪地空间秩序空间失序 319国道村落

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在党的领导下不断扩大人民有序政治参与

新华文摘 2024年第16期 9-13页

作者：席文启不详

习近平总书记提出全过程人民民主重大理念,标志着我们党对民主政治发展规律的认识达到新高度。习近平总书记指出:“人民代表大会制度是实现我国全过程人民民主的重要制度载体。”这个论断赋予人民代表大会制度新的时代内涵和实践要求,... 详细信息

习近平总书记提出全过程人民民主重大理念,标志着我们党对民主政治发展规律的认识达到新高度。习近平总书记指出:“人民代表大会制度是实现我国全过程人民民主的重要制度载体。”这个论断赋予人民代表大会制度新的时代内涵和实践要求,揭示了人民代表大会制度在坚持和完善全过程人民民主中的功能效用。本文讨论的主题是,在人民代表大会制度的实践中,如何充分发挥人民代表大会制度作为实现全过程人民民主重要制度载体的功能效用,“继续推进全过程人民民主建设”。

关键词：有序政治参与人民代表大会制度载体坚持和完善功能效用党的领导民主政治发展人民民主建设

基于自适应终端滑模的高速列车迭代学习速度控制

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铁道学报 2024年第9期46卷 76-84页

作者：张鑫祝子钧陈凯生兰州交通大学自动化与电气工程学院

针对高速列车的速度追踪控制问题，充分利用列车运行的重复性，考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境，提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法，使系统在任意迭代初值时均能保证追踪... 详细信息

针对高速列车的速度追踪控制问题，充分利用列车运行的重复性，考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境，提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法，使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度。提出一种时变非奇异终端滑模面以抑制初态误差影响，采用LESO估计并补偿列车扰动，设计自适应迭代更新律估计LESO的观测误差，设计全饱和自适应迭代控制律计算输入并将其约束于允许范围内。建立类Lyapunov的复合能量函数，通过严格的数学分析证明其迭代域的差分负定性和有界性，证明所设计的时变滑模面可实现渐进收敛，并证明追踪误差在滑模面内可在有限时间内收敛至平衡点。将本文提出的算法与滑模控制、变增益迭代学习控制、自抗扰控制等算法进行比较。仿真结果表明：无论是否存在迭代初始误差，在相同的条件下，本文提出的算法较其他算法具有更强的抗干扰能力，速度追踪精度提高90%及以上，停车误差可迭代收敛至0.01 m。

关键词：高速列车列车自动驾驶自适应迭代学习控制扩张状态观测器初值问题

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债务加入法律问题研究

债务加入法律问题研究

作者：胡祝祝贵州民族大学

学位级别：硕士

我国《民法典》第552条首次对债务加入进行了立法规定,但仅对债务加入的两种设立方式以及产生的法律效果进行了规定,该立法规定实属比较简单,不够细化和具化,无法为债务加入在实践中发生的法律问题提供更为周延的指引。正文由以下四个... 详细信息

我国《民法典》第552条首次对债务加入进行了立法规定,但仅对债务加入的两种设立方式以及产生的法律效果进行了规定,该立法规定实属比较简单,不够细化和具化,无法为债务加入在实践中发生的法律问题提供更为周延的指引。正文由以下四个部分组成。第一部分主要论述债务加入的概念、类型、构成要件以及其与连带责任保证等相似制度的辨析。细分债务加入的具体类型为五个,分别为债务加入人与债务人合意的债务加入、债务加入人与债权人合意的债务加入、债务加入人单方向债权人表示的债务加入、债务加入人单方向债务人表示的债务加入以及债务加入人、债权人和债务人三方合意的债务加入。债务加入的构成要件为四个,即原债务合法有效、债务具有可移转性、存在明确的债务加入意思表示、无需债权人、债务人同意。第二部分主要是分门别类地对五种债务加入类型的性质进行论述。真正的利他合同是债务加入人与债务人合意的债务加入的性质,债务加入人与债权人合意的债务加入应被认定为不真正利他合同,债务加入人、债权人和债务人三方合意的债务加入的性质为三方协议,债务加入人单方向债权人或债务人表示的债务加入的性质皆为单方允诺。第三部分主要是分析论证债务加入所产生的法律效果。债务加入中债务人不享有拒绝权,但债权人享有拒绝权。债权人拒绝权的性质为形成权;债权人拒绝权的行使方式应为明示;立法为债权人设立拒绝权主要是为了维护其意思自治。对债务加入的通知问题而言,不同的债务加入类型中承担通知义务的主体不同,债权人、债务人、债务加入人均可能为通知义务的承担主体。债务加入人与债务人之间连带债务的性质为不纯粹连带债务;债务加入人对债务人享有追偿的请求权基础为不当得利、无因管理或者委托合同;当债务加入人明知债务人享有抵销权以及时效利益仍加入债务的,排除债务加入人追偿权。债务加入人享有债务加入成立时债务人对债权人的同时履行抗辩权、诉讼时效抗辩权等权利。第四部分主要是对我国债务加入的立法现状、司法现状以及二者之间存在的问题进行梳理,并结合前文的论证与分析,提出明确债务加入的具体类型及性质以及细化和具化债务加入的法律效果的完善建议。

关键词：债务加入债务加入人不纯粹连带债务追偿权

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BPK模型中的双可重置零知识协议

密码学报（中英文） 2024年第4期11卷 807-819页

作者：祝维邓燚中国科学院信息工程研究所网络空间安全防御重点实验室北京100085 中国科学院大学网络空间安全学院北京100049

零知识协议使得证明者在说服验证者的同时不泄露任何其他知识,重置环境则赋予其中的敌手与使用同一条随机带的诚实方进行任意多项式次交互的能力,而在重置环境中同时达到合理性与零知识性的协议即被称为双可重置协议.本文构造了BPK模型... 详细信息

零知识协议使得证明者在说服验证者的同时不泄露任何其他知识,重置环境则赋予其中的敌手与使用同一条随机带的诚实方进行任意多项式次交互的能力,而在重置环境中同时达到合理性与零知识性的协议即被称为双可重置协议.本文构造了BPK模型中的14轮重置合理重置(T,ϵ)-零知识协议,相比于先前BPK模型中的双可重置协议(27轮),轮复杂度缩减了将近一半.本文使用近年来新开发的个体化归约技术,首先在BPK模型中构造了3轮的重置合理并发(T,ϵ)-零知识协议,随后根据标准模型中重置合理的类有界重置零知识协议构造了BPK模型中的双可重置协议.

关键词：交互证明系统零知识双可重置协议纯公钥模型

马克思资本逻辑批判视域下人的技术化生存——基于《资本论》及其手稿的分析

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哲学分析 2024年第3期15卷 33-42,196,197页

作者：周千祝贵州大学哲学学院贵州省中国共产党人“心学”与推进党的建设新的伟大工程高端智库

“人的技术化生存”是指人通过并依赖“现代技术”来实现包括物质、精神生产生活在内的全部现实活动,现代技术因而成为人生存的条件、人需要的前提乃至人发展的界限。马克思《资本论》在对资本逻辑的批判中,揭示了人的技术化生存的两个... 详细信息

“人的技术化生存”是指人通过并依赖“现代技术”来实现包括物质、精神生产生活在内的全部现实活动,现代技术因而成为人生存的条件、人需要的前提乃至人发展的界限。马克思《资本论》在对资本逻辑的批判中,揭示了人的技术化生存的两个关键问题,即机器体系的资本主义应用塑造了人的技术化身体,建构了技术化生存的具身前提;工厂制度进一步使人成为技术化的主体——一种体现资本主体性的无主体性的主体。和既有技术批判的传统研究进路相比,《资本论》在技术化生存问题的阐述上具有范式地位。人的技术化生存是《资本论》中历史唯物主义现实内涵的一个不可缺少的维度。

关键词：资本逻辑马克思《资本论》人的技术化生存历史唯物主义

电视晚会节目《山河诗长安》的故事世界与共情想象

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电视研究 2024年第5期 66-68页

作者：祝培茜西北大学新闻传播学院渭南师范学院

中央广播电视总台2024年春晚带来了精彩纷呈的节目表演,其中《山河诗长安》更是收获了广大受众的普遍赞赏。本文以《山河诗长安》为研究对象,从故事世界与共情想象两个维度展开探讨,认为《山河诗长安》打造的故事世界的叙事策略和共情... 详细信息

中央广播电视总台2024年春晚带来了精彩纷呈的节目表演,其中《山河诗长安》更是收获了广大受众的普遍赞赏。本文以《山河诗长安》为研究对象,从故事世界与共情想象两个维度展开探讨,认为《山河诗长安》打造的故事世界的叙事策略和共情想象的文化隐喻,为电视晚会节目制作与传播提供了参考。

关键词：《山河诗长安》故事世界跨媒体叙事共情想象