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履带式果园作业平台控制系统设计及优化

履带式果园作业平台控制系统设计及优化

作者：石家庆西北农林科技大学

学位级别：硕士

近年来,随着我国农业产业的发展转型,林果业已经逐步成为我国部分农民所主要从事的行业。但与之配套的果园种植及管理机械却相对落后,大多是从大田农机具改装而来。操控方式主要采用人工直接控制,不仅控制过程复杂,而且费时费力,效率较... 详细信息

近年来,随着我国农业产业的发展转型,林果业已经逐步成为我国部分农民所主要从事的行业。但与之配套的果园种植及管理机械却相对落后,大多是从大田农机具改装而来。操控方式主要采用人工直接控制,不仅控制过程复杂,而且费时费力,效率较低,作业质量也较差。为此,本文针对于项目组所研制的新型履带式果园作业平台设计了配套的控制系统。通过无线遥控操作,控制作业平台完成前进/后退、转向、作业台升降、伸缩扩展以及后置悬挂机具相关操作。具体研究内容包括:(1)分析了果园作业农艺要求和果园作业平台概况,提出了采用基于液压传动的电液比例控制技术和PID控制策略,实现果园作业平台控制要求的整体控制方案;(2)在分析果园作业工作需求和工作环境的基础上,结合其液压系统和机械执行机构,对果园作业平台行走控制系统和作业平台升降控制系统进行分析,采用速度瞬心法和虚位移方法得出升降平台的运动学和力学关系方程,并提出特定的控制方案;(3)在作业平台液压系统的基础上,通过对比单片机、PLC以及DSP控制器的优缺点,确定了以TCC1010控制器为中央处理单元的控制系统,并对硬件元件进行选型,即主控盒单元、遥控终端单元、传感器以及无线传输模块等;(4)对作业平台控制系统硬件系统进行设计,主要包括控制器输入输出硬件线路、遥控终端线路、发动机启停电路、安全电路和附属电路等;(5)分析控制系统功能要求,对控制系统工作主流程和各功能模块进行设计,采用ST语言,借助CoDesys软件开发环境,编写了履带式果园作业平台的控制软件程序;(6)对所选液压元件建立基于速度控制的电液比例控制系统的数学模型,选用MATLAB/Simulink搭建其仿真模型,并进行分析,对PID参数进行优化设计,得出系统的响应,以验证平台的工作特性。

关键词：果园作业平台控制系统硬件设计软件设计仿真

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阀控缸液压系统变负载工况速度稳定性研究

液压与气动 2020年第4期44卷 153-159页

作者：石家庆张建新张震湖北江山重工有限责任公司湖北襄阳441057

围绕某发射装置,在大负载变惯量、大发射冲击以及快速响应性等条件下,适应速度控制要求,解决了阀控缸液压系统抖动问题。提出了阀控缸液压系统在大推力小力臂条件下液压锁的一种模式,即基于双反向型平衡阀组合的液压锁定方式和参数系统... 详细信息

围绕某发射装置,在大负载变惯量、大发射冲击以及快速响应性等条件下,适应速度控制要求,解决了阀控缸液压系统抖动问题。提出了阀控缸液压系统在大推力小力臂条件下液压锁的一种模式,即基于双反向型平衡阀组合的液压锁定方式和参数系统。通过原理分析、仿真分析、改进设计和试验验证,说明这种模式是发射装置应用中非常有效的一种方式,适合受力力臂小,负载变化大且出现正反两个方向的场合。

关键词：平衡阀速度稳定性液压传动

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低钾性周期性麻痹23例临床分析

广西医学 2003年第1期25卷 108-109页

作者：石家庆广西融水县人民医院 545300

周期性麻痹分为正常血钾性、低钾性、高钾性三类,其中以低钾性多见.我院1996～2001年共收治低钾性周期性麻痹23例,现报告如下.

关键词：诊断治疗低钾性周期性麻痹临床分析

MEWS系统在指导院前急性脑血管意外急救的临床应用

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蛇志 2011年第2期23卷 135-136,140页

作者：石家庆广西融水县人民医院脑病科广西融水545300

目的探讨应用改良早期预警(MEWS)评分指导急性脑血管意外院前急救的临床价值。方法将院前急救中临床诊断为急性脑血管意外的患者分为常规病情评估急救组(对照组)和进行现场MEWS评分指导急救组(实验组),并比较两组患者的病死率及好转出... 详细信息

目的探讨应用改良早期预警(MEWS)评分指导急性脑血管意外院前急救的临床价值。方法将院前急救中临床诊断为急性脑血管意外的患者分为常规病情评估急救组(对照组)和进行现场MEWS评分指导急救组(实验组),并比较两组患者的病死率及好转出院率。结果对照组病死率为17.23%,好转出院率为82.77%;实验组病死率为8.76%,好转出院率为91.24%。两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论急性脑血管意外患者院前应用MEWS评分进行病情评估和指导急救,能降低患者的病死率及提高好转出院率,具有较好的应用价值,值得在院前脑血管意外急救中推广应用。

关键词：改良早期预警(MEWS)评分脑血管意外院前急救应用价值

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出血性脑梗死的相关危险因素分析

广西医学 2011年第6期33卷 732-733页

作者：石家庆广西融水苗族自治县人民医院脑科融水县545300

目的探讨出血性脑梗死(HI)危险因素。方法回顾性分析HI患者52例的临床资料。结果 936例脑梗死患者中,发生出血性脑梗死52例,发生率为5.6%;脑梗死面积越大,HI的发生率越高(P<0.05);溶栓治疗组HI发生率明显高于非溶栓治疗组(P<0.05);HI发... 详细信息

目的探讨出血性脑梗死(HI)危险因素。方法回顾性分析HI患者52例的临床资料。结果 936例脑梗死患者中,发生出血性脑梗死52例,发生率为5.6%;脑梗死面积越大,HI的发生率越高(P<0.05);溶栓治疗组HI发生率明显高于非溶栓治疗组(P<0.05);HI发生时间愈早,预后愈差,非血肿型患者预后明显好于血肿型(P<0.05)。结论 HI的发生与梗死面积及是否抗血栓治疗密切相关,对于血肿型及HI发生时间较早的患者应更加重视,积极及时采取干预措施。

关键词：脑梗死出血危险因素预后

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肝硬化自发性细菌性腹膜炎42例临床分析

内科 2007年第3期2卷 355-356页

作者：竺林佳石家庆广西柳州市融水县人民医院 545300

肝硬化自发性细菌性腹膜炎(Spontaneous bacterial peritonitis,SBP)是肝硬化失代偿期常见的并发症之一,其临床表现往往不典型,容易被漏诊,延误治疗.我院自2001年1月至2005年12月共收治SBP 42例.现报道如下.

关键词：肝硬化腹膜炎细菌性

氯吡格雷联合低分子肝素钙治疗短暂性脑缺血发作的临床观察

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广西医科大学学报 2010年第6期27卷 913-914页

作者：杨翠娈石家庆广西融水县人民医院脑病科融水545300

目的:观察氯吡格雷和低分子肝素钙联合治疗短暂性脑缺血发作(TIA)的临床疗效及安全性。方法:选择诊断明确的患者66例,随机分为治疗组和对照组。治疗组加服氯吡格雷和腹壁皮下注射低分子肝素钙,其余治疗同对照组。观察两组患者治疗前及... 详细信息

目的:观察氯吡格雷和低分子肝素钙联合治疗短暂性脑缺血发作(TIA)的临床疗效及安全性。方法:选择诊断明确的患者66例,随机分为治疗组和对照组。治疗组加服氯吡格雷和腹壁皮下注射低分子肝素钙,其余治疗同对照组。观察两组患者治疗前及治疗后脑缺血发作改善情况、脑梗死发生率、检测出凝血功能及不良反应。结果:治疗组的TIA频率、脑梗死发生率明显降低(P0.05)。结论:氯吡格雷与低分子肝素钙联合治疗TIA安全,疗效佳,不易复发,无明显副作用。

关键词：氯吡格雷低分子肝素钙短暂性脑缺血发作

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节流锁紧回路驱动稳定性

液压与气动 2023年第5期47卷 182-188页

作者：石家庆张建新张震王贝刘念中国兵器工业集团江山重工研究院有限公司湖北襄阳441057 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

围绕某火箭发射装置提升锁紧系统在下降驱动时的抖动问题,以发射装置提升锁紧回路为研究对象,分析了节流锁紧回路的原理,通过AMESim软件搭建了回路仿真模型,开展了问题复现与技术分析,确定了在液压锁、节流阀与液压缸组合应用工况下,造... 详细信息

围绕某火箭发射装置提升锁紧系统在下降驱动时的抖动问题,以发射装置提升锁紧回路为研究对象,分析了节流锁紧回路的原理,通过AMESim软件搭建了回路仿真模型,开展了问题复现与技术分析,确定了在液压锁、节流阀与液压缸组合应用工况下,造成液压缸负向负载驱动时抖动的技术原因,提出了增加背压阻尼的改进技术方案,并通过对不同背压下的驱动特性进行仿真验证,摸清了背压值对驱动稳定性的影响规律,将改进回路方案及合适的背压参数进行了试验验证,解决了抖动问题,满足技术要求。为后续节流锁紧回路在负向负载驱动方案设计、仿真分析和参数匹配中提供了有价值的技术参考。

关键词：节流锁紧稳定性

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高血压脑出血患者的外科治疗研究

医学信息（医学与计算机应用） 2014年第8期18卷 375-376页

作者：甘雷石家庆贾建华广西柳州市融水人民医院神经外科广西柳州545000

目的:探讨和分析高血压脑出血患者采用外科手术治疗的临床效果。方法对此次所收治的120例高血压脑出血患者,按照随机数字表法进行分组为治疗组和对照组,各60例。对照组:对患者采用开颅血肿清除术治疗;治疗组:对患者采用立体定向下血肿... 详细信息

目的:探讨和分析高血压脑出血患者采用外科手术治疗的临床效果。方法对此次所收治的120例高血压脑出血患者,按照随机数字表法进行分组为治疗组和对照组,各60例。对照组:对患者采用开颅血肿清除术治疗;治疗组:对患者采用立体定向下血肿碎吸引流术治疗。结果治疗组和对照组两组患者在平均手术时间和术后平均恢复时间以及感染等并发症发生率上进行比较,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论对高血压脑出血患者采用立体定向下血肿碎吸引流术进行治疗,其有效地改善患者的临床症状,减轻患者的痛苦,同时缩短手术时间,降低并发症发生几率,加速患者康复进程。

关键词：高血压脑出血立体定向下血肿碎吸引流术外科