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一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现

控制理论与应用 2010年第4期27卷 437-443页

作者：王牛李祖枢重庆大学智能自动化研究所重庆400044 重庆工学院人工智能系统研究所重庆400050

针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人... 详细信息

针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人点镇定的分段比例智能控制器,利用遗传算法整定了控制器的参数.比较了比例控制器,比例余弦控制器和提出的智能控制器的仿真控制效果,并在实际RoboCup机器人上有效实现了提出的控制器.仿真和实际系统实验都证明了该控制器的有效性.

关键词：点镇定仿人智能控制参数整定全自主足球机器人

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基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究

哈尔滨工业大学学报 2004年第7期36卷 978-980页

作者：雷李李祖枢王牛重庆大学智能自动化技术研究所重庆400044

根据仿人智能控制理论的基本原理,构造了仿人智能控制器(包含运行控制级、参数校正级以及协调控制),对机器人运动到定点的算法作了优化,并通过MATLAB仿真验证了该算法的有效性.

关键词：足球机器人仿人智能控制底层运动

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控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法

仪器仪表学报 2011年第5期32卷 968-975页

作者：丘柳东王牛李祖枢重庆大学自动化学院重庆400030

针对常规全向反射镜面设计方法对球形目标会产生较大的形变和由于形变带来的区域间颜色互相影响的问题,分析得到了控制球形目标成像所需满足的四个基本要求,进而提出了一种控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法。该方法利用具有凸型... 详细信息

针对常规全向反射镜面设计方法对球形目标会产生较大的形变和由于形变带来的区域间颜色互相影响的问题,分析得到了控制球形目标成像所需满足的四个基本要求,进而提出了一种控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法。该方法利用具有凸型反射镜面基本性质的双曲线面型作为反射镜面的基本面型;以在单视点约束条件下所确定的目标特征点与成像特征点间的关系为依据,采用遗传算法得到反射镜面的面型参数。将该设计方法得到的反射镜面与水平无畸变反射镜面、锥型反射镜面的效果进行了比较,仿真与实际效果说明了设计方法的有效性。

关键词：视觉传感器反射镜面球形目标足球机器人

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非匹配非线性系统多滑模模糊控制

系统仿真学报 2007年第18期19卷 4182-4185页

作者：陈刚孙跃王牛韩露重庆大学自动化学院重庆400044

针对一类非匹配非线性系统,提出一种多滑模自适应模糊控制算法。通过将参数光滑投影算法,带饱和层的滑模面设计技术以及积分型李雅普诺夫设计技术集成起来,使得算法提高了系统在抑制参数漂移、抖振现象、控制器奇异等方面的能力。算法... 详细信息

针对一类非匹配非线性系统,提出一种多滑模自适应模糊控制算法。通过将参数光滑投影算法,带饱和层的滑模面设计技术以及积分型李雅普诺夫设计技术集成起来,使得算法提高了系统在抑制参数漂移、抖振现象、控制器奇异等方面的能力。算法保证闭环系统所有信号的有界性且使得跟踪误差收敛于任意设定的饱和层内。仿真结果进一步说明了算法的有效性。

关键词：非线性系统滑模控制模糊控制自适应控制

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全球强震转移的某些时空特征

地震 1989年第5期9卷 28-31页

作者：牛旺祥兰州市地震办公室

本文将全球地震活动存在的二个主要地震带,即环太平洋地震带和地中海—南亚地震带划分为8个地震活动区,利用“追踪”统计法,统计出这8个区Ms≥7.0地震转移的相关频率,并就相邻两次强震的间隔时间进行了分析,认为全球强震具有一定的区域... 详细信息

本文将全球地震活动存在的二个主要地震带,即环太平洋地震带和地中海—南亚地震带划分为8个地震活动区,利用“追踪”统计法,统计出这8个区Ms≥7.0地震转移的相关频率,并就相邻两次强震的间隔时间进行了分析,认为全球强震具有一定的区域转移特点,在时间间隔上具有发震的优势日。

关键词：地震活动强震转移相关频率

基于意图的多智能体协调机制及其在Mirosot机器人足球系统中的应用

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机器人 2007年第6期29卷 590-595页

作者：王牛李祖枢潘娅王姮重庆大学智能自动化研究所重庆400044 西南科技大学计算机科学与技术学院四川绵阳621010

为建立一套满足Mirosot机器人足球比赛要求的新型机器人系统,提出了一种基于意图的多智能体协调机制.这种机制利用各智能体的意图,在时间和空间上加以配合,从而完成复杂行为的协调控制.将该机制用于Mirosot足球机器人系统,对该机制进行... 详细信息

为建立一套满足Mirosot机器人足球比赛要求的新型机器人系统,提出了一种基于意图的多智能体协调机制.这种机制利用各智能体的意图,在时间和空间上加以配合,从而完成复杂行为的协调控制.将该机制用于Mirosot足球机器人系统,对该机制进行了说明.

关键词：足球机器人多智能体意图协调机制

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基于力反馈的夹持器系统模型

机器人 2011年第4期33卷 475-481页

作者：王牛田强丘柳东高鹏重庆大学智能自动化研究所重庆400044

分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、检测子系统、电机及驱动子系统、控制子系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小... 详细信息

分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、检测子系统、电机及驱动子系统、控制子系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小二乘法和遗传算法得到了该非线性模型的参数.对实际系统、基于2阶线性简化模型的仿真系统与基于本文所提出模型的仿真系统的响应进行比较,证实了所提出模型及其参数整定方法的有效性.

关键词：力控制夹持器饱和非线性状态空间模型

浅析NB/T 47014—2011与ASME第Ⅸ卷的区别

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焊接技术 2013年第1期42卷 48-50页

作者：王牛上海杨园压力容器有限公司上海200137

对NB/T 47014—2011《承压设备焊接工艺评定》与ASME第Ⅸ卷进行对比性分析,列出了相关因素的不同要求。特别是对于管子管板的焊接、异种厚度的焊接、不锈钢埋弧焊剂的要求以及冲击试验的要求等进行了清晰地阐述。

关键词： NB/T 47014 ASME第Ⅸ卷区别

基于动觉智能图式的仿人智能控制在半自主机器人足球决策系统中的应用研究

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基于动觉智能图式的仿人智能控制在半自主机器人足球决策系统中的...

作者：王牛重庆大学

学位级别：硕士

机器人足球比赛是近年来蓬勃发展的一项高科技竞赛,在国内外的影响力与日俱增。它融合交叉了多种高新技术,如机器人技术、传感器技术、智能控制、通讯与计算机技术、多智能体协作等,可以充分地反映一个国家的信息技术和自动化技术的综... 详细信息

机器人足球比赛是近年来蓬勃发展的一项高科技竞赛,在国内外的影响力与日俱增。它融合交叉了多种高新技术,如机器人技术、传感器技术、智能控制、通讯与计算机技术、多智能体协作等,可以充分地反映一个国家的信息技术和自动化技术的综合实力。足球机器人策略系统研究是机器人足球研究中的一个重要领域,它主要研究足球机器人控制策略系统的组织和结构及具体实现。工作包括两个方面——一方面,需要对整个系统对象进行详细地分析,另一方面则需要确定具体的设计目标并完成设计。控制理论经过100 多年的发展,在描述相对简单的系统方面取得了巨大的成功。然而,对于足球机器人系统、复杂工业生产过程、计算机综合制造系统这样的复杂系统,控制理论亟需取得突破性的进展。同时,复杂性科学在描述、仿真复杂系统方面取得了成功,并在运用它们的成果探讨复杂系统进化和复杂系统功能方面均取得了很好的效果,但是复杂性科学本身不能有效地解决复杂系统的控制问题。因此控制理论与复杂性科学正越来越趋向于对同一问题的研究,即复杂系统控制的研究。基于上述背景,本文以足球机器人的策略系统为具体的研究对象,在分析图式理论和仿人智能控制理论的基础之上,探寻用该理论建立足球机器人策略系统控制结构。本文完成的工作如下: ①分析了机器人足球系统的控制特点。②介绍了机器人足球系统的国内现状,分析了控制系统的总体结构。③介绍了基于图式理论的仿人智能控制的相关基础理论。提出了一种机器人控制系统结构。④以现有足球机器人为研究对象,详细分析了其运动性能。⑤以足球机器人策略系统结构为研究对象,探讨了相关的控制结构,设计了基于图式理论的仿人智能系统的足球机器人策略系统。⑥在实物系统上验证了上述控制系统的有效性。

关键词：机器人足球运动控制系统结构仿人智能控制图式理论