检索结果-南通市图书馆

移动机器人定位的自适应功率调节射频识别系统

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上海交通大学学报 2012年第2期46卷 207-212页

作者：王景川方毅陈卫东上海交通大学电子信息与电气工程学院系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对超高频UHF(Ultra High Frequency)射频识别RFID(Radio Frequency Identifica-tion)技术,提出了一种应用于移动机器人自定位的RFID自适应功率调节方法.在粒子滤波算法中,采用马氏距离作为粒子权重的评价函数,避免了粒子分离问题;同时... 详细信息

针对超高频UHF(Ultra High Frequency)射频识别RFID(Radio Frequency Identifica-tion)技术,提出了一种应用于移动机器人自定位的RFID自适应功率调节方法.在粒子滤波算法中,采用马氏距离作为粒子权重的评价函数,避免了粒子分离问题;同时,给出了粒子滤波定位性能的评价指标,并依此动态调节RF(Radio Frequency)功率,来适应当前局部环境中标签的分布特征.实验结果表明,该方法定位精度较高且一致性较好,同时优化了系统能耗.

关键词：移动机器人自定位超高频无线射频识别粒子滤波自适应功率调节

基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究

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机器人 2005年第1期27卷 41-45页

作者：王景川陈卫东曹其新上海交通大学自动化研究所上海200030 上海交通大学机器人研究所上海200030

通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传感器自定位的方法... 详细信息

通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比 ,它利用视觉和里程计的互补特性 ,提高了自定位的精度 .实验结果证明了上述方法的有效性 .

关键词：移动机器人自定位传感器融合全景视觉里程计

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基于多元M序列的人工路标设置方法

机器人 2014年第1期36卷 29-35页

作者：唐恒博陈卫东王景川上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路... 详细信息

针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路标特征差异,进而提高定位对测量噪声的抗干扰能力.该方法在变电站巡检机器人系统平台上的实验,以及在不同测量噪声条件下的仿真结果,表明了其有效性.

关键词： M序列巡检机器人全局定位人工路标

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多机器人探索系统的人机共享控制

机器人 2015年第1期37卷 17-24页

作者：张晗陈卫东王景川上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人机决策协调问题,... 详细信息

当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时,其一方面要遵从操作者的意图,另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标,如何协调两方面的关系,是本文研究的关键问题.在实时任务分配器中,针对实时性和人机决策协调问题,采用边界栅格采样率衰减和面向遥操作者兴趣的任务分配算法,使任务分配决策与人的意图相协调;在拓扑控制器中,对以Steiner点最少且非Steiner点的点权之和最大为优化目标的Steiner树优化问题进行求解,进而控制拓扑,使连通性约束得以保证;在地图融合中心选择器中,通过广度优先搜索选择地图融合中心,从而减小传输带宽和传输能量消耗.在典型室内环境中,与全自主系统Possible Moves Sampling进行了对比仿真,与未使用地图融合中心的探测系统进行了对比实验,结果表明,本系统具有更高、更稳定的探索效率和更小的数据传输量,体现了本文人机共享控制方法的有效性.

关键词：多机器人系统环境探索共享控制网络连通性数据传输

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一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统

上海交通大学学报 2010年第9期44卷 1181-1186页

作者：王景川陈卫东张栩上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值... 详细信息

针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值化,突出了光照度不均情况下的路标特征,以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明,该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性.

关键词：移动机器人室外定位路标识别近红外光全景视觉

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基于地图的移动机器人自定位与导航系统

机器人 2007年第4期29卷 397-402页

作者：郑宏王景川陈卫东上海交通大学自动化系机器人与智能信息处理研究所上海200240

针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题,研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统.地图编辑器负责导航地图的编辑;地图匹配与定位模块利用里程计和激光雷达数据实... 详细信息

针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题,研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统.地图编辑器负责导航地图的编辑;地图匹配与定位模块利用里程计和激光雷达数据实现基于地图匹配的自定位;多层递阶规划模块将基于拓扑地图的全局规划、基于栅格地图的局部规划和底层的行为控制功能有机结合.通过室内定位和大范围导航实验评估了本系统的有效性和准确性.

关键词：移动机器人地图匹配自定位路径规划导航