咨询与建议

看过本文的还看了

相关文献

该作者的其他文献

文献详情 >基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究 收藏

基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究

Omni-vision and Odometer Based Self-localization for Mobile Robot

作     者:王景川 陈卫东 曹其新 

作者机构:上海交通大学自动化研究所上海200030 上海交通大学机器人研究所上海200030 

出 版 物:《机器人》 (Robot)

年 卷 期:2005年第27卷第1期

页      面:41-45页

核心收录:

学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基  金:国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 10 50 0 5) 

主  题:移动机器人 自定位 传感器融合 全景视觉 里程计 

摘      要:通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比 ,它利用视觉和里程计的互补特性 ,提高了自定位的精度 .实验结果证明了上述方法的有效性 .

读者评论 与其他读者分享你的观点

用户名:未登录
我的评分