基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究
Omni-vision and Odometer Based Self-localization for Mobile Robot作者机构:上海交通大学自动化研究所上海200030 上海交通大学机器人研究所上海200030
出 版 物:《机器人》 (Robot)
年 卷 期:2005年第27卷第1期
页 面:41-45页
核心收录:
学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金:国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 10 50 0 5)
摘 要:通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传感器自定位的方法相比 ,它利用视觉和里程计的互补特性 ,提高了自定位的精度 .实验结果证明了上述方法的有效性 .