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张拉整体柔性杆机器人的设计与分析

张拉整体柔性杆机器人的设计与分析

作者：王春雷哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着科技的发展迅猛及社会需求的提高,机器人的形式和功能也不断趋于多样化,其中球形机器人成为了机器人领域的热点。张拉整体具有质量轻,控制简单的优势,广泛应用于建筑和航空航天领域。近年来,将张拉整体应用在球形机器人上面也广泛... 详细信息

随着科技的发展迅猛及社会需求的提高,机器人的形式和功能也不断趋于多样化,其中球形机器人成为了机器人领域的热点。张拉整体具有质量轻,控制简单的优势,广泛应用于建筑和航空航天领域。近年来,将张拉整体应用在球形机器人上面也广泛受到了研究学者们的关注。本文研究的主要内容就是将张拉整体引入到球形机器人的设计中,实现球形张拉整体机器人的连续滚动及负载等功能,在机器人的研究方面具有一定的创新意义。具体研究内容如下:(1)针对四杆张拉整体结构,将柔性杆引入常规张拉整体中,建立四柔性杆张拉整体基本构型,描述其数学模型并确立了四个基本驱动构件。根据其滚动机理对机器人进行整体的系统结构设计包括机械方面的节点设计、构件的物理模型设计等以及电气系统方面的驱动模块的结构设计。此外针对单个的柔性杆,从其本身的弯角角度和截面形状两方面分析了其屈曲性能;从静态下内部承载空间上,得到柔性杆张拉整体的承载空间比常规张拉整体的优势;最后从驱动对象的数目上,给出最佳的驱动方案。(2)在建立的基本假设上建立柔性杆张拉整体结构的静力学数学模型包括节点矩阵、几何描述、结构的势能和动能等从而进一步得到具有边界条件的总体平衡矩阵。然后基于其静力学数学模型,分析变形机制。最后从结构预应力和索单元设计两方面研究结构变形的规律,得到整体结构的构型参数对结构变形的影响趋势。(3)利用有限元单元法建立了结构和地面的动力学数学模型,在数学软件中通过选择结构的驱动索的种类和索长度的减少量对机器人的四个基本步态进行分析研究,得到在驱动不同索和不同长度的情况下对应的滚动规律。最后针对不同路径研究具有连续滚动的步态规划。(4)搭建了机器人的物理样机,首先进行了单步态仿真与实验对比和多步态仿真与实验对比,根据得到的实验偏差给出了具体的误差分析。基于多步态实验的成功,进一步对约2m的直线路径进行滚动测试,其次进行曲线路径滚动,确定机器人的两个最小转弯半径,证明了机器人的运动可行性。针对现有的两种负载方式,选择了最佳负载形式作为本文机器人的负载方式。

关键词：张拉整体球形机器人柔性杆步态规划样机实验

基层体育治理中的社会动员:行动逻辑与现实反思

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广州体育学院学报 2023年第1期43卷 52-62页

作者：王春雷邢台学院体育学院河北邢台054001

基层体育治理是落实新时代全民健身运动的基本保障,而社会动员是基层体育治理的重要手段。通过案例分析、深度访谈等方法探讨基层体育治理中的社会动员问题,发现主要存在自上而下的外部建构型社会动员和自下而上的内生型社会动员两种类... 详细信息

基层体育治理是落实新时代全民健身运动的基本保障,而社会动员是基层体育治理的重要手段。通过案例分析、深度访谈等方法探讨基层体育治理中的社会动员问题,发现主要存在自上而下的外部建构型社会动员和自下而上的内生型社会动员两种类型,具体表现为行政动员、媒介动员、组织动员和精英动员四种模式。结合案例分析当前基层体育治理中不同社会动员模式的行动逻辑,主要存在行政动员力量结构失衡、新媒体场景下媒介动员的监管短板、组织动员内生动力不足、精英动员价值与潜能有待发掘等问题。在此基础上提出了坚持“国家在场”资源支持和延伸行政动员力量、加强主流价值观引导和立法监管、为基层体育社会组织赋能赋权和重视成员个体心理需求、提高对精英治理的理解和政策激励等策略,助力形成国家意志和社会力量共同作用下“共建共治共享”的基层体育治理新格局。

关键词：基层体育治理社会动员基层体育组织行动逻辑社会治理共同体

两相混合式步进电机全速范围无位置传感器速度控制

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电机与控制学报 2022年第3期26卷 41-48页

作者：王春雷曹东兴河北工业大学机械工程学院天津300130 天津铁道职业技术学院天津300240

步进电机开环控制结构简单,但定位精确度低、扭矩脉动大、能效低;闭环磁场定向控制定位精确度高、扭矩脉动小、能效高,但存在结构复杂且计算量大等问题,为此提出了低速和中高速分别采用微步和基于滑模观测器实现的无位置传感器的混合控... 详细信息

步进电机开环控制结构简单,但定位精确度低、扭矩脉动大、能效低;闭环磁场定向控制定位精确度高、扭矩脉动小、能效高,但存在结构复杂且计算量大等问题,为此提出了低速和中高速分别采用微步和基于滑模观测器实现的无位置传感器的混合控制策略。首先,根据滑模变结构理论设计滑模观测器并实现了传统无传感器速度控制,观测器估计的转速提供给级联控制的外部速度环以实现速度闭环,而估计的转子位置提供给内部派克及逆派克变换来完成FOC;其次,提出在固定及旋转坐标系下不需进行坐标变换的新无传感器控制方案,由于无需使用派克和逆派克变换,降低了计算量,算法可以运行在低端微控制器,此外,低速时使用开环微步来提高定位精确度;最后,搭建实验平台并通过速度跟踪实验验证了新方案的有效性。

关键词：步进电机无传感器控制磁场定向控制级联控制滑模观测器比例积分控制

云南省义务教育质量提升政策实施现状及问题分析

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云南教育（视界） 2024年第1期 44-46页

作者：王春雷云南省教育科学研究院

2019年6月,中共中央、国务院印发《关于深化教育教学改革全面提高义务教育质量的意见》;2021年12月,云南省教育厅制定印发了《关于义务教育质量提升的实施意见》。这两份文件成为我省义务教育质量提升的纲领性政策指引。为了解国家及我... 详细信息

2019年6月,中共中央、国务院印发《关于深化教育教学改革全面提高义务教育质量的意见》;2021年12月,云南省教育厅制定印发了《关于义务教育质量提升的实施意见》。这两份文件成为我省义务教育质量提升的纲领性政策指引。为了解国家及我省义务教育质量提升相关政策的贯彻落实情况,我们深入西双版纳州勐海县、迪庆州维西县和香格里拉市等县区的20余所学校.

关键词：云南省教育厅西双版纳州政策指引义务教育质量勐海县维西县迪庆州现状及问题分析

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再议美国会展业发展模式

中国会展 2024年第1期 116-119页

作者：王春雷不详

美国会展业发展的确有许多特点或者说独特的经验,业态环境与我国会展业发展也有所不同。之前,我在美国乔治·华盛顿大学(GWU)访学半年,对美国会展业的发展环境有了一定了解,同时也详细了解了不同之处,之后就一直紧密关注美国会展和活动... 详细信息

美国会展业发展的确有许多特点或者说独特的经验,业态环境与我国会展业发展也有所不同。之前,我在美国乔治·华盛顿大学(GWU)访学半年,对美国会展业的发展环境有了一定了解,同时也详细了解了不同之处,之后就一直紧密关注美国会展和活动产业的发展。在2015年的时候,受会展圈内之邀,我以《大会展业发展——美国经验与中国实践》为题做了一次专题分享,后来又在会展人微广播上做过一次分享,引起广泛关注。当前,针对美国会展业发展情况及发展模式,阐述一些想法,并提出一些观点。

关键词：乔治·华盛顿会展业产业的发展访学微广播分享

基于升降理论针刺治疗肝胃不和型慢性浅表性胃炎的临床观察

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基于升降理论针刺治疗肝胃不和型慢性浅表性胃炎的临床观察

作者：王春雷山西中医药大学

学位级别：硕士

目的:以升降理论基础为指导,观察针刺治疗肝胃不和型慢性浅表性胃炎的临床疗效,为针刺治疗肝胃不和型慢性浅表性胃炎提供临床思路与依据。方法:将符合纳入标准和诊断标准的60例患者,随机分为对照组和观察组,对照组为普通针刺,观察组为... 详细信息

目的:以升降理论基础为指导,观察针刺治疗肝胃不和型慢性浅表性胃炎的临床疗效,为针刺治疗肝胃不和型慢性浅表性胃炎提供临床思路与依据。方法:将符合纳入标准和诊断标准的60例患者,随机分为对照组和观察组,对照组为普通针刺,观察组为升降理论指导下的针刺治疗,取穴中脘、天枢（双）、气海、足三里（左侧）、合谷（双侧）、内关（左侧）、阳陵泉（右侧）、太冲（双侧）两组治疗时间相同,每周针刺5次,每次留针40分钟,休2天,共3周。观察胃肠PRO的积分、Hp感染分级、主要症状的积分、中医症候总积分及生存质量评分（SF-36）,评估其临床有效性。结果:（1）两组胃肠PRO的积分比较:治疗后两组进行组内、组间比较均有P＜0.05,差异有统计学意义,说明两组在改善胃肠PRO的积分方面均有明显效果,而观察组在改善胃肠PRO的积分效果优于对照组。（2）两组Hp感染分级比较:治疗后两组进行组内、组间比较均有P＜0.05,差异有统计学意义,说明改善Hp感染方面两组均有明显效果,而观察组在改善Hp感染方面优于对照组。（3）两组CSG主要症状积分:治疗后两组进行组内、组间比较均有P＜0.05,差异有统计学意义,说明两组均能改善CSG主要症状,而观察组在改善CSG主要症状积分优于对照组。两组总有效率比较P＜0.05,说明总有效率方面观察组优于对照组。（4）两组中医证候总积分比较:治疗后两组中医证候总积分进行组内、组间比较均有P＜0.05,差异有统计学意义,说明两组治疗均能改善中医证候总积分,而观察组在改善中医证候总积分的效果优于对照组。（5）两组生存质量进行比较:治疗结束后两组组内比较（P=0.000＜0.01）,差异有统计学意义,说明改善两组生存质量均有明显效果;组间比较结果显示:生理职能（P=0.000＜0.05）、躯体疼痛（P=0.004＜0.01）、总体健康（P=0.000＜0.01）、活力（P=0.000＜0.01）、社会功能（P=0.000＜0.01）、情感职能（P=0.000＜0.01）两组差异有统计学意义,说明观察组在改善这些方面优于对照组,而在生理职能（P=0.088＞0.05）、精神健康（P=0.250＞0.05）方面,无显著性差异,说明两组在这两方面治疗效果相近。结论:1、临床观察表明在改善胃肠PRO症状、Hp感染率、临床症状、中医证候、生存质量方面对照组与观察组均具有明显临床效果。2、在改善胃肠PRO症状、Hp感染率、临床症状、中医证候、生存质量的多方面观察组明显优对照组。

关键词：升降理论肝胃不和型针刺慢性浅表性胃炎

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晚明江南室内营造典范的确立及影响

南京艺术学院学报（美术与设计） 2020年第2期 40-44,I0003页

作者：王春雷南京艺术学院博士后流动站江苏南京210013

晚明江南室内营造在多种合力共同作用下,逐渐摆脱宋元营造传统的影响,形成简雅、疏朗、空灵、内敛的风格特征。这种风格引领了全国的室内营造风尚,逐渐固化为室内营造的典范,并对清代室内营造产生了深远影响。晚明江南室内营造典范的确... 详细信息

晚明江南室内营造在多种合力共同作用下,逐渐摆脱宋元营造传统的影响,形成简雅、疏朗、空灵、内敛的风格特征。这种风格引领了全国的室内营造风尚,逐渐固化为室内营造的典范,并对清代室内营造产生了深远影响。晚明江南室内营造典范的确立也标志着传统设计开始逐渐摆脱"器以载道"的伦理制度,开始朝向营造本体价值的回归。

关键词：晚明江南室内营造陈设典范

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宿州沱河沉积物污染特征及磷赋存形态的研究

宿州沱河沉积物污染特征及磷赋存形态的研究

作者：王春雷安徽理工大学

学位级别：硕士

流经城市区域河流的环境质量研究一直是水环境领域的热点课题,尤其是城市经济活动以及居民生活所造成的河流重金属、营养物质污染问题,越来越受到社会的广泛关注。沉积物作为水体污染的源和汇是水体环境质量研究的重要载体,开展城区河... 详细信息

流经城市区域河流的环境质量研究一直是水环境领域的热点课题,尤其是城市经济活动以及居民生活所造成的河流重金属、营养物质污染问题,越来越受到社会的广泛关注。沉积物作为水体污染的源和汇是水体环境质量研究的重要载体,开展城区河流沉积物环境学研究对于水环境质量评价与污染防控具有重要意义。沱河是流经宿州市的一条主要河流,本文以该河流沉积物为研究对象,首先分析重金属分布特征和来源,通过地累积指数法和潜在生态风险指数法评价沉积物重金属污染水平。其次研究营养物质（OM、TN、TP）含量及分布特征,采用综合污染指数法和有机污染指数法对营养物质赋存状况进行了评价。最后在分析沉积物中磷赋存形态的基础上,开展磁性铁锆改性沸石（FeZrMZ）对磷迁移与形态转化影响的实验研究。主要研究结论如下:（1）沉积物重金属平均含量排序为:Mn＞Zn＞Cr＞Cu＞Ni＞Pb＞As＞Cd,分别是各元素背景值的 1.14、1.75、0.95、1.71、1.02、0.83、1.74、5.46 倍。除Cr、Pb略低于安徽省土壤背景值,其余6种重金属均在沉积物中富集。（2）沉积物重金属评价结果表明,Cd是主要的污染因子,As、Zn、Cu是仅次于Cd的污染物,处于轻度污染水平。不同河段重金属污染特征是位于城郊的TS段污染程度最低,SB段次之,穿过城区的BT段污染程度最高。（3）OM、TN、TP的空间分布特征相似,均呈现出BT段含量最高,其原因归结于BT段位于城区,受人类活动影响明显。综合污染指数和有机污染指数评价结果显示,绝大部分采样点处于不同程度的污染状态,其中BT段营养盐污染最为严重,处于中度或重度污染,其中总磷（TP）的“贡献”较为突出。（4）室内沉积物静态释放实验结果表明,制备的FeZrMZ材料具有良好的磁分离能力,能有效降低沉积物上覆水和间隙水中SRP浓度,并且能将不稳定的潜在活性磷（NH4Cl-P和BD-P）转变为更加稳定的NaOH-P和Res-P,同时可以有效地降低沉积物中藻类可利用磷（AAP）、NaHCO3可提取磷（Olsen-P）、水溶性磷（WSP）和易解析磷（RDP）的含量。图[30]表[20]参[109]

关键词：河流沉积物重金属污染评价营养盐污染评价磁性铁锆改性沸石磷形态及转化宿州沱河

核心素养下高中政治教学中培养学生家国情怀的途径与方法

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课堂内外（高中版） 2024年第5期 135-137页

作者：王春雷环县第四中学甘肃庆阳745700

家国情怀是中国优秀传统文化的核心价值理念,已经深深融入民族的血脉中,既具有传承性,又具有时代性。现代社会背景下,开展高中思想政治课程教学,应当传承家国情怀,引导学生形成对家国的认知与热爱,发展学生的家国情怀,培养学生的爱国情... 详细信息

家国情怀是中国优秀传统文化的核心价值理念,已经深深融入民族的血脉中,既具有传承性,又具有时代性。现代社会背景下,开展高中思想政治课程教学,应当传承家国情怀,引导学生形成对家国的认知与热爱,发展学生的家国情怀,培养学生的爱国情感,以此夯实学生的学科核心素养,增强学生的学习成效。文章简要分析了核心素养视域下高中政治教学学生家国情怀的培养方向,对高中政治教学中培养学生的家国情怀的方法进行了深入探究。

关键词：核心素养高中政治家国情怀