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基于大语言模型的人机交互移动检测机器人导航方法

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1587-1594页

作者：王湉范峻铭郑湃香港理工大学工业及系统工程学系中国香港特别行政区999077

在工业制造领域,移动机器人的广泛应用已成为提高作业安全和效率的关键。然而,现有的机器人系统只能完成预定义的导航任务,无法适应非结构化场景。为了突破这一瓶颈,提出一种基于大语言模型(LLM)的人机交互移动检测机器人导航方法,可代... 详细信息

在工业制造领域,移动机器人的广泛应用已成为提高作业安全和效率的关键。然而,现有的机器人系统只能完成预定义的导航任务,无法适应非结构化场景。为了突破这一瓶颈,提出一种基于大语言模型(LLM)的人机交互移动检测机器人导航方法,可代替操作人员进入工业环境中的危险区域进行检测,并且可以根据人类自然语言指令完成复杂的导航任务。首先,通过高分辨率网络(HRNet)模型进行场景语义分割,并在点云融合阶段将语义分割结果渲染到重建的三维场景网格模型中,得到三维语义地图;然后利用大语言模型让机器人可以理解人类的自然语言指令,并根据创建的三维语义地图生成Python代码控制机器人完成导航任务。最后,通过一系列非结构化场景下的实验验证了该系统的有效性。

关键词：人机交互大语言模型视觉语言导航智能制造工业5.0

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雅俗之间:苏轼饮食赋的经典构建

文艺理论研究 2024年第2期44卷 146-154页

作者：王祖琪江苏师范大学文学院江苏省徐州市221008

苏轼的饮食赋写作祖述《诗》《骚》,导源于俳辞,将《楚辞》的高洁旨趣与俳辞的幽默诙谐寓于一身,体现了有意变革的文学主张,使赋体完成了由娱神,到娱人,再到娱己的功用。苏轼以全部生命体验投入,在审美取向与情志追求上打破雅与俗的边界... 详细信息

苏轼的饮食赋写作祖述《诗》《骚》,导源于俳辞,将《楚辞》的高洁旨趣与俳辞的幽默诙谐寓于一身,体现了有意变革的文学主张,使赋体完成了由娱神,到娱人,再到娱己的功用。苏轼以全部生命体验投入,在审美取向与情志追求上打破雅与俗的边界,克服内在情志的对立冲突,不再刻意强调赋体书写对象的雅俗性质,而是以平和的心态,以审美的态度书写日常生活。可以说,苏轼对雅俗关系的思考递嬗过程也是逐渐实现自我的人格养成过程。苏轼的饮食赋不是简单的“游戏文字”,而是奠定了一种经典范式,对后世有开创之功。

关键词：苏轼饮食赋雅俗辞赋史

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江阴“澄心和”诉源治理与多元解纷中心揭牌

江阴“澄心和”诉源治理与多元解纷中心揭牌

罗汉果干果多糖的分离纯化、结构表征及其体外免疫调节活性

江苏法治报

作者：陈坚卢凤

本报讯（记者陈坚通讯员卢凤）5月28日，江阴市法院举行“澄心和”诉源治理与多元解纷中心揭牌仪式。无锡市委常委、江阴市委书记许峰，无锡中级法院党组书记、院长钱斌共同为“澄心和”诉源治理与多元解纷中心揭牌。全国人大代表李... 详细信息

本报讯（记者陈坚通讯员卢凤）5月28日，江阴市法院举行“澄心和”诉源治理与多元解纷中心揭牌仪式。无锡市委常委、江阴市委书记许峰，无锡中级法院党组书记、院长钱斌共同为“澄心和”诉源治理与多元解纷中心揭牌。全国人大代表李洪耀，全国政协委员钱刚，江阴市人大常委......

关键词：江阴市

来源： cnki报纸评论

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食品科学 2024年

作者：张巧铃蒋小华张洁卢凤来韦玉璐刘宏伟宋静茹广西植物功能物质与资源持续利用重点实验室广西壮族自治区中国科学院广西植物研究所沈阳药科大学中药学院

探究罗汉果干果多糖(dried Siraitia grosuenorii fruit，SGP)的结构及其免疫调节活性。利用水提醇沉的方法从罗汉果干果中提取粗多糖，进一步经Cellulose DE-52和Sephadex G-200柱分离纯化获得均一多糖组分SGP-C2和SGP-D1。采用PMP柱... 详细信息

探究罗汉果干果多糖(dried Siraitia grosuenorii fruit，SGP)的结构及其免疫调节活性。利用水提醇沉的方法从罗汉果干果中提取粗多糖，进一步经Cellulose DE-52和Sephadex G-200柱分离纯化获得均一多糖组分SGP-C2和SGP-D1。采用PMP柱前衍生-高效液相色谱法及高效凝胶渗透色谱(high performance gel permeation chromatography，HPGPC)测定其单糖组成和相对分子质量，并通过红外光谱与核磁共振对其结构进一步表征。采用中性红比色法、荧光探针DCFH-DA试剂、Griess法及ELISA检测试剂盒分别检测SGP-C2和SGP-D1对RAW264.7细胞的吞噬活性、活性氧(reactive oxygen species，ROS)的释放、一氧化氮(nitric oxide，NO)生成、肿瘤坏死因子-α(tumor necrosis factor，TNF)-α与白细胞介素-6(interleukin，IL)-6分泌水平的影响。SGP-C2和SGP-D1是由葡萄糖醛酸(glucuronic acid，GlcA)、鼠李糖(rhamnose，Rha)、半乳糖醛酸(galacturonic acid，GalA)、葡萄糖(glucose，Glc)、半乳糖(galactose，Gal)、阿拉伯糖(arabinose，Ara)组成的杂多糖，其单糖摩尔比分别为0.78：1.84：26.57：1.31：0.49：0.06和 1.37：2.00：20.79：0.61：0.12：0.25，相对分子质量分别为5.0×105Da和7.6×105Da。核磁谱图显示SGP-C2主链结构为 →4)-α-D-GalpA-(1→和→4)-α-D-GalpAMe-(1→，而SGP-D1主链结构为 →4)-α-D-GalpA-(1→。同时，6.25-25 μg/mL质量浓度范围的SGP-C2和SGP-D1具有促进巨噬细胞吞噬、NO生成，增加TNF-α和IL-6分泌的作用，SGP-D1还具有促进ROS生成的活性。本实验结果表明，罗汉果多糖SGP-C2和SGP-D1具有体外免疫调控活性，为罗汉果多糖资源的开发利用提供了科学依据和技术路线。

关键词：罗汉果多糖纯化结构表征免疫调节

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人与自然和谐共生现代化的三种本体论辨析

科学社会主义 2024年第3期 117-125页

作者：王常冉河海大学马克思主义学院南京210098 江苏省习近平新时代中国特色社会主义思想研究中心(河海大学基地) 南京210098

人与自然和谐共生现代化的中国经验,是社会主义生产方式下推进生态文明建设的典型,亦成为全球生态治理的标杆。面对如何逻辑地加以把握,学界近年来出现的新儒家人文主义、有机马克思主义和生态唯物主义从仁性、过程和物性视角探讨了生... 详细信息

人与自然和谐共生现代化的中国经验,是社会主义生产方式下推进生态文明建设的典型,亦成为全球生态治理的标杆。面对如何逻辑地加以把握,学界近年来出现的新儒家人文主义、有机马克思主义和生态唯物主义从仁性、过程和物性视角探讨了生态文明建设的本体论,提供人与自然和谐共生现代化的三条本体论研究路径。但三种解读在对人与自然之间关系做本体论探讨时,既忽略了物质生产方式这一历史决定性因素,也未能在生产力与生产关系的辩证运动中深刻把握生态伦理、生态实践和生态主体,导致其阐释力局限。因而,呼吁历史唯物主义的实践本体论出场,从物质生产方式运行中阐发生态意涵,以深化人与自然和谐共生现代化的本体论研究。

关键词：人与自然和谐共生现代化本体论新儒家人文主义有机马克思主义生态唯物主义

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水溶液中的Minisci反应研究进展

有机化学 2024年第7期44卷 2136-2146页

作者：王文贵王守锋济南大学化学化工学院山东省氟化学化工材料重点实验室

Minisci反应是通过自由基中间体对缺电子含氮杂环化合物进行官能团化的方法.利用Minisci反应可以向未官能团化的缺电子含氮杂环上引入烷基、酰基、硅基、烷硫基、硼烷等,构建具有不同取代基的杂环化合物,是合成取代杂环的一个重要手段.... 详细信息

Minisci反应是通过自由基中间体对缺电子含氮杂环化合物进行官能团化的方法.利用Minisci反应可以向未官能团化的缺电子含氮杂环上引入烷基、酰基、硅基、烷硫基、硼烷等,构建具有不同取代基的杂环化合物,是合成取代杂环的一个重要手段.水作为一种绿色环保的溶剂,是进行有机反应的理想介质,在Minisci反应中得到了广泛应用.尽管从发现Minisci反应开始,水作为Minisci反应的介质就得到应用,但是水溶液中的Minisci反应仍然发展缓慢.从烷基化、芳基化和酰基化三个方面,根据不同的自由基前体,综述了水溶液中Minisci反应的进展.

关键词： Minisci反应自由基水溶液杂环化合物

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现代测绘技术在古建烫样数字化项目中的应用

文物保护与考古科学 2024年第2期36卷 171-176页

作者：王莫故宫博物院北京100009

烫样是研究清代皇家建筑的珍贵文物,为配合文物信息数字化工作的开展,针对烫样数据的采集和处理方法进行了深入研究。在综合考虑多种数据采集方法的特点及烫样数字化记录的难点后,选择使用手持式三维扫描仪与多视角三维重建技术相结合... 详细信息

烫样是研究清代皇家建筑的珍贵文物,为配合文物信息数字化工作的开展,针对烫样数据的采集和处理方法进行了深入研究。在综合考虑多种数据采集方法的特点及烫样数字化记录的难点后,选择使用手持式三维扫描仪与多视角三维重建技术相结合的方式来进行烫样的基础数据采集,并通过实践总结出了一套完整的数据采集和处理工作流程。与此同时,针对成果可能的应用方式做了些许尝试,且为数据的后期维护与进一步利用拟定了数据管理系统的建设方案。

关键词：烫样手持三维扫描多视角三维重建彩色纹理模型正射影像图数据管理系统

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NiMnGa磁控形状记忆合金纵振式换能器

声学学报 2024年第2期49卷 327-335页

作者：蓝宇王厚琦卢苇哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室哈尔滨150001 工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨150001

为实现低频、小尺寸水下声源,利用具有大应变、快速响应和高能量密度等优势的NiMnGa合金为驱动元件设计了水声换能器。基于NiMnGa合金变形原理,建立了NiMnGa纵振式换能器物理模型,推导了等效电路。通过有限元法,实现了NiMnGa纵振式换能... 详细信息

为实现低频、小尺寸水下声源,利用具有大应变、快速响应和高能量密度等优势的NiMnGa合金为驱动元件设计了水声换能器。基于NiMnGa合金变形原理,建立了NiMnGa纵振式换能器物理模型,推导了等效电路。通过有限元法,实现了NiMnGa纵振式换能器电磁-机械-声的多物理场耦合仿真,用于预测换能器的水下声学性能。制作了小型NiMnGa纵振式换能器样机,并在水中测试了500~800 Hz频带内的声源级。实验结果表明,换能器样机辐射面直径为8 mm,水中谐振频率为700 Hz,最大声源级为115.5 dB。

关键词：磁控形状记忆合金等效电路本构方程水声换能器

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矮陀陀中一个新的脂肪酸苷类化合物

有机化学 2024年第4期44卷 1348-1356页

作者：刘培源韦玉璐宋静茹颜小捷卢凤来陈月圆羊学荣李典鹏桂林医学院药学院广西桂林541004 广西壮族自治区中国科学院、广西植物研究所广西植物功能物质与资源持续利用重点实验室广西桂林541006 广西中医药大学、中药壮瑶药创新药物教育部工程研究中心广西南宁530200

采用多种色谱分离技术对楝科(Meliaceae)地黄连属(Munronia)羽状地黄连(Munronia pinnata ***)(矮陀陀)的地上部分进行化学成分研究,从其95%乙醇部分中分离得到10个化合物,并通过MS、IR、1D-和2D-NMR等谱学手段和量子化学计算方法等技... 详细信息

采用多种色谱分离技术对楝科(Meliaceae)地黄连属(Munronia)羽状地黄连(Munronia pinnata ***)(矮陀陀)的地上部分进行化学成分研究,从其95%乙醇部分中分离得到10个化合物,并通过MS、IR、1D-和2D-NMR等谱学手段和量子化学计算方法等技术手段对其结构进行了鉴定,分别为矮陀陀脂肪酸苷A(1)、2-[6-O-((2E)-6R-羟基-2,6-二甲基-2,7-辛二烯基)-β-D-吡喃葡萄糖基]-2-甲基乳酸氧苷(2)、山奈酚-3-O-(6''-O-反式对香豆酰基)-β-D-吡喃葡萄糖苷(3)、栗苷A(4)、山奈酚-3-O-(6''-O-顺式对香豆酰基)-β-D-吡喃葡萄糖苷(5)、金色酰胺醇酯(6)、布卢门醇A(7)、蚱蜢酮(8)、curcusinol(9)和黑麦草素内脂(10).其中化合物1为新化合物,化合物2的NMR数据为首次报道.生物活性筛查显示化合物1在160μmol/L的浓度下对HCT116、A549、HepG2、MCF7和MDAMB等肿瘤细胞均无细胞毒性作用.

关键词：楝科矮陀陀矮陀陀脂肪酸苷A 结构鉴定