检索结果-南通市图书馆

唐山文学 2017年第10期 63-63页

作者：王兴松

风作用下含磁流变阻尼器的拉索攀爬机器人动力学建模与分析

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国科学：技术科学 2024年第2期54卷 351-364页

作者：马凯威王宁周洋如徐丰羽王兴松南京邮电大学自动化学院人工智能学院南京210023 江苏省物联网智能机器人工程研究中心南京210023 东南大学机械工程学院南京211189

为增强拉索攀爬机器人在不同风载环境下的适应能力,提出了一种机器人-拉索-风耦合系统的动力学建模与分析方法.首先,利用磁流变液体的固液转换特性,设计了具有输出力连续可调功能的阻尼器,并将其应用于拉索攀爬机器人.其次,分析拉索载荷... 详细信息

为增强拉索攀爬机器人在不同风载环境下的适应能力,提出了一种机器人-拉索-风耦合系统的动力学建模与分析方法.首先,利用磁流变液体的固液转换特性,设计了具有输出力连续可调功能的阻尼器,并将其应用于拉索攀爬机器人.其次,分析拉索载荷,建立了机器人-拉索-风耦合动力学模型.然后,通过有限元分析,获得阻尼器中磁流变液产生的阻尼力变化范围为0~153.45 N,与理论模型一致.同时,利用动力学模型的数值仿真得到了阻尼器的建议工作电流分别为0.1 A (3级风)和0.3 A (6级风).最后,为了验证以上理论,分别对阻尼器和拉索攀爬机器人进行了性能测试实验.结果表明,与理论值相比,该阻尼器实际输出力的平均相对误差不超过3.22%.将其安装到机器人上,可将速度波动范围降低83.7%,能显著提高机器人的爬升稳定性.

关键词：磁流变阻尼器拉索攀爬机器人机器人-拉索-风耦合动力学建模与分析爬升稳定性

糖尿病肾病筛查诊断中检测糖化血红蛋白、血清C肽及尿微量白蛋白的作用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

当代医药论丛 2024年第14期22卷 104-106页

作者：王兴松凤冈县人民医院贵州凤冈564200

目的:分析糖尿病肾病筛查诊断中检测糖化血红蛋白(HbA_(1)c)、血清C肽(C-PR)及尿微量白蛋白(UmAlb)的作用。方法:随机选择凤冈县人民医院于2022年10月至2023年10月收治的98例糖尿病患者为研究对象,按照疾病类型将其分为合并肾病组(研究... 详细信息

目的:分析糖尿病肾病筛查诊断中检测糖化血红蛋白(HbA_(1)c)、血清C肽(C-PR)及尿微量白蛋白(UmAlb)的作用。方法:随机选择凤冈县人民医院于2022年10月至2023年10月收治的98例糖尿病患者为研究对象,按照疾病类型将其分为合并肾病组(研究组,47例)、非合并肾病组(对照组,51例),并选取同期进行体检的40例健康人群为健康组。对三组受检者进行HbA_(1)c+UmA_(1)b检测、C-PR+UmAlb检测及HbA_(1)c+C-PR+UmAlb检测。对比三组受检者进行HbA_(1)c、C-PR及UmAlb检测的效能。结果:研究组受检者的HbA_(1)c(9.54±0.81)%、C-PR(5.05±0.71)ng/mL及UmA_(1)b(59.01±9.87)mg/L高于对照组受检者(P<0.05)。进行HbA_(1)c+C-PR+UmA_(1)b检测的阳性检出率(91.49%)高于进行HbA_(1)c+UmA_(1)b检测(52.17%)、进行C-PR+UmA_(1)b检测(58.33%)(P<0.05);HbA_(1)c+UmAlb两者联合与C-PR+UmAlb两者联合诊断糖尿病肾病的灵敏度、特异度及准确度分别为(51.06%、56.86%,54.82%、59.57%,60.78%、60.24%);三者联合诊断糖尿病肾病的灵敏度、特异度及准确度分别为91.49%、92.16%、91.48%,三者联合诊断糖尿病肾病的灵敏度、特异度及准确度高于两者联合,组间比较(P<0.05)。结论:在糖尿病肾病筛查诊断中,与进行单一指标检测相比,进行HbA_(1)c+C-PR+UmAlb检测的准确率较高,可为疾病的诊疗提供支持。

关键词：糖尿病肾病糖化血红蛋白血清C肽尿微量白蛋白

变电站二次设备全向巡检机器人精确定位与作业辨识

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

电力工程技术 2024年第3期43卷 234-243页

作者：李杰董林杰汤小兵张文彬王兴松东南大学机械工程学院江苏南京211189 南京邮电大学自动化学院、人工智能学院江苏南京210023 南京国电南思科技发展股份有限公司江苏南京210007

通过巡检机器人进行变电站二次设备的监测是提升电力设备自动化、智能化管理的重要方式,有利于保障电力工程设备的安全运行。文中开发了一种用于变电站二次设备自动化巡检的Mecanum轮式全向移动机器人,其具备自主导航定位与作业辨识的能... 详细信息

通过巡检机器人进行变电站二次设备的监测是提升电力设备自动化、智能化管理的重要方式,有利于保障电力工程设备的安全运行。文中开发了一种用于变电站二次设备自动化巡检的Mecanum轮式全向移动机器人,其具备自主导航定位与作业辨识的能力,可极大提升设备巡检效率及保护压板状态识别准确性。通过Mecanum轮的驱动方式实现巡检机器人在狭窄作业环境下的灵活运动与姿态调整,通过多轨道升降平台实现对350~1 800 mm高度范围内的二次设备及压板的图像采集与状态辨识。机器人采用基于激光雷达的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航方法进行自主定位导航,并结合基于视觉的路径提取与跟踪算法进行姿态位置修正,实现在待测点位置的精确定位。同时,提出了基于颜色辨识的图像排列与状态辨识方法,针对二次设备保护压板连通状态进行识别和判断。实验结果表明,研制的变电站二次设备巡检机器人可以实现自主导航与位置精确定位,在路径跟踪过程中最大偏角和偏距分别为±3°和±8 mm。结合机器视觉与颜色辨识的压板辨识方法可以准确识别压板状态,识别准确率大于95.80%,有助于提升机器人自动化的电力巡检作业水平。

关键词：电力巡检压板状态辨识巡检机器人导航与定位路径跟踪机器人控制

有机肥对玉溪植烟土壤有机质组分和微生物群落结构的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国农业科技导报 2024年第8期26卷 201-212页

作者：王兴松王娜杜宇周鹏王戈贾孟徐照丽白羽祥云南农业大学烟草学院昆明650201 云南省烟草农业科学研究院昆明650021

为进一步明确有机肥增施对植烟土壤微生态环境的影响及其内在相互作用,通过田间试验,在常规化学肥料基础上分别增施0、3000、6000和12000 kg·hm^(-2)有机肥,研究其对土壤有机质组分、理化性质及微生物群落特征的影响。结果表明,增施有... 详细信息

为进一步明确有机肥增施对植烟土壤微生态环境的影响及其内在相互作用,通过田间试验,在常规化学肥料基础上分别增施0、3000、6000和12000 kg·hm^(-2)有机肥,研究其对土壤有机质组分、理化性质及微生物群落特征的影响。结果表明,增施有机肥显著提升了植烟土壤pH及有机质和速效养分含量;随着有机肥施入量的增加,土壤颗粒有机质、水溶性有机碳、微生物量碳氮及轻组有机质含量均呈现增加趋势,其中有机质含量提升7%~28%,速效钾含量提升10%~61%,微生物量碳提升14%~20%,微生物量氮提升24%以上。增施有机肥处理提高植烟土壤细菌与真菌的ACE指数,土壤中变形菌门、担子菌门、枝顶孢霉属、假单胞菌属等有益菌群的丰度明显增加;Bryobacter、Haliangium等菌群丰度明显降低,且其丰度与土壤活性有机质含量呈负相关。综上所述,增施有机肥刺激了土壤有益微生物菌群的生长和繁殖,提高了植烟土壤活性有机质组分含量,改善了土壤理化性状。

关键词：有机肥有机质微生物理化性质群落结构

喷施不同浓度6-BA对烤烟光合特性及质量的影响

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏农业科学 2024年第5期52卷 113-118页

作者：王兴松黄跃陈兴鹏林云红熊茜周有海李洪明王戈白羽祥杜宇周鹏王娜云南农业大学烟草学院云南昆明650201 红塔烟草(集团)楚雄卷烟厂云南楚雄675000 云南省烟草公司楚雄州公司云南楚雄675000 云南省烟草公司昆明市公司云南昆明650051

为进一步提高云南省楚雄烟区烤烟产量和质量,探索不同浓度植物生长调节剂6-苄氨基嘌呤(6-BA)对烤烟NC297烟叶产质量的影响,开展田间小区试验,设置清水对照、6-苄氨基嘌呤1 000倍液、6-苄氨基嘌呤800倍液、6-苄氨基嘌呤667倍液4个处理,... 详细信息

为进一步提高云南省楚雄烟区烤烟产量和质量,探索不同浓度植物生长调节剂6-苄氨基嘌呤(6-BA)对烤烟NC297烟叶产质量的影响,开展田间小区试验,设置清水对照、6-苄氨基嘌呤1 000倍液、6-苄氨基嘌呤800倍液、6-苄氨基嘌呤667倍液4个处理,测定各处理烟株农艺性状、光合特性、经济性状与化学成分等指标。结果显示,在农艺性状方面,喷施6-BA处理烤烟株高、茎围、有效叶片数均高于对照处理,其中旺长期株高增加3.9%~8.8%、茎围增加3.0%~9.0%,成熟期株高增加3.6%~5.3%、茎围增加3.4%~11.8%;在光合特性方面,喷施6-BA可提高烤烟叶片净光合速率、蒸腾速率和SPAD值,其中A2处理叶片蒸腾速率和SPAD值增幅最大;在经济性状方面,喷施6-BA提高了烤烟产量、均价、产值和中上等烟比例;在烤后烟叶化学成分方面,喷施6-BA提高下部烟叶烟碱、钾、总氮含量和中部烟叶总糖、烟碱、总氮含量;对烟叶化学成分赋值分析表明,下部烟叶总分随喷施浓度升高而增加,中部烟叶总分以A2处理表现较优;相关性分析结果表明,叶片蒸腾速率与烤后烟叶烟碱、总氮含量呈正相关,叶片净光合速率与总氮含量呈正相关,喷施6-BA可改善烟叶化学成分协调性。喷施6-BA可促进烤烟NC297生长发育,喷施6-BA 800倍液对提升烟株叶片光合性能、降低叶片类病害发生率、提高烤后烟叶质量和改善化学成分协调性较好。

关键词：植物生长调节剂 6-苄氨基嘌呤光合特性化学成分

根结线虫病对烟草植株根际土壤微生物群落及其功能的影响

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏农业学报 2024年第6期40卷 993-1003页

作者：王兴松李恩星杨诗瀚杨媛陈江政李晗梅王戈王娜白羽祥周鹏杜宇李杰云南农业大学烟草学院云南昆明650201 云南省烟草公司昆明市公司云南昆明650051

为明确烟草植株根际土壤微生物对烟株根结线虫病的响应特征,采用Illumina MiSeq高通量测序技术测定健康烟株(FH-H)、发病烟株(FH-D)根际土壤细菌16S rDNA和真菌内转录间隔区(ITS)序列,测定其根际土壤理化性质和酶活性,并借助PICRUSt2软... 详细信息

为明确烟草植株根际土壤微生物对烟株根结线虫病的响应特征,采用Illumina MiSeq高通量测序技术测定健康烟株(FH-H)、发病烟株(FH-D)根际土壤细菌16S rDNA和真菌内转录间隔区(ITS)序列,测定其根际土壤理化性质和酶活性,并借助PICRUSt2软件和FUNGuild数据库进行分析。结果表明,与健康烟株相比,发病烟株根际土壤pH、硝态氮含量、碱解氮含量、过氧化氢酶活性和微生物群落α多样性显著降低;发病烟株根际土壤微生物种类和相对丰度发生改变,细菌群落中放线菌门、厚壁菌门、芽孢杆菌属和Unclassified_Ktedonobacteraceae属相对丰度均显著升高,真菌群落中子囊菌门、担子菌门、青霉属、粗糙孔菌属相对丰度均显著升高。发病烟株根际土壤细菌群落在碳水化合物代谢、氨基酸代谢、辅助因子和维生素代谢等功能丰度上显著高于健康烟株根际土壤,功能真菌类型的相对丰度明显区别于健康烟株根际土壤,其中腐生营养型功能真菌相对丰度显著高于健康烟株根际土壤。方差分解分析结果表明,土壤有效磷含量对烟株根际土壤细菌相对丰度影响最大,烟株根际土壤真菌相对丰度主要与土壤脲酶活性、土壤硝态氮含量和土壤酸碱度有显著相关性。本研究结果为根结线虫病的绿色防控和土壤保育提供了理论依据。

关键词：根结线虫烟草根际土壤微生物群落微生物功能

用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2001年第8期37卷 10-13页

作者：王兴松朱建东南大学机械系南京210096

柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试... 详细信息

柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试验结果证明了此方法的有效性。

关键词：加速度波形优化柔性机械臂残余振动振动控制柔性机器人

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

双套索耦合传动系统建模与分析

机械工程学报 2014年第19期50卷 24-31页

作者：陈林王兴松东南大学机械工程学院南京211189

双套索耦合传动是套索驱动机器人设计中比较常见的传动方式,由于传动过程中涉及两根绳索之间拉力的相互作用,其传动特性比单根套索传动更为复杂。在之前对单根绳索传动特性研究的基础上研究了双套索传动系统在各阶段的传动性质,推导出... 详细信息

双套索耦合传动是套索驱动机器人设计中比较常见的传动方式,由于传动过程中涉及两根绳索之间拉力的相互作用,其传动特性比单根套索传动更为复杂。在之前对单根绳索传动特性研究的基础上研究了双套索传动系统在各阶段的传动性质,推导出双套索耦合传动系统力矩和位移的传递模型。建立双套索耦合传动特性测量试验台,通过试验对力矩和位移的传递模型进行了验证。通过试验对影响双套索耦合传动系统特性的因素进行了分析,结果表明传递特性由套管的弯曲角度、绳索预紧力以及绳索和套管之间的摩擦决定,而绳索的运动速度和套管的弯曲半径对系统的传递特性几乎没有影响。

关键词：套索耦合传动系统类间隙类磁滞手术机器人

套索驱动柔性细长机器人视觉运动系统建模与分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

南京航空航天大学学报 2011年第6期43卷 799-804页

作者：郑李明王兴松东南大学机械工程学院南京210096 金陵科技学院机电工程学院南京211169

运动和感官进程之间紧密的相互作用,是生物视觉系统进行目标距离估计和观察周围环境的重要特征。为了建立适合套索驱动柔性细长机器人视觉系统模型,分析了通过生物眼球运动策略,以获得准确距离估计和环境信息的机理。此外,探讨了在摄像... 详细信息

运动和感官进程之间紧密的相互作用,是生物视觉系统进行目标距离估计和观察周围环境的重要特征。为了建立适合套索驱动柔性细长机器人视觉系统模型,分析了通过生物眼球运动策略,以获得准确距离估计和环境信息的机理。此外,探讨了在摄像机系统中通过模拟生物眼球运动策略进行距离估计和周围环境观察的可能性,以及通过纯机械方式,模拟基于Listing法则眼球扫视运动的可能性。最后,提出Listing平面应是套索驱动机器人视觉测量和空间姿态控制结合点的观点。

关键词：眼球运动策略动眼视差生物视觉系统外眼肌肉 Listing法则模型