用加速度波形优化方法减少柔性机械臂残余振动
ACCELERATION OPTIMIZATION FOR THE CONTROL OF RESIDUAL VIBRATION OF FLEXIBLE BEAMS作者机构：东南大学机械系南京210096
出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)
年 卷 期：2001年第37卷第8期
页 面：10-13页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0701[理学-数学] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金 ( 5 95 85 0 0 3 5 9885 0 0 2 ) 国家 86 3计划 ( 86 3-2 -5 -1-2 ) 国家教育部博士点基金资助项目
主 题：加速度波形优化 柔性机械臂 残余振动 振动控制 柔性机器人
摘 要：柔性机器人在航天及核工业领域有广阔的应用前景。提出了用加速度优化的方法获得柔性臂的最佳运行控制信号并控制其运动 ,从而消除其运动终止时的残余振动的思想。通过理论推导得到残余振动计算公式 ,采用网格法对其进行优化。仿真和试验结果证明了此方法的有效性。
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