检索结果-南通市图书馆

基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

控制理论与应用 2020年第4期37卷 871-880页

作者：王亚午叶雯珺张一龙赖旭芝吴敏苏春翌中国地质大学(武汉)自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074 康考迪亚大学工程与计算机科学学院蒙特利尔魁北克H3G 1M8 东北电力大学自动化工程学院吉林吉林132012

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用... 详细信息

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.

关键词：介电弹性体驱动器 Gent模型径向基网络状态观测器滑模控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于金属磁记忆技术的微裂纹检测仿真分析

磁性材料及器件 2014年第6期45卷 50-54页

作者：王亚午宋小春李羽可湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068

鉴于金属磁记忆检测技术对微裂纹的早期预判上有独到优势,基于金属磁记忆检测机理,考虑磁性材料磁导率的各向异性,运用COMSOL有限元分析软件对起重机导轨常用材料Q235B钢进行磁记忆检测有限元仿真,定量分析了被检测钢块在裂纹宽度、裂... 详细信息

鉴于金属磁记忆检测技术对微裂纹的早期预判上有独到优势,基于金属磁记忆检测机理,考虑磁性材料磁导率的各向异性,运用COMSOL有限元分析软件对起重机导轨常用材料Q235B钢进行磁记忆检测有限元仿真,定量分析了被检测钢块在裂纹宽度、裂纹深度、拉伸载荷、提离高度及外加地磁场变化时材料磁记忆信号的变化规律。结果表明,随微裂纹尺寸的增大,磁记忆检测信号增强;随外加应力的增高,磁记忆检测信号先增大后减小;随提离高度的增加,磁记忆检测信号减小。

关键词：磁记忆微裂纹检测地磁场仿真

力磁耦合作用下电磁超声换能器换能效率仿真分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

制造业自动化 2014年第15期36卷 102-105页

作者：宋小春王亚午李羽可湖北工业大学机械工程学院武汉430068

研究了力磁耦合作用下外加应力对电磁超声换能器换能效率的影响。首先通过理论推导,得出外加应力下磁致伸缩材料的本构关系式,而后利用多物理场耦合有限元分析软件COMSOl分析了外加应力对电磁超声换能器换能效率的影响。结果表明:在相... 详细信息

研究了力磁耦合作用下外加应力对电磁超声换能器换能效率的影响。首先通过理论推导,得出外加应力下磁致伸缩材料的本构关系式,而后利用多物理场耦合有限元分析软件COMSOl分析了外加应力对电磁超声换能器换能效率的影响。结果表明:在相同磁场条件下,随着外加应力的增加,磁致伸缩应变和电磁超声换能器换能效率均减小,当外加应力值超过材料的屈服强度时,磁致伸缩振幅趋近于零。因此,使用电磁超声检测器对存在外加应力作用下的工件进行检测时,应适当增加换能器中偏置永磁体剩余磁通密度或增加线圈激励电流大小,以保证较高的检测效率。

关键词：力磁耦合电磁超声磁致伸缩多物理场有限元外加应力换能效率

基于介电弹性体的软体机器人设计、建模与运动控制研究综述

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制工程 2023年第8期30卷 1389-1401页

作者：黄鹏王亚午叶雯珺吴俊东苏春翌中国地质大学(武汉)自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074 地球探测智能化技术教育部工程研究中心湖北武汉430074 康考迪亚大学GinaCody工程与计算机科学学院加拿大魁北克H3G1M8

软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大... 详细信息

软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大、能量密度高、响应速度快等优点,适合于制作软体机器人。首先,介绍几类介电弹性体软体机器人。然后,总结介电弹性体驱动器动力学建模与控制的研究进展。最后,分析介电弹性体驱动器研究当前的挑战,并展望进一步研究的机遇。

关键词：软体机器人介电弹性体驱动器动力学建模运动控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

外加应力下超声导波传播特性仿真研究

仪表技术与传感器 2017年第6期 125-128,135页

作者：雷正涂君邱公喆王亚午宋小春湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068

研究外加应力对超声导波传播特性的影响,可更好应用于大型储油罐等在役检测。该文理论推导出外加应力对材料磁特性的影响,并建立受外应力作用的钢板超声导波传播特性有限元模型。结果表明,随着外加压应力增大,材料阻尼系数会增大,同时... 详细信息

研究外加应力对超声导波传播特性的影响,可更好应用于大型储油罐等在役检测。该文理论推导出外加应力对材料磁特性的影响,并建立受外应力作用的钢板超声导波传播特性有限元模型。结果表明,随着外加压应力增大,材料阻尼系数会增大,同时材料磁导率和磁感应强度会减小,最终引起超声导波信号衰减加剧,信号幅值相应减小。

关键词：外加应力超声导波阻尼系数磁导率传播特性数值计算

基于磁致伸缩效应的纵向导波产生与传播过程研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

武汉大学学报（工学版） 2014年第4期47卷 548-551,570页

作者：龙盛蓉钟毓宁宋小春王亚午刘莹南昌大学机电工程学院江西南昌330068 南昌航空大学无损检测技术教育部重点实验室江西南昌330063 湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430074

针对铁磁性材料中磁致伸缩导波的产生机理,利用有限元软件创建了非线性力磁耦合磁致伸缩有限元模型,分析了非线性铁磁性在外加磁场作用下磁致伸缩力的产生,以及在该力作用下材料中质点的位移情况,实现了基于铁磁性材料非线性力磁耦合本... 详细信息

针对铁磁性材料中磁致伸缩导波的产生机理,利用有限元软件创建了非线性力磁耦合磁致伸缩有限元模型,分析了非线性铁磁性在外加磁场作用下磁致伸缩力的产生,以及在该力作用下材料中质点的位移情况,实现了基于铁磁性材料非线性力磁耦合本构关系的磁致伸缩导波的产生及传播过程仿真研究.仿真结果表明,当铁磁性管道在由永磁体产生的偏置磁场及通过高频交流电流线圈所产生磁场的共同作用下,管道内质点将受到平行于磁场方向的磁致伸缩力的作用并产生高频振动形成磁致伸缩导波,通过对各质点位移情况分析可以清楚了解到导波的传播及接收过程,并通过实验验证了该仿真研究的可靠性.

关键词：有限元仿真磁致伸缩传感器导波磁致伸缩效应

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

远场涡流检测传感器速度效应仿真分析

测控技术 2015年第9期34卷 13-16页

作者：王亚午宋小春湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068

为了分析远场涡流检测中传感器运行速度对缺陷响应信号的影响,采用多场有限元方法对远场涡流(RFEC)管道检测技术进行仿真研究。首先使用COMSOL有限元软件建立远场涡流管道检测频域与瞬态仿真分析模型,而后利用该模型对远场涡流检测原理... 详细信息

为了分析远场涡流检测中传感器运行速度对缺陷响应信号的影响,采用多场有限元方法对远场涡流(RFEC)管道检测技术进行仿真研究。首先使用COMSOL有限元软件建立远场涡流管道检测频域与瞬态仿真分析模型,而后利用该模型对远场涡流检测原理以及传感器运行速度与缺陷响应信号的关系进行研究。结果表明:在采用远场涡流传感器检测管道缺陷时,传感器运行速度和行进方向对检测结果的稳定性有较大影响。当传感器运行速度过大时,缺陷检测信号与激励信号的相位差会出现较大变化;当传感器运行速度在2 m/s以下,且沿着激励线圈指向检测线圈的方向运动,检测效果较理想。

关键词：远场涡流传感器速度效应有限元

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于超声衍射时差法的缺陷检测技术仿真分析

传感器与微系统 2015年第5期34卷 55-58页

作者：宋小春王亚午涂君湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068

采用有限元方法对超声衍射时差(TOFD)检测技术进行分析。首先使用COMSOL有限元分析软件对超声TOFD检测技术建模;而后基于该模型分析超声波的产生、传播和接收过程;最后通过改变模型参数,研究缺陷几何尺寸对超声TOFD检测信号的影响。研... 详细信息

采用有限元方法对超声衍射时差(TOFD)检测技术进行分析。首先使用COMSOL有限元分析软件对超声TOFD检测技术建模;而后基于该模型分析超声波的产生、传播和接收过程;最后通过改变模型参数,研究缺陷几何尺寸对超声TOFD检测信号的影响。研究结果表明:超声TOFD信号中直通波、上端衍射波、下端衍射波、底面反射波信号的相位依次变化180°;当缺陷位于工件上表面或下表面时,探头只能接收到四种基本超声信号中的一部分。

关键词：超声衍射时差有限元无损检测

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制

控制理论与应用 2020年第3期37卷 620-628页

作者：孟庆鑫赖旭芝闫泽王亚午吴敏中国地质大学(武汉)自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074

针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次... 详细信息

针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标.仿真结果验证了本文所提方法的有效性.

关键词：欠驱动机械系统柔性机械臂位置控制残余振动轨迹规划