基于改进三元模型的波纹管型气动软体驱动器
作者机构：复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室 地球探测智能化技术教育部工程研究中心 中国地质大学(武汉)自动化学院
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2023年
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金青年科学基金项目(62203408) 湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010) 高等学校学科创新引智计划项目(B17040) 中国地质大学“地大学者”人才岗位科研启动经费(2022088)
主 题：波纹管 气动软体驱动器 三元模型 滑模控制 RBF神经网络
摘 要：针对一款波纹管型气动软体驱动器，提出一种基于改进三元模型的滑模控制方法，并使用RBF神经网络补偿扰动以实现该型驱动器在竖直方向上对期望轨迹的跟踪控制。首先，搭建波纹管型气动软体驱动器实验平台，测试并分析该驱动器的动态特性；基于上述动态特性，提出波纹管型气动软体驱动器的改进三元模型；同时，利用采集到的实验数据，基于最小二乘算法对其进行参数辨识，从而获得所提模型的参数；然后，结合改进三元模型，设计滑模控制器，使用RBF神经网络对集总扰动进行补偿，并利用Lyapunov方法分析系统的稳定性；最终，通过一系列实验验证所提方法的有效性。
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